SM_0029 - Osicoder CANopen e TSX Premium

System Manual
ESEMPI INTEGRAZIONE PRODOTTI
Osicoder CANopen e TSX Premium PL7Pro
SM_0029
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Struttura di comunicazione CANopen.
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Configurazione lato Encoder e relativi leds di diagnostica:
Rt=Line Terminator
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Parametri fondamentali di gestione dell’encoder:
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Parametri fondamentali di gestione dell’encoder:
Numero impulsi per giro:
nell’esempio impostato a 1000 imp/giro
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Parametri fondamentali di gestione dell’encoder:
Numero impulsi “contabilizzabili” in funzione
del valore espresso nel reg.6001 e tenendo
conto del numero massimo di giri 4096
dell’encoder, nell’esempio impostato a:
4096000= 4096 giri * 1000 imp/giro
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Parametri fondamentali di gestione dell’encoder:
Valore di “inizializzazione” del ValuePosition (6004h),
valore di “presa di zero” da inviare solo una volta.
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Parametri fondamentali di gestione dell’encoder:
Valore di “inizializzazione” del ValuePosition (6004h),
valore di “presa di zero” da inviare solo una volta.
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MEMORIZZAZIONE PARAMETRI NELLA MEMORIA NON VOLATILE A BORDO ENCODER:
Dopo aver impostato i parametri,
occorre “passare” il valore
opportuno di salvataggio
Si può accedere in modifica del parametro semplicemente dalla finestra di DEBUG master
CANopen in PL7Pro compilando in modo corretto il valore da inviare, ovvero: 73 61 76 65
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MEMORIZZAZIONE PARAMETRI NELLA MEMORIA NON VOLATILE A BORDO ENCODER:
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Configurazione SyCon lato Encoder ed uso della variabile in PL7
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Step di gestione dell’encoder in CANopen:
1.
Il Master invia la configurazione con i parametri dichiarati via SyCon
>> bit 2=1 presa in carico parametri
>> definizione num. Impulsi per giro
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>> totale impulsi coteggiati in 4096 giri
2.
Il nodo si rende disponibile e pronto per essere “utilizzato”:
3.
La prima volta (quando necessita) eseguo una “presa di zero”:
4.
Eseguo una memorizzazione dei parametri di cui sopra nella memoria
interna all’encoder (una sola volta, o quando modifico i valori):
5.
Da questo istante, anche togliendo tensione e ruotando l’albero
dell’encoder, il valore restituito sarà corretto ed aggiornato:
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Nodo slave 1 presente
Via WRITE_VAR “SDO”
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Via WRITE_VAR “SDO”
Vedere Pag. 10
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COMPONENTI
Oggetto
Materiali
Varie
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Codice
Versione
SOFTWARE PL7 PRO
TSXP57253
TSXCPP110
OSICODER
SOFTWARE SYCON
V:4.5 SP4
SV:5.6
PV:01 – RL:03 – SV:2011
XCC-3510PS84CB
V:2.9
FILE ZIP CONTENUTI (STX-CO-EDS)
Osicoder.zip
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Redatto da:
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Pronto Contatto: +390112281203
Ultima Revisione
Data: 27 Novembre 2007
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