Sylvain Miossec

Sylvain Miossec
32 ans, nationalité Française, célibataire
Coordonnées
professionnelles :
Institut PRISME, Equipe SRI, IUT de Bourges 63 avenue de Lattre de Tassigny, 18020, Bourges
Tel. : 02-48-23-80-14
Email : [email protected]
Coordonnées
personnelles :
Rés. Horizon, App. 8, 7 rue Arthur Rimbaud, 18000, Bourges
Tel. : 06-74-56-38-78
Page web :
http ://sylvain.miossec.free.fr/work
Docteur
Spécialisé en Modélisation,
Conception optimale,
Génération de Mouvements Optimaux,
Commande et Stabilité des Robots
Expérience et formation
2008-2009
Maı̂tre de Conférence de l’Université d’Orléans, enseignant à l’IUT de
Bourges
Conception optimale de robots au sein de l’équipe SRI de l’institut PRISME
2007-2008
Post-doctorat en robotique humanoı̈de, JRL (Joint Japanese-French Robotics
Laboratory), Japon
Étude de la coopération humaine pour une application entre l’homme et le robot
humanoı̈de HRP-2
Direction : Prof. Abderrahmane Kheddar et Prof. Kazuhito Yokoi
2004-2006
Post-doctorat en robotique humanoı̈de, JRL (Joint Japanese-French Robotics
Laboratory), Japon
Développement d’un logiciel pour la génération de mouvements optimaux pour
le robot humanoı̈de HRP-2
Direction : Prof. Kazuhito Yokoi et Prof. Abderrahmane Kheddar
2001-2004
Thèse en Robotique, IRCCyN (Institut de Recherche en Communication et
Cybernétique de Nantes), École Centrale de Nantes, France
Génération de mouvements optimaux, commande et étude de la stabilité du
bipède RABBIT pour des marches avec des phases sous actionnées et sur actionnées
Directeur : Prof. Wisama Khalil, co-encadrant : M. Yannick Aoustin
Soutenue le 27 Novembre 2004
2000-2001
DEA en Robotique, IRCCyN (Institut de Recherche en Communication et
Cybernétique de Nantes), École Centrale de Nantes, France
Détermination d’un mouvement optimal de marche avec double support pour le
robot bipède RABBIT
Encadrant : M. Yannick Aoustin
1998-2001
Ingénieur en Automatique et Robotique, École Centrale de Nantes, France
Cours de specialite : modélisation et commande des robots, robotique mobile,
vision en robotique, systèmes linéaires multi variables, commande linéaire H2,
automatismes industriels, électronique, microélectronique, traitement du signal,
optimisation, commande optimale
Classement : 1er de l’option automatique-robotique en 2ème année
1er du DEA robotique en 3ème année
Expérience en recherche
Dans PRISME
En post-doctorat
En thèse
Optimisation de forme des corps de robots. Optimisation de la forme des
corps du robot Estele, robot sphérique sériel. Les corps sont modélisés par un
modèle de poutre. Chaque corps est représenté par un empilement de poutres
de section constante pour approximer des éléments de section variable. Des
sections de type tubes à rayon interne et externe variables sont considérées.
Ces rayons internes et externes sont optimisés pour minimiser la masse du
robot sous contrainte de non-déformation plastique (contraintes de von Mises
inférieures à la limite élastique). Ces optimisations se font pour plusieurs configurations du robot soumis à des forces de 20N sur son extrémité. Dans ces
conditions la structure optimisée est extrèmement légère, et montre la nécessité
d’optimiser pour plusieurs configurations possibles du robot. [23]
Génération de mouvements optimaux pour le robot humanoı̈de
HRP-2. Génération de mouvements de lancé, de coup de pied [12] et de
soulèvement d’objets lourds [17], expérimentés sur le robot HRP-2. La référence
[10] présente une pré-étude dans le cas de robots avec des chaı̂nes cinématiques
fermées.
Mise en place d’une expérimentation de téléopération entre l’Allemagne
et le Japon : le robot HRP-2 téléopéré réalise la préhension puis le déplacement
d’un objet en coopération avec un autre opérateur, références [18] [36].
Mise en place d’un dispositif expérimental pour l’étude des mécanismes de
coopération de l’homme lors du déplacement d’un objet, pour une application à la coopération homme-robot.
Travail sur le robot bipède RABBIT pour une marche avec une phase de double
support sur-actionnée et une phase de simple support sous-actionnée. Contribution sur les points suivant :
– Génération de mouvements périodiques de marche par optimisation non linéaire sous contraintes. Références [1], [6], [7], [27] et [5].
– Étude de l’impact du bipède avec le sol : classification des différents
comportements possibles après impact pour un modèle entre solides rigides.
Référence [1].
– Mise en place d’une commande sous contraintes. Prise en compte des contraintes de non glissement et non décollement des pieds dans la commande.
Références [1], [24] et [25].
– Étude de la stabilité de la marche périodique du bipède. Références [1],
[2], [8] et [9].
Encadrement
d’étudiants
Collaboration
– Encadrement d’un étudiant en Master sur la génération de mouvements optimaux pour le robot HRP-2 en présence de contacts.
– Encadrement d’un étudiant en Master sur la simulation d’avatars virtuels
[16] , maintenant en thèse sur l’optimisation du temps de réalisation d’un
enchaı̂nement de tâches.
– Encadrement d’un étudiant en DEA, maintenant en thèse, sur la simulation
du robot HRP-2 en utilisant des méthodes par contraintes pour simuler les
contacts entre solides rigides (en incluant le frottement). Référence [13]
– Encadrement d’un étudiant en DEA, maintenant en thèse, sur la génération
de points de contact du robot HRP-2 pour un mouvement afin d’atteindre un but. Problématique nouvelle. Référence [11] . Travail également sur
l’inclusion de l’évitement de collisions dans l’optimisation de postures et de
mouvements [4][14]
Institut de Mécanique, Université Lomonosov, Moscou, Russie, en 2002 et 2003
travail avec le Prof. Alexander Formal’sky sur l’étude de l’impact du bipède
avec le sol
Durée du séjour à l’institut de Mécanique : 5 semaines
Participation à des
projets de
recherche
Participation au projet ROBEA (Robotique et Entités Artificielles) du CNRS
intitulé ”Commande pour la marche et la course d’un robot bipède”, voir http:
//robot-rabbit.lag.ensieg.inpg.fr/
Ce projet a consisté en la création du prototype Rabbit et est un moyen pour
l’échange d’idées et d’approches entre les différents laboratoires participants au
moyen de réunions régulières
Participation au projet européen Robot@CWE, qui porte sur l’intégration
de robots dans des environements de travail collaboratifs http://www.
robot-at-cwe.eu.
Membre du Conseil
Scientifique
École Centrale de Nantes, représentant doctorant, 2003-2004
réflexions et votes concernant la politique scientifique de l’école. Par exemple
sur la création de Masters, la répartition de fonds, et sur la réforme de la
recherche.
Review d’articles
review de trois papiers des IEEE Transactions on Robotics and Automation,
de papiers de ROBIO 2005, RAM 2006, IROS 2006, IROS 2007, ICRA 2007,
ICRA 2008
Expérience en Enseignement
Enseignements
Statique, cinématique, dynamique des solides, en IUT Génie Mécanique et Productique. 150h eq. TD
Automates industriels, en IUT Génie Mécanique et Productique. 40h eq. TD
Actionneurs Électriques et convertisseurs de puissance, en 2ème année à l’École
Centrale de Nantes. 125h eq. TD
Modélisation et Simulation des Signaux et Systèmes, en 1ère année à l’École
Centrale de Nantes. 45h eq. TD
Automatique générale (régulation, commande, initiation à Matlab et Simulink,
traitement du signal) en licence LEEA à l’Université de Nantes. 8h eq. TD
Membre du
Conseil des
Études
École Centrale de Nantes, représentant doctorant, 2003-2004
réflexions et votes concernant la politique des études de l’École Centrale de
Nantes.
Présentations et Participations à des conférences
Présentations en Anglais
2006
IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Kunming, China
2006
2nd IEEE International Conference on Robotics, Automation and Mechatronics, Bangkok, Thailand (également chairmain d’une session)
2003
6th International Conference on Climbing and Walking Robots, Catane, Italie
2002
5th International Conference on Climbing and Walking Robots, Paris, France
Présentations en Français
2009
Séminaire au LAAS, Toulouse
2006-2007
Séminaires au LMS, Poitiers et à l’IRCCyN, Nantes
2005
Séminaire au LAAS, Toulouse
2002-2004
Quatre présentations aux membres du projet Robea ”Commande pour la
marche et la course d’un robot bipède”, France
2003
Journées Doctorales d’Automatique, Valenciennes, France
2003
17ème Journées des Jeunes Chercheurs en Robotique, Vélizy, France
2003
3ème Journées des Doctorants, Nantes, France
Publications
Thèse de doctorat
[1] Miossec, S., ”Contribution à l’étude de la marche d’un bipède”, Ecole Centrale de Nantes et Université de
Nantes, France, 2004.
Revues
[2] Miossec, S., Aoustin, Y., ”A Simplified Stability Study for a Biped Walk With Underactuated and Overactuated Phases”, The International Journal of Robotic Research, Vol. 24, No. 7, July 2005, pp. 537-551.
[3] Miossec, S., Lengagne, S., Kheddar, A., Yokoi, K., ”Motion optimization of robotic systems and experimental
validation with a humanoid robot”, IEEE Transactions on Robotics, en préparation.
[4] Escande, A., Miossec, S., Kheddar, A., ”Strictly convex hulls for computing continuous gradient proximity
distances”, IEEE Transactions on Robotics, en correction pour resoumission.
Chapitres de livre
[5] Miossec, S., Aoustin, Y., ”Optimization process to design walking cyclic gaits with single and double supports
for an underactuated biped”, Lecture Notes in Control and Information Sciences, special issue on Fast Motions
in Biomechanics and Robotics : Optimization and Feedback Control, Springer Berlin / Heidelberg, 2006.
Conférences Internationales avec actes et comité de lecture
[6] Miossec, S., Aoustin, Y., ”Walking Gait Composed of Single and Double Supports for a Planar Biped Without
Feet”, Proceedings of the 5th International Conference on Climbing and Walking Robots, Paris, France, 2002.
[7] Miossec, S., Aoustin, Y., ”Mouvement de marche composé de simple et double support pour un robot bipède
planaire sans pieds”, 2ème Conférence Internationale Francophone d’Automatique , Nantes, France, 2002.
[8] Miossec, S., Aoustin, Y., ”A Simplified Stability Study for a Biped Walk With Under and Over Actuated
Phases”, Proceedings of the 6th International Conference on Climbing and Walking Robots, Catania, Italy,
2003.
[9] Miossec, S., Aoustin, Y., ”A Simple Stability Study for a Biped Walk With Under and Over Actuated Phases”,
4th International Workshop on Robot Motion and Control, Puszczykowo, Poland , 2004.
[10] Miossec, S., Yokoi, K., Kheddar, A., ”A Method for Trajectory Optimization of Robots having Contacts
or Motion Constraints”, 2006 IEEE International Conference on Robotics, Automation and Mechatronics,
Bangkok, Thailand, 2006.
[11] Escande, A., Kheddar, A., Miossec, S., ”Planning support contact-points for humanoids robots and experiments on HRP-2”, 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Beijing,
China, 2006.
[12] Miossec, S., Yokoi, K., Kheddar, A., ”Development of a software for motion optimization of robots - Application to the kick motion of the HRP-2 robot”, 2006 IEEE International Conference on Robotics and
Biomimetics, Kunming, China, 2006.
[13] Chardonnet, J.-R., Miossec, S., Kheddar, A., Arisumi, H., Hirukawa, H., Pierrot, F., Yokoi, K., ”Dynamic
Simulator for Humanoids Using Constraint-Based Method with Static Friction”, 2006 IEEE International
Conference on Robotics and Biomimetics, Kunming, China, 2006.
[14] Escande, A., Miossec, S., Kheddar, A., ”Continuous gradient proximity distance for humanoids free-collision
optimized-postures”, IEEE RAS/RSJ Conference on Humanoids Robots, Pittsburg, USA, 2007, Oral presentation (25% of submitted papers).
[15] Stasse, O., Escande, A., Mansard, N., Miossec, S., Evrard, P., Kheddar, A., ”Real-time (self )-collision
avoidance task on a HRP-2 humanoid robot”, IEEE International Conference on Robotics and Automation,
ICRA-08, Pasadena, California, 2008
[16] Keith, F., Evrard, P., Chardonnet, J.-R., Miossec, S., Kheddar, A., ”Haptic Interaction with Virtual Avatars”,
Eurohaptics 2008, Madrid, Spain, 2008
[17] Arisumi, H., Miossec, S., Chardonnet, J.-R., Yokoi, K., ”Dynamic Lifting by Whole Body Motion of Humanoid Robots”, IROS’08, Nice, France, 2008.
[18] Peer, A., Hirche, S., Weber, C., Krause, I., Buss, M., Miossec, S., Evrard, P., Stasse, O., Neo, E. S., Kheddar,
A., Yokoi, K., ”Intercontinental multimodal Tele-Cooperation using a Humanoid Robot”, IROS’08, Nice,
France, 2008.
[19] Escande, A., Kheddar, A., Miossec, S., ”Planning support contact-points for acyclic motions and experiments
on HRP-2”, 11th International Symposium on Experimental Robotics, ISER’08, Athènes, Grèce, 2008.
[20] Miossec, S., Kheddar, A., ”Human Motion in Cooperative Tasks : Moving Object Case Study”, ROBIO2008,
Bangkok, Thailand, 2009.
[21] Benallegue, M., Escande, A., Miossec, S., Kheddar, A., ”Fast C 1 Proximity Queries Using Support Mapping
of Sphere-Torus-Patches Bounding Volumes”, ICRA-09, Kobe, Japan, 2009.
[22] Keith, F., Mansard, N., Miossec, S., Kheddar, A., ”Time warping for optimal task sequencing – application
to a humanoid robot”, IROS’09, Saint Louis, USA, 2009.
[23] Miossec, S., ”Structural link optimization of an echography robot”, IROS’10, Taipei, Taiwan, 2010, soumis.
Conférences Nationales avec actes et comité de lecture
[24] Miossec, S., Aoustin, Y., ”Commande d’un robot bipède pour une marche avec simple et double support”,
2ème Journées Doctorales d’Automatique , Valenciennes, France, 2003.
Conférences Nationales avec actes
[25] Miossec, S., Aoustin, Y., ”Commande d’un robot bipède pour une marche avec simple et double support”,
17ème Journées des Jeunes Chercheurs en Robotique , Velizy, France, 2003.
Colloques
[26] Aoustin, Y., Chevallereau ; C., Grizzle, J. W., Miossec, S., Westervelt, E. R., (ordre alphabétique) ”Walking
with double support phase and Running of Rabbit”, French-German Workshop on Humanoid and Legged
Robots, LGIPM, Metz, France, 2004.
[27] Miossec, S., Aoustin, Y., ”Optimization process to design walking cyclic gaits with single and double supports for an underactuated biped”, First Ruperto Carola Symposium on Fast Motions in Biomechanics and
Robotics : Optimization and Feedback Control, Heildelberg, Allemagne, 2005.
[28] Escande, A., Kheddar, A., Miossec, S., Yokoi, K., ”Planning Support Contact-points for Humanoid Robots”,
Annual Conference of Robotics Society of Japan, Japon, 2006, en japonais.
[29] Miossec, S., Yokoi, K., Kheddar, A., ”Développement d’un logiciel d’optimisation de mouvements de robots
- Validation expérimentale avec un mouvement de coup de pied du HRP-2”, Journées Nationales de la
Robotique Humanoı̈de, Montpellier, France, 2007.
[30] Chardonnet, J.-R., Keith, F., Miossec, S., Kheddar, A., Pierrot, F., Yokoi, K., ”Simulation dynamique
interactive pour les robots humanoı̈des”, Journées Nationales de la Robotique Humanoı̈de, Paris, France,
2008.
[31] Escande, A., Evrard, P., Kheddar, A., Mansard, N., Miossec, S., Stasse, O., Yokoi, K., ”Travaux en évitement
de collision au JRL-Japon”, Journées Nationales de la Robotique Humanoı̈de, Paris, France, 2008.
[32] Escande, A., Evrard, P., Kheddar, A., Mansard, N., Miossec, S., Stasse, O., Yokoi, K., ”On-going works
around collision avoidance for humanoid robots at the JRL-Japan”, Annual Conference of Robotics Society
of Japan, Japon, 2008.
[33] Miossec, S., Lengagne, S., Kheddar, A., Yokoi, K., ”Motion optimization of robotic systems and validation
on HRP-2 robot”, Annual Conference of Robotics Society of Japan, Japon, 2008.
[34] Keith, F., Mansard, N., Miossec, S., Kheddar, A., ”Optimized Time-Warping Tasks Scheduling for Smooth
Sequencing”, SYROCO’09, Gifu, Japan, 2009.
[35] Keith, F., Mansard, N., Miossec, S., Kheddar, A., ”From discrete mission schedule to continuous implicit
trajectory using optimal tasks warping”, ICAPS’09 Workshop on Planning and Plan Execution for RealWorld Systems, Thessaloniki, Greece, 2009.
Video
[36] Peer, A., Hirche, S., Weber, C., Krause, I., Buss, M., Miossec, S., Evrard, P., Stasse, O., Neo, E. S., Kheddar,
A., Yokoi, K., ”Intercontinental Cooperative Telemanipulation between Germany and Japan”, IROS’08, Nice,
France, 2008.
L’ensemble des publications et des vidéos sont disponibles sur :
http ://sylvain.miossec.free.fr/work/page publi.html
Distinctions
Membre du jury de thèse d’Adrien Escande
Deux ans de post-doctorat financé en tant qu’ingénieur de recherche CNRS sur le projet européen Robot@CWE
Bourse de post-doctorat de la JSPS (Japan Society for the Promotion of Science)
Prix IEEE du meilleur papier des JJCR’17 (17ème Journées des Jeunes Chercheurs en Robotique)
Bourse de doctorat BDI du CNRS et de la région Pays de la Loire
Langues
Anglais : bon niveau lu, écrit, parlé
Espagnol : bon niveau lu, niveau correct écrit et parlé
Japonais : notions
Compétences informatiques
Scientifiques :
Programmation :
Maple, Maxima, Matlab, Simulink, Matlab Symbolic Toolbox, utilisation de
C/C++ avec Matlab, Scilab, Octave, Automgen, Autocad
C/C++, OpenGL, Fortran, HTML, Corba