Servomotor EMMS-AS-70-S…

Servomotor
EMMS-AS-70-S…
Der EMMS-AS ist mit folgenden Optionen lieferbar:
Festo AG & Co. KG
EMMS-AS-…
Option
…-RS/RSB
Single-Turn-Encoder zur Positionsüberwachung
…-RM/RMB
Multi-Turn-Encoder zur Positionsüberwachung
…-RR/RRB
Resolver zur Positionsüberwachung
…-RSB/RMB/RRB
Haltebremse
…-S1
Schutzklasse IP65 (Wellendichtring) 1)
EMGA ( Zubehör)
Getriebe
1)
Postfach
D-73726 Esslingen
+49 711 347-0
www.festo.com
Bedienungsanleitung
Radialwellendichtringe sind schleifende Dichtungen und unterliegen grundsätzlich einem Verschleiß.
Näher Information hierzu finden Sie auf dem Festo Supportportal ( www.festo.com).
Fig. 2
Bestimmungsgemäß dient der Servomotor EMMS-AS zum Antrieb von Positioniersystemen. Die Haltebremse des EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRB ist nicht zum Abbremsen des Motors geeignet.
2
Transport und Lagerung
• Sorgen Sie für eine Lagerung wie folgt:
– kurze Lagerzeiten
– kühl, trocken, UV- korrosionsgeschützt ( Technische Daten)
8002917
1205b
3
Voraussetzungen für den Produkteinsatz
Original: de
Hinweis
EMMS-AS-70-S… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Deutsch
Hinweis
Einbau und Inbetriebnahme darf nur durch Fachpersonal mit entsprechender
Qualifikation gemäß dieser Bedienungsanleitung durchgeführt werden.
Beim Einsatz in sicherheitsrelevanten Applikationen sind zusätzliche Maßnahmen notwendig, in Europa z. B. die Beachtung der unter der EG-Maschinenrichtlinie gelisteten Normen. Ohne zusätzliche Maßnahmen entsprechend gesetzlich
vorgegebener Mindestanforderungen ist das Produkt nicht als sicherheitsrelevantes Teil von Steuerungen geeignet.
Durch unsachgemäße Handhabung entstehen Fehlfunktionen.
• Stellen Sie sicher, dass die Vorgaben dieses Kapitels stets eingehalten
werden.
• Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit Ihrem aktuellen Einsatzfall (z. B. Kräfte, Momente, Massen, Geschwindigkeiten, Temperaturen). Ein gewaltsames Verdrehen der Motorwelle reduziert die Funktion einer
optional integrierten Haltebremse.
• Sorgen Sie dafür, dass die Vorschriften für Ihren Einsatzort eingehalten werden,
z. B. von Berufsgenossenschaft oder nationalen Instituten.
• Verwenden Sie den EMMS-AS im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige
Veränderung.
• Berücksichtigen Sie die Umweltbedingungen vor Ort ( Technische Daten).
4
• Beachten Sie, dass an Hand des Typenschilds die Ausstattung des EMMS-AS
ermittelt werden kann. Je nach Bestellung enthält dieser Motor eine Haltebremse (EMMS-…-RSB/RMB/RRB) sowie entweder einen Encoder
(EMMS-…-RS…/RM…) oder einen Resolver (EMMS-…-RR…).
Elektrostatische Kontaktentladungen auf den Motor von mehr als 3,2 kV können
sporadisch zu Funktionsstörungen des Motors führen.
Bedienteile und Anschlüsse
Motor mit Encoder
Motor mit Resolver
8
1
9
7
2
aJ
6
3
2
3
4
5
Warnung
Offene Kabelenden am drehenden Motor führen unter Umständen lebensgefährliche Hochspannung.
1. Lassen Sie den Motor zunächst von der anzutreibenden Mechanik entkoppelt.
2. Stellen Sie sicher, dass der Controller spannungsfrei ist.
Die Wegnahme des Freigabesignals des Controllers reicht nicht aus.
3. Verkabeln Sie den EMMS-AS mit dem Controller vollständig gemäß der nachfolgenden Tabellen. Ausreichend große Leitungsquerschnitte sowie Schirmung
der Motor-/Encoder-/Resolverleitung mit beidseitigem Massekontakt bieten
Ihnen die vorkonfektionierten Leitungen von Festo ( Zubehör).
4.1 Motor mit Encoder
Leistungstecker
PIN 1 Motor, Haltebremse, Temperatursensor
4
5
1
Einbau
Stecker für Anschlussleitung:
– Motor
– Haltebremse (nur bei RSB/RMB)
– Temperatursensor
Stecker für Anschlussleitung:
– Encoder
Bohrungen zur Befestigung
Welle
Motorflansch
6
7
8
9
aJ
Hinweis: Keine mechanischen
Schläge zulässig
Warnung vor heißer Oberfläche
Warnung vor gefährlicher
elektrischer Spannung
Stecker für Anschlussleitung:
– Motor
– Haltebremse (nur bei RRB)
– Temperatursensor
Stecker für Anschlussleitung:
– Resolver
1)
Phase U
PE
Schutzerde
3
Phase W
4
Phase V
A
Temperatursensor MT– (PTC)
B
Temperatursensor MT+ (PTC)
C
Haltebremse BR+ 1)
D
Haltebremse BR– 1)
Nur bei Motoren mit Haltebremse EMMS-AS-…-RSB/RMB
Fig. 3
Signalstecker
Fig. 1
1
Funktion und Anwendung
Der EMMS-AS ist ein permanenterregter, elektrodynamischer, bürstenloser Servomotor. Ab Werk ist der EMMS-AS je nach Bestellcode mit einem Encoder oder
einem Resolver ausgestattet.
Der Encoder liefert Motordaten, Drehzahl- und Positionssignale in Form von digitalen Signalen an einen übergeordneten Controller.
Der Resolver liefert ein analoges Signal an einen übergeordneten Controller, aus
dem dieser Controller Drehzahl- und Positionsinformationen ermitteln kann.
Der Motor ist stets innerhalb seiner Kennlinien zu betreiben.
1
Fig. 4
PIN 2 Encoder
1
0V
2
UP
3
DATA
4
DATA/
5
0V
6
CLOCK/
7
CLOCK
8
UP
9
4.2 Motor mit Resolver
Leistungstecker
1)
Zubehör
PIN 9 Motor, Haltebremse, Temperatursensor
Hinweis
1
Phase U
PE
Schutzerde
3
Phase W
4
Phase V
A
Temperatursensor MT– (PTC)
B
Temperatursensor MT+ (PTC)
C
Haltebremse BR+ 1)
D
Haltebremse BR– 1)
• Wählen Sie bitte das entsprechende Zubehör aus unserem Katalog
( www.festo.com/catalogue).
10 Störungsbeseitigung
Mögliche Ursache
Störung
Motorwelle dreht nicht
Nur bei Motoren mit Haltebremse EMMS-AS-…-RRB
Fig. 5
Signalstecker
PIN aJ Resolver
Anschlussbild
Motorwelle dreht in falscher
Richtung oder vibriert
Abhilfe
Zu hohe Last
Motorlast reduzieren
Controller ist noch nicht freigegeben
Controllersignal prüfen
Haltebremse aktiv (nur bei
EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRB)
Haltebremse lösen
Verkabelungsfehler
Verkabelung prüfen und korrigieren
Falsche Reglerparameter
Reglerparameter prüfen und
korrigieren
1
R1 Erregersignal +
2
R2 Erregersignal –
3
S1 Cosinussignal +
4
S3 Cosinussignal –
5
S2 Sinussignal +
Allgemeine Motordaten
RS
RSB
RM
RMB
RR
RRB
6
S4 Sinussignal –
Abtriebsträgheitsmoment
[kgcm2]
0,379
0,449
0,379
0,449
0,390
0,460
Produktgewicht
[kg]
2,10
2,30
2,10
2,30
2,19
2,39
Wellenbelastung radial
[N]
150
4.3 Mechanischer Einbau
1. Reinigen Sie die Welle des Motors 4.
Nur auf trockenen und fettfreien Wellenzapfen greift die Kupplung rutschfrei.
2. Schieben Sie den Läufer bzw. den Ausleger der anzutreibenden Mechanik in eine
sichere Lage.
3. Verbinden Sie den Motor an den Bohrungen 3 am Motorflansch 5 mit der
anzutreibenden Mechanik. Vorkonfektionierte Motoranbausätze für Linearantriebe finden Sie im Zubehör von Festo ( Zubehör).
4. Drehen Sie die Befestigungsschrauben fest ( Anleitungen zum Antrieb und
Motoranbausatz). Achten Sie dabei darauf, dass keine axiale Kraft auf die Welle
des Motors ausgeübt wird.
Wellenbelastung axial
[N]
75
Positionswerte/U Encoder (18 Bit)
262144
5
Umdrehungen Multiturn-Encoder (12 Bit)
-
Eingangsspannung Resolver
[V]
-
4,0
Eingangsstrom Resolver
[mA]
-
30
Transformationsverhältnis Resolver
-
0,5:1
Polzahl Resolver
-
2
Fig. 6
Inbetriebnahme
Hinweis
Der Motor kann sich beim Lösen der Haltebremse unerwartet in Bewegung
setzen.
• Stellen Sie sicher, dass die Motorwicklungen vor dem Lösen der Haltebremse
unbestromt sind.
• BestromenSieerstjetztdieHaltebremse.DadurchlässtsichderMotorfreidrehen.JenachGerätetypbestromtderControllerdieHaltebremseautomatisch.
Fig. 7
11
Technische Daten
Isolationsklasse nach EN 60034-1
F
Bemessungsklasse nach EN 60034-1
S1
Entspricht Norm
IEC 60034
Schutzart (Motorwelle)
Umgebungstemperatur
IP54 (IP65 bei EMMS-AS-…-S1)
[°C]
–10 … +40
–40 … +40
Konformitätserklärung
CE-Zeichen
Max. rel. Luftfeuchtigkeit
[%]
90 (nicht kondensierend)
Betriebsspannung Encoder
[V DC]
5 ±5 %
Stromaufnahme Encoder
[mA]
≤160
≤190
-
4096
-
Trägerfrequenz Resolver
[kHz]
-
Spannung Bremse (+6… –10%)
[V]
-
24
-
24
3,4 … 8,0
-
24
Leistung Bremse
[W]
-
11
-
11
-
11
Haltemoment Bremse
[Nm]
-
2
-
2
-
2
• Vollziehen Sie die Inbetriebnahme des Motors in Verbindung mit dem Controller
gemäß der Beschreibung des Controllers.
Spezifische Motordaten
LS
LV
HS
HV
Nennspannung
[V DC]
360
360
565
565
6
Nennstrom
[A]
2,20
2,64
1,29
1,60
Nennmoment
[Nm]
1,43
1,37
1,31
1,28
Nenndrehzahl
[1/min]
5300
6600
5800
7400
Nennleistung
[W]
866
945
794
992
Spitzenstrom
[A]
5,0
11,0
5,9
7,5
Spitzendrehmoment
[Nm]
3,10
5,00
5,17
5,17
Max. Drehzahl
[1/min]
6450
8070
6460
8200
Motorkonstante
[Nm/A]
0,647
0,518
1,016
0,798
Wicklungswiderstand (25 °C)
[Ω]
7,66
4,90
22,44
11,94
Wicklungsinduktivität (1 kHz)
[mH]
14,505
8,445
31,785
19,741
Bedienung und Betrieb
Warnung
Heiße Gehäuseteile verursachen möglicherweise Verbrennungen.
• Stellen Sie sicher, dass Personen und Fremdgegenstände nicht in die unmittelbare Nähe des Motors gelangen können.
7
Wartung und Pflege
Warnung
Staubschichten können Feuer fangen.
• Reinigen Sie das Motorgehäuse regelmäßig.
8
Ausbau und Reparatur
UL Zertifizierungsinformationen
Produktkategorie-Code
PRHZ2 (USA) oder PRHZ8 (Canada)
Zertifikatnummer
E342973
Berücksichtigte Standards
UL 1004, C22.2 No. 100-92
UL Prüfzeichen
Warnung
Herunterfallende Lasten verletzen möglicherweise Personen.
• Stellen Sie sicher, dass die Nutzlast der anzutreibenden Mechanik in einer
sicheren Position steht (z. B. bei senkrechtem Einbau in der unteren Endlage).
Fig. 8
12 Kennlinien
Motortypische Kennlinien bei Nennspannung und idealisiertem Controller.
Nennspannung 360 V
Nennspannung 565 V
• Entfernen Sie den EMMS-AS erst dann von der Mechanik.
Bei Reparaturbedarf:
• Schicken Sie den Motor zu Festo ein.
Eine Reparatur bei Festo berücksichtigt die Einhaltung der Sicherheitsstandards.
• Vollziehen Sie den Anbau wie folgt:
1. Schieben Sie den Läufer bzw. den Ausleger der anzutreibenden Mechanik in eine
sichere Lage.
2. Montieren Sie den EMMS-AS wie im Kapitel Einbau beschrieben.
LS Mmax
LS Mnenn
Fig. 9
LV Mmax
LV Mnenn
HS Mmax
HS Mnenn
HV Mmax
HV Mnenn
Servo motor
EMMS-AS-70-S…
The EMMS-AS is available with the following options:
Festo AG & Co. KG
EMMS-AS-…
Option
…-RS/RSB
Single-turn encoder for position monitoring
…-RM/RMB
Multi-turn encoder for position monitoring
…-RR/RRB
Resolver for position monitoring
…-RSB/RMB/RRB
Holding brake
…-S1
Protection class IP65 (rotary shaft seal) 1)
EMGA ( Accessories)
Gear units
1)
Postfach
D-73726 Esslingen
+49 711 347-0
www.festo.com
Operating instructions
Radial shaft seals are contacting seals and are generally subject to wear. For more detailed information
please visit the Festo Support Portal ( www.festo.com).
Fig. 2
Servo motor EMMS-AS has been designed for driving positioning systems. The holding
brake of the EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRB is not suitable for braking the motor.
2
Transport and storage
• Ensure storage conditions as follows:
– Storage times should be kept to a minimum
– cool, dry, UV and corrosion resistant ( Technical data)
8002917
1205b
3
Requirements for product use
Note
Original: de
EMMS-AS-70-S… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . English
Note
Installation and commissioning may only be performed in accordance with these
instructions by technicians with appropriate qualifications.
Additional measures are necessary if used in safety relevant applications, e.g. in
Europe the standards listed under the EC machinery directive must be observed.
Without additional measures in accordance with statutory minimum requirements, the product is not suitable for use in safety-related sections of control
systems.
Improper handling can result in malfunctions.
• Make sure that the specifications contained in this chapter are adhered to at
all times.
• Compare the maximum values specified in these operating instructions with
your actual application (e.g. forces, torques, masses, speeds, temperatures).
The use of force to move the motor shaft will reduce the functionality of an optional integrated holding brake.
• Ensure that all applicable safety regulations are adhered to, e.g. from trade
associations or national authorities.
• Use the EMMS-AS in its original state. Unauthorized product modification is not
permitted.
• Take into account the prevailing ambient conditions at the location
( Technical data).
4
• Please note that the configuration of the EMMS-AS can be determined based
on the rating plate. Depending on the order, this motor contains a holding
brake (EMMS-…-RSB/RMB/RRB) and either an encoder (EMMS-…-RS…/RM…)
or a resolver (EMMS-…-RR…).
Electrostatic discharges onto the motor of more than 3.2 kV can sporadically
result in malfunctions of the motor.
Control sections and connections
Motor with encoder
Motor with resolver
8
1
9
7
2
aJ
6
3
2
3
4
5
Warning
Open cable ends on the rotating motor can, under certain circumstances, lead to
dangerous high voltages.
1. First leave the motor uncoupled from the driven mechanical component.
2. Make sure that the controller is switched off.
Cancelling the Controller Release signal is not sufficient.
3. Connect the EMMS-AS completely to the controller as shown in the following
tables. Pre-assembled cables from Festo ( Accessories) offer sufficiently large
cable cross-sections as well as screening of the motor/encoder/resolver cable
with an earth contact on both sides.
4.1 Motor with encoder
Power plug
Pin
4
5
1
Installation
Plug for connecting cable:
– Motor
– Holding brake (only for RSB/
RMB)
– Temperature sensor
Plug for connecting cable:
– Encoder
Holes for mounting
Shaft
Motor flange
6
7
8
9
aJ
Note: Mechanical stops are not
permitted
Warning - hot surface!
Warning - dangerous electric
voltage
Plug for connecting cable:
– Motor
– Holding brake (only for RRB)
– Temperature sensor
Plug for connecting cable:
– Resolver
1)
Phase U
PE
Protective earth
3
Phase W
4
Phase V
A
Temperature sensor MT– (PTC)
B
Temperature sensor MT+ (PTC)
C
Holding brake BR+ 1)
D
Holding brake BR– 1)
Only for motors with holding brake EMMS-AS-…-RSB/RMB
Fig. 3
Signal plug
Fig. 1
1
Function and application
The EMMS-AS is a permanently excited, electrodynamic, brushless servo motor.
The EMMS-AS is factory-fitted with an encoder or a resolver depending on the
order code.
The encoder supplies motor data, speed and position signals to a higher-order
controller in the form of digital signals.
The resolver supplies an analogue signal to a higher-order controller; this signal
allows the controller to ascertain speed and position information.
The motor must always be operated within its permitted characteristic curves.
1 Motor, holding brake, temperature sensor
1
Fig. 4
Pin
2 Encoder
1
0V
2
UP
3
DATA
4
DATA/
5
0V
6
CLOCK/
7
CLOCK
8
UP
9
4.2 Motor with resolver
Power plug
1)
Pin
9 Motor, holding brake, temperature sensor
1
Phase U
PE
Protective earth
3
Phase W
4
Phase V
A
Temperature sensor MT– (PTC)
B
Temperature sensor MT+ (PTC)
C
Holding brake BR+ 1)
D
Holding brake BR– 1)
Accessories
Note
• Please select the appropriate accessories from our catalogue
( www.festo.com/catalogue).
10 Troubleshooting
Malfunction
Motor shaft does not turn
Only for motors with holding brake EMMS-AS-…-RRB
Fig. 5
Signal plug
aJ Resolver
1
R1 exciter signal +
2
R2 exciter signal –
Fig. 7
3
S1 cosine signal +
11
4
S3 cosine signal –
5
S2 sine signal +
6
S4 sine signal –
Connection pattern
Fig. 6
4.3 Mechanical installation
1. Clean the shaft of the motor 4.
The coupling will only grip without slipping on a shaft pin which is dry and free of
grease.
2. Push the slide or the cantilever of the driven mechanical components into a safe
position.
3. Connect the motor to the driven mechanical component by using the holes 3 on
the motor flange 5. Pre-assembled motor kits for linear drives can be found in
Festo's range of accessories ( Accessories).
4. Tighten the mounting screws ( Instructions on drive and motor kits). When
doing this make sure that no axial force is exerted on the shaft of the motor.
5
Motor shaft rotates in the
wrong direction or vibrates
Pin
Commissioning
Note
The motor can unexpectedly be started if the brake is released.
• Make sure that the motor windings are not energized before the brake is released.
• Applycurrentfirsttotheholdingbrake.Thisallowsthemotortorotatefreely.
Dependingonthetypeofdevice,thecontrollerwillenergisetheholdingbrake
automatically.
Possible cause
Remedy
Load too high
Reduce motor load
Controller has not yet been enabled
Check controller signal
Holding brake active (only with
EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRB)
Release holding brake
Cabling fault
Check and correct the cabling
Incorrect controller parameters
Check and correct controller
parameters
Technical data
General motor data
RS
RSB
RM
RMB
RR
RRB
Output mass moment of inertia
[kgcm2]
0.379
0.449
0.379
0.449
0.39
0.46
Product weight
[kg]
2.10
2.30
2.10
2.30
2.19
2.39
Radial shaft load
[N]
150
Axial shaft load
[N]
75
Insulation class according to EN 60034-1
F
Rating class according to EN 60034-1
S1
Conforms to
IEC 60034
Protection class (motor shaft)
Ambient temperature
IP54 (IP65 for EMMS-AS-…-S1)
[°C]
–10 … +40
–40 … +40
Declaration of conformity
CE marking
Max. rel. air humidity
[%]
90 (non-condensing)
Operating voltage of encoder
[V DC]
5 ±5 %
Encoder current consumption
[mA]
≤160
≤190
-
Position values/U encoder (18 Bit)
262144
Multi-turn encoder revolutions (12 Bit)
-
-
Resolver input voltage
[V]
-
4.0
Resolver input current
[mA]
-
30
Resolver transformation ratio
-
0.5:1
Number of poles of resolver
-
2
4096
-
Resolver carrier frequency
[kHz]
-
Brake voltage (+6… –10%)
[V]
-
24
-
24
-
24
Brake power
[W]
-
11
-
11
-
11
Brake holding torque
[Nm]
-
2
-
2
-
2
Specific motor data
3.4 … 8.0
LS
LV
HS
HV
• Complete the commissioning of the motor in conjunction with the controller in
accordance with the controller manual.
Nominal voltage
[V DC]
360
360
565
565
Nominal current
[A]
2.20
2.64
1.29
1.60
6
Rated torque
[Nm]
1.43
1.37
1.31
1.28
Nominal speed
[rpm]
5300
6600
5800
7400
Rated output
[W]
866
945
794
992
Peak current
[A]
5.0
11.0
5.9
7.5
Peak torque
[Nm]
3.10
5.00
5.17
5.17
Max. speed
[rpm]
6450
8070
6460
8200
Motor constant
[Nm/A]
0.647
0.518
1.016
0.798
Winding resistance (25 °C)
[Ω]
7.66
4.90
22.44
11.94
Winding inductance (1 kHz)
[mH]
14.505
8.445
31.785
19.741
Operation
Warning
Hot parts of the housing can cause burning.
• Make sure that people and objects cannot come into direct contact with the
motor.
7
Maintenance and care
Warning
Layers of dust can catch fire.
• Clean the motor housing regularly.
8
Disassembly and repair
Warning
Masses which suddenly slide down may cause injury to people.
• Make sure that the effective load of the driven mechanical component is in a safe
position (e.g. in the case of a vertical installation: in the lower end position).
UL certification information
Product category code
PRHZ2 (USA) or PRHZ8 (Canada)
Certificate number
E342973
Standards taken into account
UL 1004, C22.2 No. 100-92
UL test symbol
Fig. 8
12 Characteristic curves
Typical motor characteristics with nominal voltage and idealised controller.
Nominal voltage 360 V
Nominal voltage 565 V
• You can now remove the EMMS-AS from the mechanical component.
If repairs are required:
• return the motor to Festo.
Repairs by Festo will maintain the safety standards.
• Complete the fitting as follows:
1. Push the slide or the cantilever of the driven mechanical components into a safe
position.
2. Mount the EMMS-AS as described in the installation chapter.
LS Mmax
LS Mrated
Fig. 9
LV Mmax
LV Mrated
HS Mmax
HS Mrated
HV Mmax
HV Mrated
Servomotor
EMMS-AS-70-S…
El EMMS-AS puede suministrarse con las siguientes opciones:
Festo AG & Co. KG
EMMS-AS-…
Opción
…-RS/RSB
Codificador Single Turn para supervisión de posición
…-RM/RMB
Codificador Multi Turn para supervisión de posición
…-RR/RRB
Codificador para supervisión de posición
…-RSB/RMB/RRB
Freno de sostenimiento
…-S1
Grado de protección IP65 (anillo de obturación) 1)
EMGA ( Accesorios)
Reductor
1)
Postfach
D-73726 Esslingen
+49 711 347-0
www.festo.com
Instrucciones de utilización
Los anillos de obturación de eje axial son juntas abrasivas que en principio están sometidas a desgaste.
Hallará más información al respecto en el portal de soporte técnico de Festo ( www.festo.com).
Fig. 2
El servomotor EMMS-AS ha sido diseñado para el accionamiento de sistemas de
posicionamiento. El freno de sostenimiento del EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRB no
es apropiado para frenar el motor.
2
Transporte y almacenamiento
• Asegúrese de que se cumplan las siguientes condiciones de almacenamiento:
– Cortos períodos de almacenamiento
– Lugar de almacenamiento fresco, seco y protegido contra rayos UV y la corrosión ( Especificaciones técnicas)
8002917
1205b
3
Requerimientos para el uso del producto
Original: de
Nota
EMMS-AS-70-S… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Español
Nota
El montaje y la puesta a punto sólo deben ser realizados por personal especializado debidamente cualificado y según estas instrucciones de utilización.
El uso en aplicaciones de relevancia para la seguridad exige la aplicación de
medidas adicionales. En Europa, p. ej., las normas incluidas en la directiva de
máquinas de la UE. El producto no es apropiado para su uso como pieza relevante para controles de seguridad si no se toman medidas adicionales como estipulan las exigencias mínimas prescritas por ley.
Una manipulación inadecuada puede llevar a un mal funcionamiento.
• Deben observarse en todo momento las indicaciones de este capítulo.
• Compare los valores máximos especificados en estas instrucciones de funcionamiento con su aplicación actual (p. ej. fuerzas, pares, masas, velocidades,
temperaturas). El uso de la fuerza para girar el árbol de motor reduce el funcionamiento del freno de sostenimiento integrado opcional.
• Asegúrese de que se cumplen todas las directivas vigentes de seguridad,
p. ej. de organismos profesionales locales e instituciones nacionales.
• Utilice el EMMS-AS en su estado original, sin modificaciones propias.
• Tenga en cuenta las condiciones ambientales imperantes
( Especificaciones técnicas).
4
• Tenga en cuenta que en función de la placa de especificaciones se puede
determinar el equipamiento del EMMS-AS. Según el pedido, este motor contiene un freno de sostenimiento (EMMS-…-RSB/RMB/RRB) así como un
codificador (EMMS-…-RS…/RM…) o bien un resolver (EMMS-…-RR…).
Las descargas electrostáticas de contacto de más de 3,2 kV en el motor pueden
originar esporádicamente fallos en el funcionamiento.
Conexiones y elementos operativos
Motor con codificador
Motor con resolver
8
1
9
7
2
aJ
6
2
3
4
5
Advertencia
Los extremos abiertos del cable en un motor girando pueden producir altas
tensiones peligrosas.
1. Primero deje el motor desacoplado de la mecánica a accionar.
2. Asegúrese de que el controlador no tiene tensión.
No es suficiente con que desaparezca la señal de vía libre del controlador.
3. Cablee por completo el EMMS-AS con el controlador como se indica en las tablas siguientes. Los cables preconfeccionados de Festo, listos para usar,
( Accesorios) ofrecen una sección suficientemente grande, así como un blindaje del cable del motor/codificador/resolver con contacto de masa bilateral.
4.1 Motor con codificador
PIN 1 Motor, freno de sostenimiento,
sensor de temperatura
Conector de potencia
3
4
5
1
Montaje
Conector para cable de conexión:
– Motor
– Freno de sostenimiento
(solo en RSB/RMB)
– Sensor de temperatura
Conector para cable de conexión:
– Encoder
Taladros para fijación
Árbol
Brida de motor
6
7
8
9
aJ
Nota: golpes mecánicos no permitidos
Advertencia de superficie caliente
Advertencia de tensión eléctrica
peligrosa
Conector para cable de conexión:
– Motor
– Freno de sostenimiento
(solo en RRB)
– Sensor de temperatura
Conector para cable de conexión:
– Resolver
1)
Fase U
PE
Tierra protectora
3
Fase W
4
Fase V
A
Sensor de temperatura MT– (PTC)
B
Sensor de temperatura MT+ (PTC)
C
Freno de sostenimiento BR+ 1)
D
Freno de sostenimiento BR– 1)
Solo en motores con freno de sostenimiento EMMS-AS-…-RSB/RMB
Fig. 3
Conector de señal
Fig. 1
1
Función y aplicación
El EMMS-AS es un servomotor permanentemente excitado, electrodinámico, sin
escobillas. El EMMS-AS está equipado de fábrica con un codificador o un resolver,
según la referencia.
El codificador suministra datos del motor y señales de velocidad y posición en
forma de señales digitales a un controlador de nivel superior.
El resolver suministra una señal analógica a un controlador de nivel superior, desde el que puede determinar informaciones de velocidad y de posición de este controlador.
El motor debe hacerse utilizar siempre dentro de sus curvas características.
1
Fig. 4
PIN 2 Codificador
1
0V
2
UP
3
DATA
4
DATA/
5
0V
6
CLOCK/
7
CLOCK
8
UP
9
4.2 Motor con resolver
Conector de potencia
1)
Accesorios
PIN 9 Motor, freno de sostenimiento,
sensor de temperatura
Nota
• Escoja los accesorios correspondientes en nuestro catálogo
( www.festo.com/catalogue).
1
Fase U
PE
Tierra protectora
3
Fase W
4
Fase V
A
Sensor de temperatura MT– (PTC)
B
Sensor de temperatura MT+ (PTC)
C
Freno de sostenimiento BR+ 1)
D
Freno de sostenimiento BR– 1)
10 Eliminación de fallos
Posible causa
Fallo
El árbol de motor no gira
Solo en motores con freno de sostenimiento EMMS-AS-…-RRB
Fig. 5
Conector de señal
PIN aJ Resolver
Distribución de conexiones
Reducir la carga del motor
El controlador aún no está habilitado
Comprobar señal del controlador
Freno de sostenimiento activo
(solo en EMMS-AS-…-RSB/
RMB/RRB)
Soltar el freno de sostenimiento
Fallo de cableado
Comprobar y corregir el cableado
Parámetro del regulador equivocado
Comprobar y corregir los parámetros del regulador
1
R1 señal de excitador +
2
R2 señal de excitador –
3
S1 señal de coseno +
4
S3 señal de coseno –
Datos generales del motor
RS
RSB
RM
RMB RR
RRB
5
S2 señal de seno +
Momento de inercia de salida
[kgcm2]
0,379
0,449
0,379
0,449
0,39
0,46
6
S4 señal de seno –
Peso del producto
[kg]
2,10
2,30
2,10
2,30
2,19
2,39
Carga radial en el eje
[N]
150
Carga axial en el eje
[N]
75
Fig. 6
4.3 Instalación mecánica
1. Limpie el árbol de motor 4.
El acoplamiento solo se agarrará sin deslizamiento en un eje que se halle seco y
libre de grasa.
2. Empuje el rotor o el brazo saliente de la mecánica a accionar hasta una posición
segura.
3. Conecte el motor en los taladros roscados 3 de la brida de motor 5 con la
mecánica a accionar. Hallará kits de fijación de motor para actuadores lineales
en los accesorios de Festo ( Accesorios).
4. Apriete los tornillos de fijación ( Instrucciones del actuador y del kit de montaje del motor). Observe que no se ejerza ninguna fuerza axial sobre el árbol de
motor.
5
El árbol de motor gira en el
sentido equivocado o vibra
Remedio
Carga demasiado elevada
Puesta a punto
Nota
El motor puede ponerse en movimiento accidentalmente si se suelta el freno de
sostenimiento.
• Asegúrese de que las bobinas del motor no tengan corriente antes de soltar el
freno de sostenimiento.
• Unavezcomprobadoesto,puedeaplicarcorrienteeléctricaalfrenodesostenimiento.Elmotorgiraráentonceslibremente.Segúneltipodedispositivo,el
controladoralimentaráalfrenodesostenimientoautomáticamente.
Fig. 7
11
Especificaciones técnicas
Clase de aislamiento según EN 60034-1
F
Clase de medición según la norma EN 60034-1
S1
Corresponde a la norma
IEC 60034
Tipo de protección (árbol de motor)
Temperatura ambiente
IP54 (IP65 en EMMS-AS-…-S1)
[°C]
–10 … +40
–40 … +40
Declaración de conformidad
Símbolo CE
Humedad máx. rel. del aire
[%]
90 (sin condensación)
Tensión de funcionamiento del encoder
[V DC]
5 ±5 %
Consumo de corriente del codificador
[mA]
≤160
≤190
-
Valores de posición/U codificador (18 bits)
262144
Revoluciones codificador Multi Turn (12 bits)
-
-
Tensión de entrada del resolver
[V]
-
4,0
Corriente de entrada del resolver
[mA]
-
30
Relación de transformación del resolver
-
0,5:1
Número de polos del resolver
-
2
4096
-
Frecuencia de la portadora del resolver
[kHz]
-
Tensión del freno (+6… –10 %)
[V]
-
24
-
24
-
24
Potencia del freno
[W]
-
11
-
11
-
11
Momento de sujeción del freno
[Nm]
-
2
-
2
-
2
LS
LV
HS
HV
Tensión nominal
[V DC]
360
360
565
565
Corriente nominal
[A]
2,20
2,64
1,29
1,60
• Completar la puesta a punto del motor junto con el control, de acuerdo con el
manual del control.
Par nominal
[Nm]
1,43
1,37
1,31
1,28
Velocidad de giro nominal
[1/min]
5300
6600
5800
7400
6
Potencia nominal
[W]
866
945
794
992
Corriente de pico
[A]
5,0
11,0
5,9
7,5
Momento de giro máximo
[Nm]
3,10
5,00
5,17
5,17
Velocidad de giro máxima
[1/min]
6450
8070
6460
8200
Constante del motor
[Nm/A]
0,647
0,518
1,016
0,798
Resistencia de la bobina (25 °C)
[Ω]
7,66
4,90
22,44
11,94
Inductancia de bobina (1 kHz)
[mH]
14,505
8,445
31,785
19,741
Manejo y funcionamiento
Advertencia
Las partes calientes del cuerpo pueden causar quemaduras.
• Asegurarse de que no haya personas ni objetos en contacto directo con el
motor.
7
Cuidados y mantenimiento
Advertencia
Las capas de polvo pueden inflamarse.
• Limpie el cuerpo del motor regularmente.
8
Desmontaje y reparaciones
Advertencia
La caída de cargas puede causar daños a las personas.
• Asegúrese de que la carga útil de la mecánica a accionar está en una posición
segura (p. ej., en la posición final más baja en caso de montaje vertical).
Datos específicos del motor
3,4 … 8,0
Información sobre certificación UL
Código de categoría de producto
PRHZ2 (EE.UU.) o PRHZ8 (Canadá)
Número de certificado
E342973
Normas consideradas
UL 1004, C22.2 No. 100-92
Símbolo de conformidad UL
Fig. 8
12 Curvas características
Curvas características típicas del motor con tensión nominal y controlador idealizado.
Tensión nominal 360 V
Tensión nominal 565 V
• Solo después puede retirar el EMMS-AS de la mecánica.
Para reparaciones:
• Devolver el motor a Festo.
La reparación efectuada por Festo cumple los estándares de seguridad.
• Realice el montaje de la siguiente manera:
1. Empuje el rotor o el brazo saliente de la mecánica a accionar hasta una posición
segura.
2. Monte el EMMS-AS como se describe en el capítulo Montaje.
LS Mmáx
LS Mnominal
Fig. 9
LV Mmáx
LV Mnominal
HS Mmáx
HS Mnominal
HV Mmáx
HV Mnominal
Servomoteur
EMMS-AS-70-S…
L'EMMS-AS est disponible avec les options suivantes :
Festo AG & Co. KG
EMMS-AS-…
Option
…-RS/RSB
Codeur monotour pour la surveillance de position
…-RM/RMB
Codeur multitours pour la surveillance de position
…-RR/RRB
Résolveur pour la surveillance de position
…-RSB/RMB/RRB
Frein de retenue
…-S1
Degré de protection IP65 (joint d'arbre) 1)
EMGA ( Accessoires)
Réducteur
1)
Postfach
D-73726 Esslingen
+49 711 347-0
www.festo.com
Notice d'utilisation
Les joints d'arbres radiaux sont des joints à frottement et sont donc soumis à l'usure. De plus amples
informations à ce sujet sont disponibles sur le portail d'assistance Festo ( www.festo.com).
Fig. 2
Conformément à l'usage prévu, le servomoteur EMMS-AS est utilisé pour l'entraînement du système de positionnement. Le frein de retenue de l'EMMS-AS-…-RSB/
RMB/RRB n'est pas adapté pour le freinage du moteur.
2
Transport et stockage
• Respecter les conditions de stockage suivantes :
– des périodes de stockage courtes,
– un emplacement de stockage frais, sec, ombragé et protégé contre la corrosion ( Caractéristiques techniques)
8002917
1205b
3
Conditions préalables à l'utilisation
Original : de
Nota
EMMS-AS-70-S… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Français
Nota
Le montage et la mise en service doivent exclusivement être réalisés par un
personnel spécialisé disposant des qualifications adéquates, conformément à la
notice d’utilisation.
Pour l'utilisation dans des applications de sécurité, des mesures supplémentaires sont nécessaires. Il s'agit en Europe par exemple du respect des normes
listées dans la directive machines CE. Sans mesure supplémentaire conforme
aux exigences minimales spécifiées par la loi, le produit ne peut pas être utilisé
en tant que composant de sécurité des commandes.
• Tenir compte du fait que l'équipement du servomoteur EMMS-AS peut être
défini à l'aide de la plaque signalétique. Selon la commande, ce moteur intègre un frein de retenue (EMMS-…-RSB/RMB/RRB) et, soit un codeur
(EMMS-…-RS…/RM…), soit un résolveur (EMMS-…-RR…).
8
1
9
7
2
aJ
1
3
2
3
4
5
Montage
1. Faire d’abord tourner le moteur indépendamment du système mécanique à
actionner.
2. S’assurer que le contrôleur est hors tension.
La suppression du signal de validation du contrôleur ne suffit pas.
3. Réaliser tous les raccordements de l'EMMS-AS avec le contrôleur conformément aux tableaux suivants. Des sections de câbles suffisamment grandes et un
blindage des câbles du moteur/du codeur/du résolveur avec un contact de mise
à la terre des deux côtés sont assurés avec les câbles précâblés de Festo
( Accessoires).
4.1 Moteur avec codeur
Connecteur
PIN 1 Moteur, frein de retenue,
de puissance mâle
capteur de température
4
Connecteur mâle pour câble d'alimentation :
– Moteur
– Frein de retenue (uniquement
pour RSB/RMB)
– Capteur de température
Connecteur mâle pour câble d'alimentation :
– Codeur
Alésages pour la fixation
Arbre
Bride de moteur
4
Dans certaines conditions, une tension élevée dangereuse peut être présente
aux extrémités ouvertes des câbles du moteur en rotation.
Éléments de commande et raccordements
Moteur avec codeur
Moteur avec résolveur
5
• Comparer au cas réel les valeurs limites indiquées dans cette notice d'utilisation
(p. ex. forces, couples, masses, vitesses, températures). Une torsion forcée de
l'arbre du moteur réduit le fonctionnement d'un frein de retenue intégré en option.
• S’assurer du respect des prescriptions en vigueur sur le lieu d'utilisation issues
notamment des organismes professionnels et des réglementations nationales.
• Utiliser l'EMMS-AS dans son état d'origine sans apporter de modifications.
• Tenir compte des conditions ambiantes sur place ( Caractéristiques
techniques).
Avertissement
Les décharges électrostatiques par contact sur le moteur de plus de 3,2 kV
peuvent sporadiquement provoquer des défaillances fonctionnelles du moteur.
6
Une utilisation incorrecte peut causer des dysfonctionnements.
• Veiller à ce que les instructions contenues dans ce chapitre soient toujours
observées.
6
7
8
9
aJ
Nota : aucun choc mécanique
n'est admissible
Avertissement : surface chaude
Avertissement : tension électrique
dangereuse
Connecteur mâle pour câble d'alimentation :
– Moteur
– Frein de retenue (uniquement
pour RRB)
– Capteur de température
Connecteur mâle pour câble d'alimentation :
– Résolveur
1)
Phase U
PE
Mise à la terre
3
Phase W
4
Phase V
S
Capteur de température MT– (PTC)
B
Capteur de température MT+ (PTC)
C
Frein de retenue BR+ 1)
D
Frein de retenue BR– 1)
Uniquement pour les moteurs avec frein de retenue EMMS-AS-…-RSB/RMB
Fig. 3
Connecteur
de signaux
Fig. 1
1
Fonctionnement/application
L'EMMS-AS est un servomoteur synchrone à aimant et sans balais. Départ usine,
l'EMMS-AS est équipé d'un codeur ou d'un résolveur en fonction du code de commande.
Le codeur délivre les caractéristiques moteur, les signaux de vitesse et de position
sous forme de signaux numériques à un contrôleur de niveau supérieur.
Le résolveur délivre un signal analogique à un contrôleur de niveau supérieur à
partir duquel il peut déterminer les informations de vitesse et de position.
Le moteur doit toujours être exploité à l'intérieur de ses courbes caractéristiques.
1
Fig. 4
PIN 2 Codeur
1
0V
2
UP
3
DATA
4
DATA/
5
0V
6
CLOCK/
7
CLOCK
8
UP
9
4.2 Moteur avec résolveur
1)
Accessoires
PIN 9 Moteur, frein de retenue,
capteur de température
Connecteur
de puissance mâle
Nota
• Sélectionner l’accessoire correspondant dans notre catalogue
( www.festo.com/catalogue).
1
Phase U
PE
Mise à la terre
3
Phase W
4
Phase V
S
Capteur de température MT– (PTC)
B
Capteur de température MT+ (PTC)
C
Frein de retenue BR+ 1)
D
Frein de retenue BR– 1)
10 Dépannage
Dysfonctionnement
L'arbre du moteur ne tourne
pas
Uniquement pour les moteurs avec frein de retenue EMMS-AS-…-RRB
Fig. 5
Connecteur
de signaux
PIN aJ Résolveur
Schéma de connexion
L'arbre du moteur tourne dans
le mauvais sens ou vibre
Cause possible
Remède
Charge trop élevée
Réduire la charge du moteur
Le contrôleur n'est pas encore
validé
Contrôler le signal du contrôleur
Frein de retenue actif
(uniquement pour
EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRB)
Desserrer le frein de retenue
Erreur de câblage
Vérifier et corriger le câblage
Paramètres du régulateur
erronés
Vérifier et corriger les paramètres du régulateur
Fig. 7
1
R1 Signal d'excitation +
2
R2 Signal d'excitation –
3
S1 Signal cosinusoïdal +
Caractéristiques générales du moteur
RS
RSB
RM
RMB RR
RRB
4
S3 Signal cosinusoïdal –
Moment d'inertie (réduction)
[kgcm2]
0,379
0,449
0,379
0,449
0,39
0,46
5
S2 Signal sinusoïdal +
Poids du produit
[kg]
2,10
2,30
2,10
2,30
2,19
2,39
6
S4 Signal sinusoïdal –
Effort radial sur l’arbre
[N]
150
Effort axial sur l’arbre
[N]
75
Fig. 6
4.3 Montage mécanique
1. Nettoyer l'arbre du moteur 4.
L’accouplement doit être monté sur des bouts d’arbre secs et exempts de
graisse afin d’éviter tout glissement.
2. Placer le chariot ou le bras du système mécanique à actionner dans une position
sûre.
3. Relier le moteur au système mécanique à actionner au niveau des alésages 3
sur la bride de moteur 5. Les kits de montage de moteurs précâblés pour vérins
linéaires sont disponibles parmi les accessoires de Festo ( Accessoires).
4. Serrer les vis de fixation ( Instructions sur l'actionneur et le kit de montage du
moteur), en veillant à ce qu'aucune force axiale ne s'exerce sur l'arbre du
moteur.
5
Mise en service
Nota
Lors du desserrage du frein de retenue, le moteur peut se mettre en marche de
manière inattendue.
• S'assurer que les enroulements du moteur ne sont pas alimentés en courant
avant de desserrer le frein.
• Alimenterlefreinderetenueencourantseulementmaintenant.Ainsi,lemoteur
tournelibrement.Selonletyped’appareil,lecontrôleuralimenteautomatiquementlefreinderetenue.
11
Caractéristiques techniques
Classe d'isolation selon EN 60034-1
F
Classe de fonctionnement selon EN 60034-1
S1
Conforme aux normes
CEI 60034
Indice de protection (arbre du moteur)
Température ambiante
IP54 (IP65 pour EMMS-AS-…-S1)
[°C]
–10 … +40
–40 … +40
Déclaration de conformité
Marquage CE
Humidité rel. max. de l’air
[%]
90 (sans condensation)
Tension de service du codeur
[V DC]
5 ±5 %
Intensité absorbée du codeur
[mA]
≤160
≤190
-
Valeurs de position /U codeur (18 bits )
262144
Rotations du codeur multitours (12 bits)
-
-
Tension d’entrée du résolveur
[V]
-
4,0
Courant d’entrée du résolveur
[mA]
-
30
Rapport de transformation du résolveur
-
0,5:1
Nombre de pôles du résolveur
-
2
4096
-
Fréquence porteuse du résolveur
[kHz]
-
Tension du frein (+6… –10 %)
[V]
-
24
-
24
3,4 … 8,0
-
24
Puissance frein
[W]
-
11
-
11
-
11
Couple de maintien du frein
[Nm]
-
2
-
2
-
2
Caractéristiques moteur spécifiques
LS
LV
HS
HV
Tension nominale
[V DC]
360
360
565
565
Courant nominal
[A]
2,20
2,64
1,29
1,60
• Procéder à la mise en service du moteur en association avec le contrôleur
conformément à la description de ce dernier.
Couple nominal
[Nm]
1,43
1,37
1,31
1,28
Vitesse de rotation nominale
[tr/min]
5300
6600
5800
7400
6
Puissance nominale
[W]
866
945
794
992
Courant de pointe
[A]
5,0
11,0
5,9
7,5
Couple de pointe
[Nm]
3,10
5,00
5,17
5,17
Vitesse de rotation max.
[tr/min]
6450
8070
6460
8200
Constante du moteur
[Nm/A]
0,647
0,518
1,016
0,798
Résistance de l’enroulement (25 °C)
[Ω]
7,66
4,90
22,44
11,94
Inductivité de l'enroulement (1 kHz)
[mH]
14,505
8,445
31,785
19,741
Conditions d'utilisation
Avertissement
Les pièces chaudes du carter peuvent provoquer des brûlures.
• S’assurer que personne, ni aucun objet étranger ne peut accéder à proximité
immédiate du moteur.
7
Maintenance et entretien
Avertissement
Des couches de poussière peuvent s'enflammer.
• Nettoyer régulièrement le carter du moteur.
8
Démontage et réparation
Avertissement
La chute de charges peut blesser des personnes.
• S'assurer que la charge du système mécanique à actionner se trouve dans
une position sûre (p.ex. avec un montage vertical sur la fin de course inférieure).
Informations relatives à la certification UL
Code de la catégorie de produit
PRHZ2 (USA) ou PRHZ8 (Canada)
Numéro de certificat
E342973
Normes prises en compte
UL 1004, C22.2 No. 100-92
Marque de contrôle UL
Fig. 8
12 Courbes caractéristiques
Courbes caractéristiques typiques du moteur à tension nominale et contrôleur
idéalisé.
Tension nominale 360 V
Tension nominale 565 V
• Après s'être assuré que la charge en mouvement est maintenue, retirer le
moteur EMMS-AS du système mécanique.
En cas de réparation :
• Retourner le moteur chez Festo.
La réparation réalisée par Festo garantit le respect des normes de sécurité.
• Procéder au montage de la manière suivante :
1. Placer le chariot ou le bras du système mécanique à actionner dans une position
sûre.
2. Monter l'EMMS-AS comme indiqué au chapitre Montage.
LS Mmax
LS Mnom
Fig. 9
LV Mmax
LV Mnom
HS Mmax
HS Mnom
HV Mmax
HV Mnom
Servomotore
EMMS-AS-70-S…
L'EMMS-AS è disponibile con le seguenti opzioni:
Festo AG & Co. KG
Postfach
D-73726 Esslingen
+49 711 347-0
www.festo.com
Istruzioni d'uso
8002917
1205b
EMMS-AS-…
Opzione
…-RS/RSB
Encoder Single-turn per monitoraggio posizione
…-RM/RMB
Encoder Multi-turn per monitoraggio posizione
…-RR/RRB
Resolver per monitoraggio posizione
…-RSB/RMB/RRB
Freno di arresto
…-S1
Classe di protezione IP65
(guarnizione anulare dell'albero) 1)
EMGA ( Accessor)
Riduttore
1)
Le guarnizioni anulari radiali dell'albero sono abrasive e in genere sono soggette ad usura. Per maggiori
informazioni si rimanda al portale di supporto Festo ( www.festo.com).
Fig. 2
L'uso conforme del servomotore EMMS-AS prevede l'azionamento di sistemi di
posizionamento. Il freno di arresto dell' EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRB non fine corsa
adatto per frenare il motore.
2
Trasporto e stoccaggio
• Effettuare lo stoccaggio come indicato di seguito:
– periodi di stoccaggio brevi
– al fresco, all'asciutto e a prova di corrosione di raggi UV ( Dati tecnici).
3
Condizioni di utilizzo
Originale: de
Nota
EMMS-AS-70-S… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . italiano
L’uso improprio può causare il cattivo funzionamento del prodotto.
• Assicurarsi che vengano sempre osservate le prescrizioni riportate nel presente capitolo.
Nota
Le operazioni di montaggio e messa in servizio possono essere eseguite solo da
personale specializzato provvisto di apposita qualifica, in conformità alle istruzioni d’uso.
In caso di utilizzo in applicazioni rilevanti a livello di sicurezza si richiedono misure supplementari, in Europa, ad esempio, l'osservanza delle norme riportate
nella Direttiva su macchinari CE. Il prodotto non è adatto come parte essenziale
per la sicurezza di sistemi di comando se non vengono adottate misure supplementari secondo i requisiti minimi previsti dalla legge.
• Attenzione, sulla targhetta dati nominali è riportato l'equipaggiamento
dell'EMMS-AS. A seconda dell'ordine il motore include un freno di arresto
(EMMS-…-RSB/RMB/RRB) nonché un encoder (EMMS-…-RS…/RM…) o un
resolver (EMMS-…-RR…).
• Confrontare i valori limite indicati nelle presenti istruzioni d’uso (ad es. per le
forze, i momenti, le masse, le velocità, le temperature) con il caso di impiego
specifico. Lo spostamento violento dell'albero motore può limitare la funzionalità del freno di arresto incorporato opzionale.
• Adottare misure adeguate allo scopo di assicurare il rispetto delle norme specifiche ad es. dell'associazione di categoria o di istituti nazionali concernenti il
luogo di impiego.
• Utilizzare l'EMMS-AS nello stato originale, senza apportare modifiche non
autorizzate.
• Tenere conto delle condizioni ambientali presenti nel luogo di installazione
( Dati tecnici).
4
Montaggio
Avvertenza
Le scariche elettrostatiche di contatto sul motore superiori a 3,2 kV possono
sporadicamente causare problemi di funzionamento del motore.
La presenza di estremità di cavi scollegate con il motore in funzione può
generare alte tensioni con pericolo di morte.
Elementi operativi e attacchi
Motore con encoder
Motore con resolver
8
1
9
7
2
aJ
6
3
4.1 Motore con encoder
4
5
1. In un primo momento il motore non deve essere accoppiato al meccanismo di
avviamento.
2. Accertarsi che il Controller sia senza tensione.
Non è sufficiente bloccare il segnale di abilitazione del controller.
3. Cablare completamente l'EMMS-AS con il controller secondo le seguenti tabelle.
L'impiego di sezioni adeguate e la schermatura dei cavi del motore/dell'encoder/del resolver con contatto a massa bilaterale sono caratteristiche standard
dei cavi precablati Festo ( Accessori).
Connettore
di potenza
1
2
3
4
5
Connettore per cavo di collegamento:
– Motore
– Freno di arresto (solo con RSB/
RMB)
– Sensore di temperatura
Connettore per cavo di collegamento:
– Encoder
Fori per il fissaggio
Albero
Flangia motore
6
7
8
9
aJ
Nota: non sono ammessi colpi
meccanici
Avvertenza superficie surriscaldata
Avvertenza tensione elettrica pericolosa
Connettore per cavo di collegamento:
– Motore
– Freno di arresto (solo con RRB)
– Sensore di temperatura
Connettore per cavo di collegamento:
– Resolver
Fig. 1
1
Funzionamento e utilizzo
L'EMMS-AS è un servomotore ad eccitazione permanente, elettrodinamico, senza
spazzole. Nella predisposizione di fabbrica l'EMMS-AS è dotato di un encoder o di
un resolver a seconda del codice di ordinazione.
L'encoder invia dati motore, segnali su numero di giri e posizione sotto forma di
segnali digitali ad un controller a monte.
Il resolver invia ad un controller a monte un segnale analogico da cui tale controller
può rilevare le informazioni su numero di giri e posizione.
Il motore deve funzionare sempre entro le proprie curve caratteristiche.
1)
PIN 1 Motore, freno di arresto, sensore di temperatura
1
Fase U
PE
Messa a terra di protezione
3
Fase W
4
Fase V
O
Sensore di temperatura MT– (PTC)
B
Sensore di temperatura MT+ (PTC)
C
Freno di arresto BR+ 1)
D
Freno di arresto BR– 1)
Solo nei motori con freno di arresto EMMS-AS-…-RSB/RMB
Fig. 3
Connettore
di segnalazione
Fig. 4
PIN 2 Encoder
1
0V
2
UP
3
DATA
4
DATA/
5
0V
6
CLOCK/
7
CLOCK
8
UP
9
4.2 Motore con resolver
Connettore
di potenza
1)
Nota
1
Fase U
PE
Messa a terra di protezione
3
Fase W
4
Fase V
O
Sensore di temperatura MT– (PTC)
10 Risoluzione dei problemi
Eventuale causa
Guasto
L'albero motore non gira
Rimedio
Carico eccessivo
Ridurre il carico motore
Sensore di temperatura MT+ (PTC)
C
Freno di arresto BR+ 1)
Controller non ancora abilitato
Verificare il segnale del controller
D
Freno di arresto BR– 1)
Freno di arresto attivato (solo con
EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRB)
Allentare il freno di arresto
Errore di cablaggio
Verificare e correggere il cablaggio
Parametri del regolatore errati
Verificare e correggere i parametri del regolatore
L'albero motore gira nella direzione sbagliata o
vibra
Fig. 5
PIN aJ Resolver
1
Configurazione degli attacchi
R1 Segnale eccitatore +
Fig. 7
11
Dati tecnici
2
R2 Segnale eccitatore –
Dati generali del motore
RS
RSB
RM
RMB RR
RRB
3
S1 Segnale coseno +
Momento di inerzia in uscita
[kgcm2]
0,379
0,449
0,379
0,449
0,39
0,46
4
S3 Segnale coseno –
Peso
[kg]
2,10
2,30
2,10
2,30
2,19
2,39
5
S2 Segnale seno +
Carico radiale sull’albero
[N]
150
6
S4 Segnale seno –
Carico assiale sull’albero
[N]
75
Fig. 6
4.3 Installazione delle parti meccaniche
1. Pulire l'albero del motore 4.
Il giunto può ingranare perfettamente sull'albero solamente se quest'ultimo è
asciutto e non presenta tracce di grasso.
2. Spostare il cursore o il carrello dell'attuatore del meccanismo di avviamento in
una posizione sicura.
3. Collegare il motore ai fori 3 della flangia motore 5 con il meccanismo di avviamento. Gli accessori motore preconfezionati per gli attuatori lineari sono
elencati negli accessori di Festo ( Accessori).
4. Stringere le viti di fissaggio ( Istruzioni per il funzionamento e accessori
motore). Accertarsi che non venga esercitata nessuna forza assiale sull'albero
del motore.
5
• Selezionare i rispettivi accessori dal nostro catalogo
( www.festo.com/catalogue).
B
Solo nei motori con freno di arresto EMMS-AS-…-RRB
Connettore
di segnalazione
Accessori
PIN 9 Motore, freno di arresto, sensore di temperatura
Messa in servizio
Nota
Il motore può mettersi in moto inaspettatamente quando si allenta il freno di
arresto.
• Accertarsi che gli avvolgimenti motore non siano sotto corrente prima dello
sblocco del freno di arresto.
• Soltantoalloraalimentareelettricamenteilfrenodiarresto.Inquestomodoil
motorepotràgiraresenzalimitazioni.Ilcontrolleralimentaautomaticamenteil
frenodiarrestoasecondadeltipodidispositivo.
• Effettuare la messa in servizio del motore con il controller in base alle istruzioni
contenute nella descrizione di quest'ultimo.
6
Uso e funzionamento
Avvertenza
La presenza di parti surriscaldate dell'alloggiamento può causare delle ustioni.
• Adottare misure preventive volte impedire l'accesso di persone e oggetti
estranei nell'immediata vicinanza del motore.
Classe di isolamento secondo EN 60034-1
F
Classe di misurazione secondo EN 60034-1
S1
Conforme alla norma
IEC 60034
Grado di protezione (albero motore)
Temperatura ambiente
IP54 (IP65 per EMMS-AS-…-S1)
[°C]
–10 … +40
–40 … +40
Dichiarazione di conformità
Marchio CE
Umidità massima relativa dell'aria
[%]
90 (senza formazione di condensa)
Tensione d'esercizio encoder
[V DC]
5 ±5 %
Assorbimento di corrente encoder
[mA]
≤160
Valori di posizione/giri encoder (18 Bit)
262144
Giri encoder Mult-iturn (12 Bit)
-
≤190
-
4096
-
Tensione di ingresso resolver
[V]
-
4,0
Corrente di ingresso resolver
[mA]
-
30
Rapporto di trasformazione resolver
-
0,5:1
Numero poli resolver
-
2
Frequenza portante resolver
[kHz]
-
Tensione freno (+6… –10 %)
[V]
-
24
-
24
-
24
Potenza freno
[W]
-
11
-
11
-
11
Coppia di tenuta del freno
[Nm]
-
2
-
2
-
2
Dati specifici del motore
3,4 … 8,0
LS
LV
HS
HV
Tensione nominale
[V DC]
360
360
565
565
Corrente nominale
[A]
2,20
2,64
1,29
1,60
Momento nominale
[Nm]
1,43
1,37
1,31
1,28
Numero giri nominale
[1/min]
5300
6600
5800
7400
Potenza nominale
[W]
866
945
794
992
Corrente di punta
[A]
5,0
11,0
5,9
7,5
Coppia di punta
[Nm]
3,10
5,00
5,17
5,17
Numero di giri max.
[1/min]
6450
8070
6460
8200
Costante motore
[Nm/A]
0,647
0,518
1,016
0,798
Resistenza degli avvolgimenti (25 °C)
[Ω]
7,66
4,90
22,44
11,94
Induttività degli avvolgimenti (1 kHz)
[mH]
14,505
8,445
31,785
19,741
Informazioni sulla certificazione UL
7
Manutenzione e cura
Avvertenza
Gli strati di polvere possono prendere fuoco.
• Pulire regolarmente l'alloggiamento del motore.
Codice categoria del prodotto
PRHZ2 (USA) o PRHZ8 (Canada)
Numero del certificato
E342973
Standard contemplati
UL 1004, C22.2 n. 100-92
Marchio di controllo UL
Fig. 8
8
Smontaggio e riparazione
Avvertenza
12 Curve caratteristiche
Curve caratteristiche dei motori con tensione nominale e controller idealizzato.
Tensione nominale 360 V
Tensione nominale 565 V
La caduta di carichi può causare il ferimento di persone.
• Accertarsi che il carico del meccanismo di avviamento si trovi in una posizione
sicura (ad esempio in un'installazione verticale deve essere nella posizione
finale inferiore).
• Rimuovere solo allora l'EMMS-AS dal meccanismo.
Nel caso in cui sia necessaria la riparazione:
• Spedire il motore a Festo
Un intervento dell'assistenza Festo garantisce l'adempimento a tutti gli standard di sicurezza.
• Eseguire il montaggio come segue:
1. Spostare il cursore o il carrello dell'attuatore del meccanismo di avviamento in
una posizione sicura.
2. Effettuare il montaggio dell'EMMS-AS seguendo le istruzioni riportate nel capitolo Installazione.
LS Mmax
LS Mnom
Fig. 9
LV Mmax
LV Mnom
HS Mmax
HS Mnom
HV Mmax
HV Mnom
该 EMMS-AS 有以下选件可供选购：
伺服马达
EMMS-AS-70-S…
Festo AG & Co. KG
Postfach
D-73726 Esslingen
+49 711 347-0
www.festo.com
操作指南
EMMS-AS-…
选项
…-RS/RSB
用于位置监控的单圈编码器
…-RM/RMB
用于位置监控的多圈编码器
…-RR/RRB
用于位置监控的解析器
…-RSB/RMB/RRB
停车制动器
…-S1
防护等级 IP65（轴用密封圈）1)
EMGA（ 附件）
齿轮箱
1) 径向轴密封圈是研磨的密封件，原则上会受到磨损。 更多相关信息请查看 Festo 支持门户
( www.festo.com)。
Fig. 2
伺服马达 EMMS-AS 是设计用于驱动定位系统的。 EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRB
的停车制动器不得适合用于马达的制动。
2
运输和存放
• 请设法满足如下存放条件：
– 较短的仓储时间
– 存放在阴冷、干燥、防紫外线、防腐蚀的地方（ 技术参数）
8002917
1205b
3
注意
原版：de
不正确的处理方法会引起故障。
• 请确保始终遵守本章规定。
EMMS-AS-70-S… ................................................ 中文
注意
安装与调试必须由具备相应资质的专业人员按照操作手册来实施。
当涉及安全应用时，必须另行采取措施，例如：在欧洲还必须遵守欧盟机械
指令所列规范。
如果没有采取相应于法定最低要求的辅助措施，则该产品不适用于控制系统
中有安全要求的部分。
• 请注意，根据型号铭牌可以查明 EMMS-AS 的配置。 根据订购内容不同，
该马达可包含一个停车制动器 (EMMS-…-RSB/RMB/RRB) 以及一个编码器
(EMMS-…-RS…/RM…) 或者一个解析器 (EMMS-…-RR…)。
马达上的静电接触放电高于 3.2 kV 时，会导致马达间或出现功能故障。
操作部件和接口
带编码器的马达
带解析器的马达
8
1
9
7
2
aJ
6
5
1
2
3
4
5
连接电缆的插头：
– 马达
– 停车制动器
（仅针对 RSB/RMB）
– 温度传感器
连接电缆的插头：
– 编码器
用于固定的安装孔
轴
马达安装法兰
产品使用前提条件
• 将本操作手册中的极限值与当前实际值相比较（如：力、力矩、质量、
速度、温度）。 强行扭转马达轴会降低作为选项内置的停车制动器的功能。
• 请注意遵守当地的有关规定，例如：同业工会或国家机构的相关规定。
• 请勿对 EMMS-AS 的原装状态擅自进行任何改动。
• 请考虑当地的环境条件（ 技术数据）。
4
安装
警告
旋转的马达上裸露的电缆末端可能会带有危及生命的高压。
1.请首先将马达与要驱动的机械装置分离。
2.确保控制器已关闭。
仅取消控制器的释放信号还不够。
3.严格按照下表，用电缆把 EMMS-AS 与控制器连接起来。 Festo 的预配置导
线可为您提供足够大的导线横截面和两侧接地的马达/编码器/解析器导线屏
蔽层（ 附件）。
4.1 带编码器的马达
电缆插头
针
1 马达、停车制动器、温度传感器
1
相位 U
PE
保护性接地
3
相位 W
3
4
相位 V
A
4
B
温度传感器 MT– (PTC)
温度传感器 MT+ (PTC)
C
停车制动器 BR+ 1)
D
停车制动器 BR– 1)
6
7
8
9
aJ
提示：不允许有机械冲击
表面高温警告标志
危险电压警告标志
连接电缆的插头：
– 马达
– 停车制动器（仅针对 RRB)
– 温度传感器
连接电缆的插头：
– 解析器
1) 仅针对配备停机制动器的马达 EMMS-AS-…-RSB/RMB
Fig. 3
信号插头
Fig. 1
1
功能和应用
该 EMMS-AS 是一款永磁、电动、无刷式伺服马达。 出厂时，该 EMMS-AS
已根据订货号装配了一个编码器或者一个解析器。
编码器以数字信号形式向上级控制器提供马达数据、转速信号和位置信号。
解析器向上级控制器提供一条模拟信号，该控制器通过这条模拟信号可以查明
转速信息和位置信息。
须始终在其特征曲线范围内驱动该马达。
Fig. 4
针
2 编码器
1
0 V
2
UP
3
DATA
4
DATA/
5
0 V
6
CLOCK/
7
CLOCK
8
UP
9
4.2 带解析器的马达
电缆插头
针
9 马达、停车制动器、温度传感器
1
相位 U
PE
保护性接地
3
相位 W
4
相位 V
A
温度传感器 MT– (PTC)
温度传感器 MT+ (PTC)
B
附件
注意
• 请从我们的产品目录中选择相应的附件
( www.festo.com/catalogue)。
10 故障排除
故障
马达轴不转
1)
C
停车制动器 BR+
D
停车制动器 BR– 1)
1) 仅针对配备停机制动器的马达 EMMS-AS-…-RRB
Fig. 5
马达轴旋转方向错误或摆动
信号插头
接线图
可能的原因
补救方法
负载过大
减轻马达负载
控制器未允许运行
检查控制器信号
停车制动器正在制动（仅针对
EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRB）
松开停车制动器
接线错误
检查并更正接线
控制器参数错误
检查并更正控制器参数
针
aJ 解析器
1
R1 励磁信号 +
2
R2 励磁信号 –
3
S1 余弦信号 +
常规马达数据
RS
RSB
RM
RMB
RR
RRB
4
S3 余弦信号 –
驱动装置惯性矩
[kgcm2]
0.379
0.449
0.379
0.449
0.39
0.46
5
S2 正弦信号 +
产品重量
[kg]
2.10
2.30
2.10
2.30
2.19
2.39
6
S4 正弦信号 –
径向轴负载
[N]
150
轴的轴向负载
[N]
75
Fig. 6
Fig. 7
11
技术参数
绝缘防护等级符合 EN 60034-1
F
4.3 机械安装
1.请清洁马达的轴 4。
联轴器只有夹紧在干燥且无润滑脂的轴颈上才不会打滑。
2.将随动滑块及要驱动的机械装置的悬臂推到一个安全位置。
3.请通过马达安装法兰 5 上的安装孔 3 将马达与要驱动的机械装置连接
起来。 用于直线驱动器的现成的马达安装组件可在 Festo 的附件中找到
（ 附件）。
4.请将固定螺丝拧紧（ 驱动装置和马达安装组件的说明书）。 此处请
注意，不得向马达轴施加轴向力。
额定等级符合 EN 60034-1
S1
符合标准
IEC 60034
位置值/U 编码器 (18 Bit)
262144
5
多圈编码器转数 (12 Bit)
-
调试
注意
在松开停车制动器的情况下，马达可能意外运动。
• 请确认马达绕组在松开停车制动器之前不带电。
• 此时再给停车制动器通电。 由此使马达自由旋转。 根据设备型号不同，
控制器将自动接通停车制动器。
• 请您按照控制器的说明，将马达与控制器一同连接，进行调试。
6
操作和运行
警告
高温的外壳部件可能会造成烫伤。
• 请确保没有人员或异物可进入马达附近。
7
保养和维护
警告
灰尘层可能引发火灾。
• 请定期清洁马达外壳。
8
拆卸和维修
警告
掉落的负载可能造成人员伤害。
• 请确保待驱动的机械装置的工作负载处于安全位置（例如：竖直安装的情
况下处于下部终端位置）。
• 然后再从机械装置上取下 EMMS-AS。
需要维修时：
• 请您将马达寄回 Festo 公司。
在 Festo 进行的维修能确保遵守安全标准。
• 按如下所述完成安装：
1.将随动滑块及要驱动的机械装置的悬臂推到一个安全位置。
2.按照安装章节中的说明安装 EMMS-AS。
防护等级（马达轴）
环境温度
IP54（在使用 EMMS-AS-…-S1 的情况下为 IP65）
[°C]
–10 … +40
CE 标志
–40 … +40
一致性声明
最大相对空气湿度
[%]
90（不凝结）
编码器工作电压
[V DC]
5 ±5 %
编码器电流消耗量
[mA]
≤160
≤190
-
4096
-
解析器输入电压
[V]
-
4.0
解析器输入电流
[mA]
-
30
解析器变换比
-
0.5:1
解析器针脚数
-
2
解析器载波频率
[kHz]
-
制动器电压 (+6 … –10 %)
[V]
-
24
-
24
-
24
制动器功率
[W]
-
11
-
11
-
11
制动器保持扭矩
[Nm]
-
2
-
2
-
2
专用马达数据
3.4 … 8.0
LS
LV
HS
HV
额定电压
[V DC]
360
360
565
565
额定电流
[A]
2.20
2.64
1.29
1.60
额定扭矩
[Nm]
1.43
1.37
1.31
1.28
额定转速
[转/分钟]
5300
6600
5800
7400
额定功率
[W]
866
945
794
992
峰值电流
[A]
5.0
11.0
5.9
7.5
峰值扭矩
[Nm]
3.10
5.00
5.17
5.17
最大转速
[转/分钟]
6450
8070
6460
8200
马达常数
[Nm/A]
0.647
0.518
1.016
0.798
绕组电阻 (25 °C)
[Ω]
7.66
4.90
22.44
11.94
绕组电感 (1 kHz)
[mH]
14.505
8.445
31.785
19.741
UL 认证信息
产品类别编码
PRHZ2 (USA) 或 PRHZ8（加拿大）
认证编号
E342973
遵守的标准
UL 1004, C22.2 No. 100-92
UL 检验标志
Fig. 8
12 特征曲线
在额定电压和理想化控制器情况下的典型马达特征曲线
额定电压 360 V
额定电压 565 V
LS M最大
LS M额定
Fig. 9
LV M最大
LV M额定
HS Mmax
HS Mnenn
HV M最大
HV M额定