Stage Vision par ordinateur - Amélioration d`un

Département Intelligence Ambiante et Systèmes Interactifs
Laboratoire Vision et Ingénierie des Contenus
3D & Mobilité
Proposition de stage 2017
8 – Amélioration d’un algorithme de localisation 3D
par vision
Contact : [email protected]
Référence: st3D-8
Contexte du stage
L’approche de Localisation et Cartographie Simultanées, plus généralement appelée
SLAM (Simultaneous Localisation And Mapping) a connu un essor important au cours
de ces dernières années. Elle s’impose aujourd’hui comme la méthode de références
pour la localisation 3D, et est exploitée aussi bien dans des domaines tels que la
robotique autonome (eg. les Google Cars) ou la Réalité Augmentée (eg. Microsoft
Hololens).
Au cours des dix dernières années, le laboratoire LVIC du CEA-LIST a participé au
développement et à l’essor de cette technologie. En particulier, le LVIC a été le fer de
lance des approches de SLAM Contraint, approche visant à exploiter des
connaissances a priori sur la scène afin d’accroitre la précision de la localisation 3D.
Bien que ces travaux du LVIC touchent des briques technologiques de haut niveau du
SLAM, une amélioration continue des briques de base reste nécessaire. Ce stage
s’inscrit donc dans cet axe d’amélioration continue.
Objectifs
Ce stage a pour objectif d’améliorer les performances des briques de base d’un SLAM
(détection et suivi de points, calcul de pose, stratégie de création d’image clef, etc.).
Pour cela, le stagiaire pourra non seulement s’appuyer sur le code existant du
laboratoire, mais aussi sur les publications et code open-source disponibles dans l’état
de l’art (eg. ORB-SLAM, RD-SLAM,…).
Le stage consistera donc à:
- Isoler les briques de bases (implémenter la brique si celle-ci n’est pas disponible
en open source)
- Mettre en place un protocole d’évaluation pour chaque brique
- Evaluer les différentes solutions de l’état de l’art et analyser les résultats, pour
chaque brique,
- Remplacer/modifier les briques du laboratoire présentant le plus fort potentiel
d’amélioration
Ce stage permettra au candidat d’appréhender les différentes étapes d’un
algorithme de SLAM ainsi que les différentes solutions de l’état de l’art à ce
sujet.
Compétences
Le candidat devra disposer d’une bonne maitrise du langage C++ et de connaissances
en vision par ordinateur.
Centre Saclay - NanoInnov
91191 Gif sur Yvette Cedex
Département Intelligence Ambiante et Systèmes Interactifs
Laboratoire Vision et Ingénierie des Contenus
3D & Mobilité
CEA Tech LIST
Les activités de recherche du CEA Tech LIST sont centrées sur les systèmes à logiciel
prépondérant. Ces activités s’articulent autour de trois thématiques: les Systèmes
Embarqués (architectures et conception de systèmes, méthodes et outils pour la sûreté des
logiciels et des systèmes, systèmes de vision intelligents), les Systèmes Interactifs
(ingénierie de la connaissance, robotique, réalité virtuelle et interfaces sensorielles) et les
Capteurs et le traitement du signal (instrumentation et métrologie des rayonnements
ionisants, capteurs à fibre optique, contrôle non destructif).
Le CEA Tech LIST a de nombreux partenariats avec les grands acteurs industriels du
nucléaire, de l’automobile, de l’aéronautique, de la défense et du médical pour étudier et
développer des solutions innovantes adaptées à leurs besoins. Il réalise une recherche qui
va du concept de système jusqu’au démonstrateur, contribuant au transfert de technologies
et à l’innovation par l’émergence de nouvelles entreprises.
Laboratoire de Vision et de l'Ingénierie des Contenus (LVIC)
Le Laboratoire de Vision et de l'Ingénierie des Contenus (LVIC) du CEA Tech LIST mène des
recherches dans les domaines de la vision par ordinateur et de l’analyse automatique de
texte, et se compose de 3 équipes:
 Perception 3D & Mobilité (Réalité Augmentée, Localisation, Vision pour la robotique)
 Analyse de scènes par vision (Détection/Suivi/Classification, Analyse d’activité)
 Multimédia (Reconnaissance d’images large échelle, Analyse conjointe texte/image,
Multilinguisme, Filtrage, Extraction, Moteur de recherche)
Le stage proposé se déroulera dans l’équipe Perception 3D et Mobilité.
Informations générales
Formation / Niveau d’étude
Ingénieur, Master 2 / Bac+5
Possibilité poursuite
Oui, en thèse ou CDD selon profil.
Durée
6 mois
Lieu
Palaiseau (91) – Centre d’intégration de Nano-INNOV
Indemnités de stage
Entre 700 € et 1400 € suivant formation.
Aide au logement / transport / restauration.
Candidatures

Joindre CV + lettre de motivation à [email protected] avec le nom du stage auquel
vous postulez

Ne pas hésiter à détailler les projets ou cours auxquels vous avez participé


Indiquer les dates de début/fin de stage envisagées.
Ce stage pourra prendre une orientation recherche ou industrie en fonction du profil du
candidat
Centre Saclay - NanoInnov
91191 Gif sur Yvette Cedex