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MITSUBISHI ELECTRIC Servoamplificateurs et servomoteurs MELSERVO MR-J2-SUPER Catalogue produit 2005 Servo intelligents : Modèle MR-J2S Nouveautés Mitsubishi présente ses nouveaux modèles MR-J2S-A4 et MR-J2S-B4 de servoamplificateurs universels 400 V CA, ainsi que les modèles HC-SFS et HA-LFS de servomoteurs correspondants 400 V CA. Les nouveaux servoamplificateurs sont disponibles en plusieurs versions allant de 600 W à 7 kW. Une gamme complète de produits 400 V allant jusqu’à 55 kW est par ailleurs disponible sur commande. Autres documentations sur la gamme d’automates programmables Catalogues produits Catalogue produit variateurs de fréquence Catalogue produit des variateurs de fréquence FR-A 540 (L-G), FR-E 500, FR-F 700 et FR-S 500E, unités de contrôle et accessoires Catalogue produit de Motion Controller Catalogue produit de Motion Controller des séries MELSEC A et MELSEC System Q, logiciel motion control et accessoires Catalogue produit API Catalogue produit des automates programmables et leurs accessoires des séries MELSEC Catalogue produit Réseaux Catalogue produit des modules maître et esclave avec accessoires pour l’installation des automates programmables dans les réseaux ouverts et MELSEC. Catalogue produit HMI Catalogue produits des interfaces hommes machines, logiciel de programmation. Offres de service supplémentaires Des informations sur les actualisations, les modifications, les nouveautés et le support concernant les questions techniques sont disponibles sur le site web de MITSUBISHI ELECTRIC (www.mitsubishi-automation.com). Dans la rubrique "PRODUITS" de la page internet de MITSUBISHI, vous trouverez différentes documentations sur le programme complet des produits de MITSUBISHI ELECTRIC ainsi que la version actuelle de ce catalogue à télécharger. Toutes les données sont quotidiennement actualisées et sont actuellement disponibles en allemand et en anglais. Remarques à propos de ce catalogue produit En raison de l’offre de produits augmentant constamment, des modifications techniques ainsi que des caractéristiques nouvelles ou modifiées, ce catalogue est périodiquement mis à jour. Les textes, illustrations et diagrammes figurant dans ce catalogue sont uniquement destinés à expliquer et faciliter l’étude et la commande des servoamplificateurs et moteurs MELSERVO et de leurs accessoires. Pour l’installation, la mise en service et l’utilisation des servoamplificateurs, moteurs et de leurs accessoires, seuls les manuels fournis à la livraison font autorité. Tenir compte des indications données dans ces documents avant de procéder à l’installation et à la mise en service des appareils. Si vous avez des questions concernant l’étude des appareils décrits dans ce catalogue produit, n’hésitez pas à contacter MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. à Nanterre ( FRANCE ) ou votre distributeur. © MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. 04/2005 (Édition B) 2 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC TABLE DES MATIÈRES SÉRIE MELSERVO MR-J2S – SERVOAMPLIFICATEURS ET SERVOMOTEURS DESCRIPTION DU SYSTEME Systèmes servo et motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Présentation de la gamme MELSERVO et vue d’ensemble des caractéristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Description des servoamplificateurs MR-J2S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Fonctions de commande et technologie de régulation améliorée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Logiciel et gestion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Désignation des modèles de servomoteurs et de servoamplificateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 BASICS 웇 웇 웇 웇 웇 웇 SERVOMOTEURS 웇 웇 웇 웇 Description des servomoteurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Spécifications des servomoteurs et des amplificateurs correspondants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Spécifications et caractéristiques de couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Spécifications des moteurs avec frein. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 SERVOAMPLIFICATEURS 웇 웇 웇 웇 웇 웇 웇 웇 Spécifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Commandes et connexions, fonctionnement et menus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Instructions de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Paramètres élémentaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Fonctions de protection et caractéristiques de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Connexion des échantillons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Connexion des équipements périphériques aux servoamplificateurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNES 웇 웇 웇 웇 웇 웇 Câbles et connecteurs pour les amplificateurs MR-J2S-A et MR-J2S-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 Câbles et connecteurs pour les amplificateurs MR-J2S-B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Batteries, répartiteurs, transformateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Filtres antiparasites, résistances de freinage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Unités de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Motion controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 DIMENSIONS 웇 웇 웇 웇 Servomoteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Servoamplificateurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Filtres antiparasites, résistances de freinage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 Transformateurs, borniers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 ANNEXES 웇 Bon de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 웇 Index. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 3 DESCRIPTION DU SYSTEME Mitsubishi Electric propose une gamme de systèmes servo et motion destinés à de nombreuses applications, depuis un système point à point à un seul axe, jusqu’à un système à 96 axes complètement synchronisés. Grâce aux modules de sortie à impulsion standard et aux modules à bus SSCNET, il est aisé de répondre aux besoins des applications spécifiques. Les servomoteurs et servoamplificateurs de la série “Super”confèrent au motion control de Mitsubishi de nouveaux degrés de précision avec une large gamme de moteurs (tous équipés d’un codeur standard de 131.072 impulsions/tour) et d’am- plificateurs (jusqu’à 55 kW en puissance continue). Tout le matériel Mitsubishi destiné à l’asservissement et au motion control est accompagné de packages logiciels qui simplifient la programmation et le réglage des appareils. Quels sont les composants d’un système d’asservissement ? Après cela, le condensateur installé dans le moteur et la batterie de secours permettent de vérifier en permanence la position du servomoteur, même lorsqu’il est débranché du système. HA-LFS 11 kW – 55 kW 400 V Grâce à l’emploi des techniques de bobinage les plus avancées et à une technologie récente, ces servomoteurs "brushless" sont parmi les plus compacts du marché. Les servomoteurs Mitsubishi sont conçus selon des normes strictes et offrent une large gamme de puissance, vitesse et inertie, de manière à proposer un moteur pour chaque application. Avec des puissances qui s’échelonnent de 50 W à 55 kW et des moteurs spécialisés (par exemple les moteurs plats de type galette), les servomoteurs de la série "Super" permettent d’enrichir la gamme des produits offerts par Mitsubishi Electric. En outre, tous les moteurs Mitsubishi de la série "Super" sont équipés en standard de codeurs 131.072 impulsions/tour. Par conséquent, il est possible de créer un système absolu en alimentant simplement le servoamplificateur avec une batterie. HC-SFS 500 W – 7 kW HA-LFS 11 kW – 37 kW HC-SFS 500 W – 7 kW 200 V Servomoteurs HC-RFS 1 kW – 5 kW HC-MFS 50 W – 750 W HC-KFS 50 W – 750 W 1 kW 5 kW 10 kW 20 kW 30 kW 40 kW 55 kW Gamme de puissance continue Mitsubishi Electric propose une vaste gamme de servoamplificateurs pour répondre aux exigences de tous les types d’applications. Depuis les amplificateurs standard contrôlés analogiquement ou par impulsions numériques, jusqu’aux amplificateurs dédiés au bus SSCNET, il existe un produit pour chaque circonstance. Le système de réglage automatique en temps réel RTAT (Real Time Auto Tuning) propre à Mitsubishi permet au système d’asservissement de délivrer des performances dynamiques maximum, même Automates de positionnement Une gamme de modules de positionnement avancés capitalise sur l’utilisation des systèmes API de Mitsubishi. Pour la gamme compacte et économique FX des systèmes API, l’appareil FX2N-10PG fournit une commande à 1 axe avec des tables de positionnement intégrées, un démarrage rapide externe et une impulsion de sortie allant jusqu’à 1 MHz.Les applications les plus simples bénéficient ainsi d’un système de commande efficace,rapide et simple. Pour les applications plus importantes et complexes, la nouvelle gamme API du sys- 4 MELSERVO MR-J2S lorsque la charge varie, en s’adaptant automatiquement à l’application (pendant le process). Tous les appareils de la série "Super" analogiques et à impulsion numérique (modèles MR-J2S-A et MR-J2S-B) proposent une puissance comprise entre 100 W et 55 kW. 400 V Servoamplificateurs 200 V BASICS Systèmes servo et motion MR-J2S-A/B MR-J2S-A/B 1 kW Les amplificateurs à bus SSCNET (MR-J2S-B) offrent à l’utilisateur la simplicité de la connectivité SSCNET. 600 W -– 55 kW 100 W – 37 kW 5 kW 10 kW 20 kW 30 kW 40 kW 55 kW Gamme de puissance continue tème Q propose trois modules QD75 différents (à un, deux et quatre axes). Il s’agit : d’un module de sortie à collecteur ouvert (modèle QD75P), d’un module de sortie différentielle (modèle QD75D) et d’un module à bus SSCNET (modèle QD75M). L’emploi de la norme SSCNET permet de fournir des systèmes de positionnement bien plus performants et faciles à utiliser, avec un câblage réduit et une source de bruit moindre. Tous les automates de la série QD75 peuvent disposer de fonctions telles que l’interpolation, le contrôle de vitesse et le positionnement, etc. Motion Controllers Pour les applications spécialisées qui demandent le plus haut degré de contrôle et de précision, la technologie d’asservissement dynamique fournie par le système à processeur Q motion est associée à l’importante puissance de calcul du processeur API de la série Q, débouchant sur une génération complètement nouvelle de produits de motion control.Ce système complètement intégré et flexible peut commander jusqu’à 96 axes,à l’aide du protocole SSCNET qui peut gérer sans peine la plupart des applications motion control. MITSUBISHI ELECTRIC DESCRIPTION DU SYSTEME MELSERVO Servoamplificateurs et Servomoteurs Le système d’asservissement MR-J2S de Mitsubishi Electric associe une réponse extrêmement dynamique à un positionnement ultra-rapide. De plus, les servoamplificateurs se commandent très simplement, et leurs fonctionnalités avancées permettent d’obtenir des performances maximum très rapidement, même pour les utilisateurs qui ne bénéficient pas d’une expérience particulière dans le réglage des applications de commande. La fonction d’autoréglage, améliorée de manière significative, permet de limiter les méthodes par approximations successives qui exigent beaucoup de temps. Complété par un package logiciel de configuration (MR-Configurator), le modèle MR-J2S peut être utilisé pour détecter les fréquences critiques mécaniques de l’application. Cela permet d’installer des filtres coupe-bande qui empêchent la formation de fréquences de résonance,et autorisent par conséquent un fonctionnement sans vibrations. La conception du MR-J2S-CL intégrant les commandes de positionnement s’inscrit dans la même logique sans compromis, destinée à accroître la "maniabilité" de l’appareil. Ce modèle dispose de toute une gamme de fonctions internes supplémentaires, dont un langage de programmation encore plus simple et puissant. BASICS La génération MELSERVO MITSUBISHI MELSERVO Sécurité étendue et protection contre les risques liés à l’environnement Conforme aux normes industrielles La totalité de la gamme des produits peut être utilisée en toute confiance, dans la mesure où elle est conforme aux normes industrielles en vigueur. Un filtre EMC (en option) est disponible pour répondre aux directives EMC de la norme “EN”. La compatibilité électromagnétique est assurée seulement si le filtre correspondant est choisi pour le système qui convient et qu’il est installé en respectant les recommandations de Mitsubishi relatives à la compatibilité électromagnétique. L’appareil MELSERVO MR-J2S est conforme aux directives UL et cUL sur la basse tension. DIN ISO 9001 / EN 29001 Zertifikat: 09 100 4371 R C R IP65 en standard (modèles HC-SFS, HC-RFS) Les servomoteurs des modèles HC-SFS et HC-RFS répondent en standard à la norme IP65, ce qui accroît leurs caractéristiques en termes de protection contre les risques liés à l’environnement. Les servomoteurs des modèles HC-KFS et HC-MFS répondent en standard à la norme IP55. MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 5 DESCRIPTION DU SYSTEME Vue d’ensemble des caractéristiques générales de l’appareil MR-J2S DIN ISO 9001 / EN 29001 Zertifikat: 09 100 4371 R Couple BASICS Positionnement A B Vitesse C R Conforme et sûr Complètement équipé Caractéristiques particulières Conforme aux normes industrielles globales Une détection absolue en standard Commande adaptative du modèle L’appareil MR-J2S peut aisément être utilisé pour un codage absolu, ne nécessitant pas de revenir en position de repos, en ajoutant simplement une batterie au servoamplificateur et sans changer le servomoteur. En réponse rapide aux commandes, l’appareil MR-J2S offre une réactivité importante et un fonctionnement stable, sans être affecté par les systèmes de machines. L’appareil MR-J2S peut être utilisé en toute confiance, dans la mesure où il est conforme aux normes industrielles globales, dont les normes EN et UL. Amélioration des caractéristiques en termes de protection contre les risques liés à l’environnement Les modèles HC-SFS et HC-RFS répondent en standard à la norme IP65. Câblage séparé pour l’alimentation de la commande L’alimentation de la commande du servoamplificateur est câblée séparément, ce qui permet de couper le circuit principal seulement si une alarme s’est déclenchée. Compact et flexible Des servomoteurs plus compacts Les servomoteurs de Mitsubishi diminuent en taille : 앬 Modèles HC-MFS et HC-KFS ultra-compacts 앬 Modèle HC-RFS à inertie très basse 앬 Modèle HC-SFS à inertie moyenne Une vaste gamme de moteurs, y compris de modèles équipés de freins Une vaste gamme de moteurs est disponible (dont des modèles équipés de freins). Les utilisateurs peuvent choisir parmi les modèles qui s’adaptent le mieux aux besoins de leurs applications. 6 MELSERVO MR-J2S Une interface informatique en standard L’appareil MR-J2S comprend dans son équipement standard un connecteur de communication série RS-232C/RS-485, permettant aux utilisateurs de le relier à un ordinateur de type PC pour procéder aux opérations de saisie et de réglage des paramètres. Fonction de frein dynamique Grâce à son frein dynamique intégré, le servomoteur peut être arrêté rapidement en cas de panne d’alimentation ou de déclenchement d’une alarme. Fonction d’asservissement automatique et anti-microvibration Les microvibrations de la phase d’asservissement automatique sont supprimées, ce qui permet de constituer des systèmes stables. Reconnaissance automatique du servomoteur Lorsque le câble du codeur est branché et que l’appareil est mis sous tension, le servoamplificateur peut déterminer quel servomoteur est connecté. Communications série du codeur Le codeur a recours à des communications série,moins de câbles sont ainsi nécessaires. Résistance de récupération intégrée Réglage automatique en temps réel Une résistance de réaction équipe certains amplificateurs, de sorte qu’aucun appareil de réaction externe n’est requis en fonctionnement normal. Le système d’asservissement ajuste automatiquement le gain,y compris lorsque la charge varie. Fonction d’attribution du signal de commande (modèles MR-J2S-A et MR-J2S-CL) Les signaux de commande nécessaires au process peuvent être attribués librement aux broches du connecteur selon une gamme prédéfinie, de manière à accroître la flexibilité des opérations. MITSUBISHI ELECTRIC DESCRIPTION DU SYSTEME MITSUBISHI MELSERVO Caractéristiques Processeur haute performance Les servoamplificateurs MR-J2S peuvent être utilisés pour des applications globales avec un fonctionnement exceptionnel dans les environnements les plus sévères. L’emploi d’un processeur haute performance a amélioré les temps de réponse de manière significative. La fréquence de la boucle atteint ou dépasse désormais 550 Hz (plus de deux fois plus rapide que les modèles précédents). Le modèle MR-J2S représente ainsi le meilleur choix d’appareils pour les applications de positionnement qui requièrent des vitesses élevées. 앬 Fonction adaptative de suppression des vibrations 앬 Câblage séparé pour l’alimentation de la commande 앬 Réponse élevée 앬 Réglage automatique en temps réel 앬 앬 앬 앬 앬 (RTAT) Fonction de commande du couple (MR-J2S-A) Fonction d’asservissement automatique et anti-vibration Interface PC RS-232C/RS-422 Reconnaissance automatique du moteur Conforme aux normes industrielles globales Fonctions de positionnement intégrées Outre les caractéristiques que l’on trouve sur l’ensemble de la série MR-J2S, les nouveaux servoamplificateurs MR-J2S-CL à 1 axe disposent également d’une fonction de positionnement programmable intégrée. SSCNET Mitsubishi a conçu un réseau motion control dédié :SSCNET (Servo System Controller Network).Tous les amplificateurs MR-J2S-B peuvent être utilisés sur ce réseau. Vue d’ensemble des trois servoamplificateurs de la serie MR-J2S MR-J2S-A (standard ) MR-J2S-B (à bus SSCNET) MR-J2S-CL (programmable) Le modèle MR-J2S-A est idéal pour les applications d’asservissement qui ont recours à des systèmes de commande conventionnels. Les servoamplificateurs disposent de deux entrées de référence analogiques et d’une entrée numérique pour les signaux de commande du train d’impulsions. L’utilisation de la méthode du train d’impulsions numériques élimine les problèmes inhérents aux commandes analogiques, tels que les variations provoquées par les fluctuations de température et les déplacements des outils lorsque le système est à l’arrêt. Le modèle MR-J2S-A peut être utilisé dans les modes de commande faisant appel au couple, à la vitesse ou à la position. Le modèle MR-J2S-B prend en charge la connexion au motion control et aux systèmes de commande de positionnement Mitsubishi. Les systèmes d’asservissement sont reliés à ces automates via le réseau SSCNET, un réseau motion control à grande vitesse présentant un temps de cycle de 0,8 ms à peine. La mise en place de ce réseau “plug-and-play”ne peut pas être plus simple ; il suffit simplement de sélectionner l’adresse de l’axe et de brancher le câble de bus préconfiguré, ce qui rend impossible toute erreur de câblage. Le modèle MR-J2S-CL représente une solution d’asservissement compacte et économique disposant de fonctions de commandes de positionnement intégrées. Son langage de programmation efficace permet de programmer aisément des fonctions telles que le positionnement incrémental et absolu, les boucles ou le déclenchement du programme par signal entrant ou sur la base de valeurs de position. Il est possible de sauvegarder jusqu’à 16 programmes avec un maximum de 120 pas dans l’appareil. Les programmes peuvent être activés par les entrées numériques ou via le port série. Particularités 앬 2 entrées de référence analogiques 앬 1 entrée de train d’impulsions numériques 앬 7 vitesses préréglées 앬 Gère trois types différents de signaux de train d’impulsions : Signaux du codeur ; impulsion et direction ; train d’impulsions pour rotation avant et arrière MITSUBISHI ELECTRIC Particularités 앬 Réseau SSCNET "Plug-and-play" 앬 Frein pouvant être contrôlé directement par l’amplificateur 앬 Emulation des sorties du codeur pour le branchement de systèmes de commande esclaves conventionnels 앬 Remplacement de l’amplificateur rapide et simple puisque les paramètres et les réglages sont administrés par l’automate connecté 앬 Identification automatique de la position à la mise sous tension, grâce au codage de position absolue en standard (si la batterie d’alimentation est en place) Particularités 앬 16 programmes pour un nombre total de 120 pas maximum 앬 Entrée analogique pour signal surmodulé 앬 Entrée analogique pour limitation du couple 앬 Emulation des sorties du codeur pour le branchement de systèmes de commande esclaves conventionnels 앬 Branchement de manivelle électronique 앬 Dispositif d’arrêt MELSERVO MR-J2S 7 BASICS Servoamplificateurs MELSERVO MR-J2S DESCRIPTION DU SYSTEME Fonctions de commande avec technologie de régulation améliorée Câblage séparé pour l’alimentation de la commande Le câblage de l’alimentation de la commande est séparé de celle du circuit principal. Lorsqu’une alarme se déclenche, l’alimentation du circuit principal peut être coupée alors que la commande reste sous tension, de sorte qu’il est possible de confirmer le message de l’alarme et intervenir sur l’appareil en toute confiance. Valeur estimée Rapport réel du moment d’inertie de la charge 30 Rapport du moment d’inertie de la charge Grâce au réglage automatique en temps réel, l’appareil est réglé automatiquement selon des valeurs optimales, sans avoir recours au réglage du gain propre aux servomoteurs. La sensibilité du réglage automatique en temps réel peut varier en fonction de la machine, de sorte que le modèle MR-J2-Super peut être utilisé pour une large gamme d’applications. La commande adaptative du modèle permet de concevoir un système stable avec des temps de réponses très courts. Si le couple en accélération/décélération est bas ou la friction sur l’axe vertical importante, le moment d’inertie de la charge est réglé à sa valeur optimale automatiquement. Autoréglage du précédent modèle HC-MF13 (charge déséquilibrée, friction élevée) 20 10 0 0 5 10 15 Démarrage Durée (s) HC-MFS13 Autoréglage évolué en temps réel (charge déséquilibrée, friction élevée) Valeur estimée Rapport réel du moment d’inertie de la charge 30 Rapport du moment d’inertie de la charge 20 10 0 0 5 10 15 Démarrage Toutes les performances du système d’asservissement sont limitées par la résonance de la machine. Cette fonction de suppression adaptative des vibrations permet de contourner cette limitation en fournissant une meilleure stabilité et une réponse supérieure. Le filtre de suppression de la résonance machine est réglé automatiquement à mesure que le détecteur recherche le point de résonance. Résonance asservissement Vitesse du moteur Fonction de suppression adaptative des vibrations Durée (s) ON Durée Démarrage de la fonction de suppression adaptative des vibrations Filtre de suppression de la résonance de la machine Deux points peuvent être définis en fonction des points de résonance de la machine. Ces filtres peuvent être associés avec la fonction de suppression adaptative des vibrations. Cependant, seul le point peut être défini à ce moment pour le filtre de suppression de résonance de la machine. 8 MELSERVO MR-J2S Gain (Caractéristiques résonance machine) Point de résonance Point d’antirésonance Fréquence (Caractéristiques filtre de suppression résonance machine) Gain BASICS Réglage automatique en temps réel (RTAT) et réponse élevée Fréquence MITSUBISHI ELECTRIC DESCRIPTION DU SYSTEME Fonctionnement convivial Ecran d’affichage graphique Interface ordinateur PC Ecran de simulation machine BASICS Le modèle MR-J2S est équipé en standard des ports de communication série RS-232C/ RS-422, ce qui permet aux utilisateurs de le relier à un ordinateur de type PC. Grâce au PC, l’utilisateur peut utiliser le logiciel de configuration optionnel pour régler le système d’asservissement de façon simplifiée et confortable. Editeur du programme Fonction de reconnaissance automatique du moteur La mémorisation des informations d’identification du moteur dans le codeur permet au servoamplificateur de reconnaître automatiquement le servomoteur. Lorsque le servoamplificateur détecte une anomalie, une alarme se déclenche, ce qui supprime toute possibilité d’erreur et la nécessité de régler les paramètres. Programmation avec l’appareil MR-J2S-CL Le positionnement est obtenu par l’exécution d’un programme contenant toutes les données nécessaires, telles que la position de la cible, la vitesse du moteur et les durées d’accélération et décélération. L’appareil peut sauvegarder jusqu’à 16 programmes avec un nombre total de 120 pas maximum. Communication série MITSUBISHI MELSERVO Impulsion en retour Capacité moteur Données du positionnement(données ABS) Détection pôle magnétique Information alarme Logiciel de configuration pour un réglage optimal associé à un système mécanique (MR-Configurator) Le logiciel de configuration convivial, conçu pour les PC sous Windows, permet de régler parfaitement les amplificateurs MR-J2S et les servomoteurs qui y sont connectés. Ce logiciel facilite la lecture et l’écriture des paramètres, le contrôle, le diagnostic et les tests du système d’asservissement au moyen d’un PC. Fonction d’analyse de la machine La fréquence de résonance du système mécanique peut être analysée en se connectant simplement sur le servomoteur et en effectuant l’analyse de la machine. L’analyse prend 30 secondes. MITSUBISHI ELECTRIC Fonction de simulation de la machine Fonction de recherche de gain Les résultats de l’analyseur sont lus dans un modèle de simulation, de manière à faire une prévision de la réponse du système mécanique. Il est possible d’examiner les courbes simulées de la vitesse, du couple, des impulsions descendantes, etc. tout en intervenant sur le modèle de commande, la capacité et le gain du servomoteur, sans faire fonctionner la machine réelle. Cette fonction fait varier les gains automatiquement et recherche la valeur qui permet d’obtenir le temps de réglage le plus court possible avec un dépassement et des vibrations minimums. Cette fonctionnalité est très pratique lorsque l’utilisateur doit faire face à un réglage très fin. MELSERVO MR-J2S 9 DESCRIPTION DU SYSTEME Désignation des modèles de servoamplificateurs MR-J2S-10A, MR-J2S-20A, MR-J2S-10B, MR-J2S-20B MR-J2S-40A à 100A, MR-J2S-40B à 100B MR-J2S-200A à 700A, MR-J2S-200B à 700B MITSUBISHI MELSERVO MITSUBISHI MELSERVO BASICS MITSUBISHI MELSERVO Servoamplificateurs 200 V MR-J2S - 앮 A Séries MR-J2S Code Servomoteurs compatibles HC-MFS HC-KFS HC-SFS HC-RFS 10 053 / 13 053 / 13 — — 20 23 23 — — 40 43 43 — — 60 — — 52 — 70 73 73 — — 100 — — 102 — 200 — — 152 / 202 103 / 153 350 — — 352 203 500 — — 502 353 / 503 700 — — 702 — Code Type Code Type A Asservissements standard universels C.A. — Tension 200 – 230 V CA B SSCNET CL Asservissements programmables avec positionnement intégré Tous les amplificateurs sont conformes aux normes suivantes : EN, UL, cUL Servoamplificateurs 400 V MR-J2S - 앮 A 4 Séries MR-J2S 10 Code Servomoteurs compatible HC-SFS 60 524 100 1024 200 1524 / 2024 350 3524 500 5024 700 7024 MELSERVO MR-J2S Code Type Code Type A Asservissements standard universels C.A. 4 Tension 380 – 480 V CA B SSCNET Tous les amplificateurs sont conformes aux normes suivantes : EN, UL, cUL MITSUBISHI ELECTRIC DESCRIPTION DU SYSTEME Désignation des modèles de servomoteurs Séries HC-KFS Séries HC-SFS Séries HC-RFS BASICS Séries HC-MFS Servomoteurs 200 V HC-KFS 앮 앮 앮 Symbole Modèles de moteurs Puissance en sortie [W] Code 05 50 d’inertie faible, HC-KFS Moment petites puissances 1 d’inertie moyen, HC-SFS Moment puissances moyennes d’inertie ultra HC-MFS Moment faible, Petites puissances Puissance en sortie [W] Code 5 500 20 2000 100 7 750 35 3500 2 200 10 1000 50 5000 4 400 15 1500 70 7000 Code Puissance en sortie [W] Code Vitessenom.[tr/min] Code Freinélectromagnétique 2 2000 — Sans 3 3000 B 쏹 Tous les servomoteurs sont conformes aux normes suivantes : EN, UL, cUL d’inertie faible, HC-RFS Moment puissances moyennes Exemple: HC-MFS 05 3 B = Inertie ultra-basse avec petite capacité ; 0,05 kW; 3000 tr/min; 200 V; avec frein électromagnétique Servomoteurs 400 V HC-SFS 앮 앮 4 앮 Symbole Modèles de moteurs HC-SFS Moment d’inertie moyen, puissances moyennes Puissance en sortie [W] Code 5 500 35 3500 10 1000 50 5000 15 1500 70 7000 20 2000 Code Puissance en sortie [W] Code Vitessenom.[tr/min] 2 2000 Code 4 Code Freinélectromagnétique 400 V type — Sans B 쏹 Tous les servomoteurs sont conformes aux normes suivantes : EN, UL, cUL Exemple: HC-SFS 70 2 4B = Inertie moyenne avec puissance moyenne ; 7 kW; 2000 tr/min; 400 V; avec frein électromagnétique Remarque générale: Les tableaux ci-dessus montrent les noms des modèles de moteurs. Toutes les combinaisons ne sont pas réalisables. Veuillez vous reporter au tableau de caractéristiques des moteurs à la page 13. MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 11 SERVOMOTEURS Caractéristiques des servomoteurs et applications types BASICS Codeur absolu à très haute résolution en équipement standard L’ajout d’un système de détection de position absolue supprime les besoins en séquences de guidage, les mesures approximatives et autres détecteurs, avec pour effet de réduire les temps et augmenter l’efficacité. Avec ces moteurs, les performances et la sécurité élevées à basse vitesse sont assurées. Grâce au mode absolu développé par Mitsubishi, un système absolu peut être configuré en utilisant des entrées/sorties conventionnelles, y compris avec une commande de sortie à train d’impulsions. Désignation du modèle Conception poussée Moteur miniaturisé, à inertie basse Grâce à un process de moulage qui fait appel à de nouvelles résines exploitant une conductivité thermique importante, les modèles HC-MFS et HC-KFS de servomoteurs atteignent des performances de refroidissement des moteurs améliorées, tout en arborant une taille ultra-compacte. Cela en fait des appareils qui conviennent parfaitement aux applications à haute fréquence et à inertie ultra-basse. Le nouveau moteur miniaturisé du modèle HC-KFS est de la même taille que celui qui équipe le modèle HC-MFS, mais son moment d’inertie est 3 à 5 fois plus grand que celui du modèle HC-MFS, ce qui permet de l’utiliser sur des machines présentant des moments d’inertie avec une charge supérieure, ou sur des machines ayant une rigidité inférieure. Caractéristiques Exemple d’application Inertie basse 앬 Convoyeurs 앬 Machines pour préparation Le moment d’inertie plus grand des aliments du moteur permet d’utiliser 앬 Imprimantes cet appareil sur les machines présentant un moment d’inertie 앬 Petits chargeurs et déchargeurs en charge variable ou sur les 앬 Petits robots et dispositifs machines ayant une rigidité d’assemblage de composants basse, tels que les convoyeurs. 앬 Petites tables X-Y 앬 Petits distributeurs pour presses K Inertie ultra-basse M Le moment d’inertie réduit du moteur permet d’utiliser cet appareil sur les machines fonctionnant selon des opérations de positionnement très dynamiques et des temps de cycle très courts. Petits robots 앬 Inséreuses, monteuses, soudeuses 앬 Perceuses pour circuits imprimés 앬 Testeurs sur circuit 앬 Imprimantes à étiquettes 앬 Machines pour tricot et broderie 앬 Robots de très petite taille et Inséreuses, monteuses, soudeuses extrémités de robots Inertie moyenne S La stabilité de la commande est assurée depuis les vitesses basses jusqu’aux vitesses élevées, de sorte que cet appareil est utilisable pour une large gamme d’applications (par exemple, branchement direct sur composants à vis à billes). Inertie basse R Un modèle compact avec moment d’inertie bas pour capacité moyenne. Adapté aux opérations à fréquence élevée. 앬 앬 앬 앬 앬 Machines de convoyage Machines spécialisées Robots Chargeurs et déchargeurs Enrouleuses et dispositifs tendeurs 앬 Barillets 앬 Tables X-Y 앬 Dispositifs de tests Enrouleuses et dispositifs tendeurs 앬 Distributeurs à rouleaux 앬 Chargeurs et déchargeurs 앬 Machines de convoyage à fréquence élevée Machines d’emballage 12 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC SERVOMOTEURS Spécifications des servomoteurs et des amplificateurs correspondants BASICS Les combinaisons possibles de servoamplificateurs et de servomoteurs figurent dans le tableau ci-dessous. Les particularités des moteurs freinés sont abordées à la page 19. Les caractéristiques détaillées des servomoteurs figurent dans les pages 14 à 18. Servomoteurs 200 V Série de moteur Vitesse nominale [tr/min] HC-KFS K 3000 HC-MFS M 3000 HC-SFS S 2000 HC-RFS R 3000 Puissance Modèle nominale de servode sortie moteur [kW] Type de servomoteur Combinaison avec les amplificateurs MR-J2S Avec frein électro magnétique (B) et codeur Protection 131072 impulsions/tour 10A 10B 0,05 HC-KFS053 쏹 0,1 HC-KFS13 쏹 0,2 HC-KFS23 0,4 HC-KFS43 0,75 HC-KFS73 0,05 HC-MFS053 0,1 HC-MFS13 0,2 HC-MFS23 0,4 HC-MFS43 0,75 HC-MFS73 0,5 HC-SFS52 1,0 HC-SFS102 1,5 HC-SFS152 2,0 HC-SFS202 3,5 HC-SFS352 5,0 HC-SFS502 7,0 HC-SFS702 쏹 20A 20B 40A 40B 60A 60B 70A 70B 100A 100B 200A 200B 350A 350B 500A 500B 700A 700B 쏹 IP55 쏹 쏹 쏹 쏹 쏹 쏹 IP55 쏹 쏹 쏹 쏹 쏹 쏹 쏹 IP65 쏹 쏹 쏹 쏹 1,0 HC-RFS103 1,5 HC-RFS153 2,0 HC-RFS203 3,5 HC-RFS353 쏹 5,0 HC-RFS503 쏹 쏹 쏹 쏹 IP65 Servomoteurs 400 V Série de moteur Vitesse nominale [tr/min] HC-SFS S 2000 Puissance Modèle nominale de servode sortie moteur [kW] 0,5 HC-SFS524 1,0 HC-SFS1024 1,5 HC-SFS1524 2,0 HC-SFS2024 3,5 HC-SFS3524 5,0 HC-SFS5024 7,0 HC-SFS7024 MITSUBISHI ELECTRIC Type de servomoteur Combinaison avec les amplificateurs MR-J2S Avec frein électro magnétique (B) et codeur Protection 131072 impulsions/tour 60A4 60B4 100A4 100B4 200A4 200B4 350A4 350B4 500A4 500B4 700A4 700B4 쏹 쏹 쏹 쏹 IP65 쏹 쏹 쏹 쏹 MELSERVO MR-J2S 13 SERVOMOTEURS 왎 Données techniques des servomoteurs de la série HC-KFS (B) modèle 200 V HC-KFS053 (B) HC-KFS13 (B) HC-KFS23 (B) HC-KFS43 (B) HC-KFS73 (B) Servoamplificateur utilisable MR-J2S-10A/B MR-J2S-10A/B MR-J2S-20A/B MR-J2S-40A/B MR-J2S-70A/B Puissance apparente d’entrée [kVA] � 0,3 0,3 0,5 0,9 1,3 puissancenominaledesortie[W] 50 100 200 400 750 couple nominal [Nm] 0,16 0,32 0,64 1,3 2,4 Couple maximale [Nm] 0,48 0,95 1,9 3,8 7,2 Vitesse nominale [tr/min] 3000 3000 3000 3000 3000 Vitesse maximale [tr/min] 4500 4500 4500 4500 4500 Vitesse maximale admissible [tr/min] 5175 5175 5175 5175 5175 Intensité nominale [A] 0,83 0,71 1,1 2,3 5,8 Intensité maximale [A] 2,5 2,2 3,4 6,9 18,6 쏹� 쏹� 220 190 � � 2200 940 0,67 1,51 Servomoteur Cycles de freinage sansrésistancedefreinagesuppl. 쏹 � de la résistance de 쏹� freinage [1/min] � avec MR-RFH75 (150 W) -4 2 Moment d’inertie J [×10 kg m ] 쏹 쏹 0,084 0,053 0,42 Rapport recommandé entre le moment d’inertie de ≤ 15 la charge et le moment d’inertie du servomoteur Détecteur de vitesse / position Résolution par encodeur/rotation du servomoteur : 131072 impulsions/tour (17 bit) Structure Refroidissement naturel (classe de protection : IP 55) � Conditions ambiantes température ambiante Fonctionnement : 0 – 40 °C (sans exposition au gel); stockage : -15 – 70 °C (sans exposition au gel) humidité relative de l’air Fonctionnement : maximum 80 % (sans condensation); stockage : maximum 90 % (sans condensation) environnement Implantation à l’intérieur (pas de lumière directe du soleil); aucun gaz agressif ou inflammable, aucune vapeur d’huile, aucun poussière altitude/vibrations Poids [kg] � Maximum 1000 m d’altitude; résistance aux vibrations X: 49 m/s2 , Y: 49 m/s2 moteur 0,4 Référence de commande Réf. 134872 0,53 0,99 1,45 3,0 134845 126013 134873 135968 � Pour l’utilisation des moteurs dans des environnements, par ex. à proximité immédiate de machines, où de l’huile ou de l’eau peut entrer en contact avec le moteur, contactez Mitsubishi Electric. � La puissance apparente d’entrée dépend de l’impédance de la source de tension. � Le nombre mentionné de cycles de freinage par minute lors de l’entrée en action de l’unité de freinage est le nombre admissible de cycles de freinage par minute lorsque le servomoteur est freiné sans charge de la vitesse nominale à la vitesse zéro. Si le moteur est sous charge, la valeur tabulaire doit être multipliée par 1/(m + 1) (m = inertie de la charge, inertie du moteur). Si la vitesse nominale est dépassée, la fréquence de régénération du frein est inversement proportionnelle à la racine carrée de (vitesse opérationnelle/vitesse nominale). Si la vitesse opérationnelle varie avec la fréquence ou si la régénération est constante (comme avec des alimentations verticales), trouvez la chaleur de régénération générée (W) pendant le fonctionnement et ne dépassez pas la valeur admissible. � Si le couple de rotation est situé dans la plage du couple nominale, la puissance de régénération n’est pas limitée. Le rapport entre le moment d’inertie de la charge et le moment d’inertie de l’arbre du servomoteur doit toutefois être inférieure ou égale à 15. � Sauf au niveau du palier et du connecteur. � Le diagramme à droite montre les directions de circulation des vibrations. La valeur indique la résistance maximale admissible aux vibrations. Comme les paliers sont livrés en X Y particulier à l’arrêt, à une charge ponctuelle, évitez des vibrations qui sont supérieures à la moitié de la valeur indiquée. � Vous trouvez le numéro de référence et le poids des servomoteurs avec freins électromagnétiques page 19. Caractéristiques du couple des servomoteurs de la série HC-KFS 1.0 Couple maximal 0.2 Couple [Nm] Couple [Nm] 0.4 Couple constant 0 0.75 0.25 0 1000 2000 3000 4000 4500 Couple maximal 1.0 8.0 1000 2000 3000 4000 4500 Vitesse de rotation [tr/min] 14 MELSERVO MR-J2S 1.5 6.0 HC-KFS73 (B) HC-KFS23 (B) Couple maximal 1.0 0.5 Couple constant 0 1000 2000 3000 4000 4500 Vitesse de rotation [tr/min] Couple maximal 4.0 2.0 Couple constant Couple constant 0 1000 2000 3000 4000 4500 Vitesse de rotation [tr/min] HC-KFS43 (B) 2.0 2.0 Couple constant Couple [Nm] 3.0 Couple maximal 0.5 Vitesse de rotation [tr/min] 4.0 HC-KFS13 (B) Couple [Nm] HC-KFS053 (B) 0.6 Couple [Nm] BASICS Fonctionnement continu 0 1000 2000 3000 4000 4500 Vitesse de rotation [tr/min] MITSUBISHI ELECTRIC SERVOMOTEURS Serv moteur HC-MFS053 (B) HC-MFS13 (B) HC-MFS23 (B) HC-MFS43 (B) HC-MFS73 (B) Servoamplificateur utilisable MR-J2S-10A/B MR-J2S-10A/B MR-J2S-20A/B MR-J2S-40A/B MR-J2S-70A/B Puissance apparente d’entrée [kVA] � 0,3 0,3 0,5 0,9 1,3 puissancenominaledesortie[W] 50 100 200 400 750 couple nominal [Nm] 0,16 0,32 0,64 1,3 2,4 Couple maximale [Nm] 0,48 0,95 1,9 3,8 7,2 Vitesse nominale [tr/min] 3000 3000 3000 3000 3000 Vitesse maximale [tr/min] 4500 4500 4500 4500 4500 Vitesse maximale admissible [tr/min] 5175 5175 5175 5175 5175 Intensité nominale [A] 0,85 0,85 1,5 2,8 5,1 Intensité maximale [A] 2,6 2,6 5,0 9,0 18 쏹� 쏹� 1010 � � Fonctionnement continu Cycles de freinage sansrésistancedefreinagesuppl. 쏹 � de la résistance de 쏹� freinage [1/min] � avec MR-RFH75 (150 W) -4 2 Moment d’inertie J [×10 kg m ] 쏹 쏹 0,03 0,019 0,088 쏹 BASICS 왎 Données techniques des servomoteurs de la série HC-MFS (B) modèle 200 V 400 � 2400 0,143 0,6 Rapport recommandé entre le moment d’inertie de ≤ 30 la charge et le moment d’inertie du servomoteur Détecteur de vitesse / position Résolution par encodeur/rotation du servomoteur: 131072 impulsions/tour (17 bit) Structure Refroidissement naturel (classe de protection : IP 55) � Conditions ambiantes température ambiante Fonctionnement : 0 – 40 °C (sans exposition au gel); stockage : -15 – 70 °C (sans exposition au gel) humidité relative de l’air Fonctionnement : maximum 80 % (sans condensation); stockage : maximum 90 % (sans condensation) environnement Implantation à l’intérieur (pas de lumière directe du soleil); aucun gaz agressif ou inflammable, aucune vapeur d’huile, aucun poussière altitude/ vibrations � Maximum 1000 m d’altitude; résistance aux vibrations X: 49 m/s2 , Y: 49 m/s2 moteur Poids [kg] 0,4 Référence de commande Réf. 134809 0,53 0,99 1,45 3,0 134852 134883 134810 134877 � Pour l’utilisation des moteurs dans des environnements, par ex. à proximité immédiate de machines, où de l’huile ou de l’eau peut entrer en contact avec le moteur, contactez Mitsubishi Electric. � La puissance apparente d’entrée dépend de l’impédance de la source de tension. � Le nombre mentionné de cycles de freinage par minute lors de l’entrée en action de l’unité de freinage est le nombre admissible de cycles de freinage par minute lorsque le servomoteur est freiné sans charge de la vitesse nominale à la vitesse zéro. Si le moteur est sous charge, la valeur tabulaire doit être multipliée par 1/(m + 1) (m = inertie de la charge, inertie du moteur). Si la vitesse nominale est dépassée, la fréquence de régénération du frein est inversement proportionnelle à la racine carrée de (vitesse opérationnelle/vitesse nominale). Si la vitesse opérationnelle varie avec la fréquence ou si la régénération est constante (comme avec des alimentations verticales), trouvez la chaleur de régénération générée (W) pendant le fonctionnement et ne dépassez pas la valeur admissible. � Si le couple de rotation est situé dans la plage du couple nominale, la puissance de régénération n’est pas limitée. Le rapport entre le moment d’inertie de la charge et le moment d’inertie de l’arbre du servomoteur doit toutefois être inférieure ou égale à 30. � Sauf au niveau du palier et du connecteur. � Le diagramme à droite montre les directions de circulation des vibrations. La valeur indique la résistance maximale admissible aux vibrations. Comme les paliers sont livrés en X Y particulier à l’arrêt, à une charge ponctuelle, évitez des vibrations qui sont supérieures à la moitié de la valeur indiquée. � Vous trouvez le numéro de référence et le poids des servomoteurs avec freins électromagnétiques page 19. Caractéristiques du couple des servomoteurs de la série HC-MFS Couple maximal 0.2 Couple [Nm] Couple [Nm] 0.4 1.0 Couple constant 0 0.75 0.25 0 1000 2000 3000 4000 4500 HC-MFS43 (B) Couple maximal 2.0 1.0 8.0 6.0 1000 2000 3000 4000 4500 Vitesse de rotation [tr/min] HC-MFS23 (B) Couple maximal 1.0 0.5 Couple constant 0 1000 2000 3000 4000 4500 Vitesse de rotation [tr/min] HC-MFS73 (B) Couple maximal 4.0 2.0 Couple constant Couple constant 0 1.5 Couple constant Couple [Nm] Couple [Nm] 3.0 2.0 Couple maximal 0.5 Vitesse de rotation [tr/min] 4.0 HC-MFS13 (B) Couple [Nm] HC-MFS053 (B) 0.6 1000 2000 3000 4000 4500 Vitesse de rotation [tr/min] MITSUBISHI ELECTRIC 0 1000 2000 3000 4000 4500 Vitesse de rotation [tr/min] MELSERVO MR-J2S 15 SERVOMOTEURS 왎 Données techniques des servomoteurs de la série HC-SFS (B) modèle 200 V HC-SFS52 (B) HC-SFS102 (B) HC-SFS152 (B) HC-SFS202 (B) HC-SFS352 (B) HC-SFS502 (B) HC-SFS702 (B) Servoamplificateur utilisable MR-J2S-60A/B MR-J2S-100A/B MR-J2S-200A/B MR-J2S-200AB MR-J2S-350A/B MR-J2S-500A/B MR-J2S-700A/B Puissance apparente d’entrée [kVA] � 1,0 1,7 2,5 3,5 5,5 7,5 10 puissance nominale de sortie [W] 0,5 1,0 1,5 2,0 3,5 5,0 7 couple nominal [Nm] 2,39 4,78 7,16 9,55 16,7 23,9 33,4 Couple maximale [Nm] 7,16 14,4 21,6 28,5 50,1 71,6 100 Vitesse nominale [tr/min] 2000 2000 2000 2000 2000 2000 2000 Vitesse maximale [tr/min] 3000 3000 3000 2500 2500 2000 2000 Vitesse maximale admissible [tr/min] 3450 3450 3450 2850 2850 2300 2300 3,2 6 9 11 17 28 35 105 Servo motor model Intensité nominale[A] 9,6 18 27 33 51 84 56 54 136 64 31 39 32 Cycles de freinage avec MR-RFH75 (150 W) de la résistance de freinage [1/min] � avec MR-RFH220 (400 W) avec MR-RFH400 (600 W) 560 270 — — — — — — 810 — — — — — — — 680 320 150 150 95 Moment d’inertie J [×10-4 kg m2] 6,6 13,7 20 42,5 82 101 160 Intensité maximale[A] sans résistance de freinage suppl. Rapport recommandé entre le moment d’inertie de la ≤ 15 charge et le moment d’inertie du servomoteur Détecteur de vitesse / position Résolution par encodeur /rotation du servomoteur : 131072 impulsions/tour (17 bit) Structure Refroidissement naturel (classe de protection : IP 65) Conditions ambiantes température ambiante Fonctionnement : 0 – 40 °C (sans exposition au gel); stockage : -15 – 70 °C (sans exposition au gel) humidité relative de l’air Fonctionnement : maximum 80 % (sans condensation); stockage : maximum 90 % (sans condensation) environnement Implantation à l’intérieur (pas de lumière directe du soleil); aucun gaz agressif ou inflammable, aucune vapeur d’huile, aucun poussière altitude/ vibrations Maximum 1000 m d’altitude; résistance aux vibrations X: 24,5 m/s2 , Y: 24,5 m/s2 � moteur Poids [kg] 5 Référence de commande Réf. 134811 Max. 1000 m d’altitude; résistance aux vibrations X: 24,5 m/s2 , Y: 49 m/s2 Max. 1000 m d’altitude; résistance aux vibrations X: 24,5 m/s2 , Y: 29,4 m/s2 7 9 12 19 23 32 134864 134865 134866 134867 134868 134869 � La puissance apparente d’entrée dépend de l’impédance de la source de tension. � Le nombre mentionné de cycles de freinage par minute lors de l’entrée en action de l’unité de freinage est le nombre admissible de cycles de freinage par minute lorsque le servomoteur est freiné sans charge de la vitesse nominale à la vitesse zéro. Si le moteur est sous charge, la valeur tabulaire doit être multipliée par 1/(m + 1) (m = inertie de la charge, inertie du moteur). Si la vitesse nominale est dépassée, la fréquence de régénération du frein est inversement proportionnelle à la racine carrée de (vitesse opérationnelle/vitesse nominale). Si la vitesse opérationnelle varie avec la fréquence ou si la régénération est constante (comme avec des alimentations verticales), trouvez la chaleur de régénération générée (W) pendant le fonctionnement et ne dépassez pas la valeur admissible. � Le diagramme à droite montre les directions de circulation des vibrations. La valeur indique la résistance maximale admissible aux vibrations. Comme les paliers sont livrés en particulier à l’arrêt, à une charge ponctuelle, évitez des vibrations qui sont supérieures à la moitié de la valeur indiquée. � Vous trouvez le numéro de référence et le poids des servomoteurs avec freins électromagnétiques page 19. X Y Caractéristiques du couple des servomoteurs de la série HC-SFS HC-SFS102 (B) 3 10 HC-SFS202 (B) 0 1000 2000 3000 Vitesse de rotation [tr/min] HC-SFS202 (B) HC-SFS502 (B) 40 Couple maximal 20 Couple constant 0 0 1000 2000 2500 Vitesse de rotation [tr/min] MELSERVO MR-J2S HC-SFS702 (B) 80 Couple constant 1000 2000 2500 Vitesse de rotation [tr/min] Couple [Nm] Couple [Nm] 60 10 8 1000 2000 3000 Vitesse de rotation [tr/min] 30 Couple maximal Couple constant 0 1000 2000 3000 Vitesse de rotation [tr/min] Couple maximal 16 Couple constant Couple constant 16 Couple maximal 5 0 20 24 Couple [Nm] Couple maximal Couple [Nm] Couple [Nm] 6 HC-SFS152 (B) 15 60 120 Couple maximal 40 20 0 Couple constant 1000 2000 Vitesse de rotation [tr/min] Couple [Nm] HC-SFS52 (B) 9 Couple [Nm] BASICS Fonctionnement continu 80 Couple maximal 40 Couple constant 0 1000 2000 Vitesse de rotation [tr/min] MITSUBISHI ELECTRIC SERVOMOTEURS 왎 Données techniques des servomoteurs de la série HC-SFS (B) modèle 400 V HC-SFS524(B) HC-SFS1024(B) HC-SFS1524(B) HC-SFS2024(B) HC-SFS3524(B) HC-SFS5024(B) HC-SFS7024(B) Servoamplificateur utilisable MR-J2S-60A4/B4 MR-J2S-100A4/B4 MR-J2S-200A4/B4 MR-J2S-200A4/B4 MR-J2S-350A4/B4 MR-J2S-500A4/B4 MR-J2S-700A4/B4 Puissance apparente d’entrée [kVA] � 1,0 1,7 2,5 3,5 5,5 7,5 10 puissance nominale de sortie [W] 0,5 1,0 1,5 2,0 3,5 5,0 7 Fonctionnement continu 2,39 4,78 7,16 9,55 16,7 23,9 33,4 Couple maximale [Nm] couple nominal [Nm] 7,16 14,4 21,6 28,5 50,1 71,6 100 Vitesse nominale [tr/min] 2000 2000 2000 2000 2000 2000 2000 Vitesse maximale [tr/min] 3000 3000 3000 2500 2500 2000 2000 Vitesse maximale admissible [tr/min] 3450 3450 3450 2850 2850 2300 2300 Intensité nominale[A] 1,5 2,8 4,4 5,4 8,6 14 17 Intensité maximale[A] 4,5 8,4 13,2 16,2 25,8 42 51 sans résistance de freinage suppl. 56 54 136 64 31 39 32 Cycles de freinage avec MR-RFH75 (150 W) de la résistance de freinage [1/min] � avec MR-RFH220 (400 W) avec MR-RFH400 (600 W) 560 270 — — — — — — 810 — — — — — — — 680 320 150 150 95 Moment d’inertie J [×10-4 kg m2] 6,6 13,7 20 42,5 82 101 160 BASICS Servo motor model Rapport recommandé entre le moment d’inertie de la ≤ 15 charge et le moment d’inertie du servomoteur Détecteur de vitesse / position Résolution par encodeur /rotation du servomoteur: 131072 impulsions/tour (17 bit) Structure Refroidissement naturel (classe de protection : IP 65) Conditions ambiantes température ambiante Fonctionnement : 0 – 40 °C (sans exposition au gel); stockage : -15 – 70 °C (sans exposition au gel) humidité relative de l’air Fonctionnement : maximum 80 % (sans condensation); stockage : maximum 90 % (sans condensation) environnement Implantation à l’intérieur (pas de lumière directe du soleil); aucun gaz agressif ou inflammable, aucune vapeur d’huile, aucun poussière altitude/ vibrations Maximum 1000 m d’altitude; résistance aux vibrations; X: 24,5 m/s2, Y: 24,5 m/s2 � moteur Poids [kg] Référence de commande 5 Réf 151551 Max. 1000 m d’altitude; résistance aux vibrations X: 24,5 m/s2 , Y: 49 m/s2 Max. 1000 m d’altitude; résistance aux vibrations X: 24,5 m/s2 , Y: 29,4 m/s2 7 9 12 19 23 32 151554 151555 151556 150873 150875 151557 � La puissance apparente d’entrée dépend de l’impédance de la source de tension. � Le nombre mentionné de cycles de freinage par minute lors de l’entrée en action de l’unité de freinage est le nombre admissible de cycles de freinage par minute lorsque le servomoteur est freiné sans charge de la vitesse nominale à la vitesse zéro. Si le moteur est sous charge, la valeur tabulaire doit être multipliée par 1/(m + 1) (m = inertie de la charge, inertie du moteur). Si la vitesse nominale est dépassée, la fréquence de régénération du frein est inversement proportionnelle à la racine carrée de (vitesse opérationnelle/vitesse nominale). Si la vitesse opérationnelle varie avec la fréquence ou si la régénération est constante (comme avec des alimentations verticales), trouvez la chaleur de régénération générée (W) pendant le fonctionnement et ne dépassez pas la valeur admissible. � Le diagramme à droite montre les directions de circulation des vibrations. La valeur indique la résistance maximale admissible aux vibrations. Comme les paliers sont livrés en particulier à l’arrêt, à une charge ponctuelle, évitez des vibrations qui sont supérieures à la moitié de la valeur indiquée. � Vous trouvez le numéro de référence et le poids des servomoteurs avec freins électromagnétiques page 19. X Y Caractéristiques du couple des servomoteurs de la série HC-SFS HC-SFS1024 (B) 3 10 Couple maximal 5 1000 2000 3000 Vitesse de rotation [tr/min] 0 1000 2000 3000 Vitesse de rotation [tr/min] HC-SFS2024 (B) 1000 2000 3000 Vitesse de rotation [tr/min] HC-SFS2024 (B) HC-SFS5024 (B) 80 40 Couple maximal 20 Couple constant 0 0 1000 2000 2500 Vitesse de rotation [tr/min] MITSUBISHI ELECTRIC 60 40 20 Couple constant 1000 Couple [Nm] 60 Couple [Nm] 30 10 Couple maximal 8 Couple constant 0 Couple maximal 16 Couple constant Couple constant 0 Couple [Nm] 24 Couple [Nm] Couple maximal Couple [Nm] Couple [Nm] 6 20 HC-SFS1524 (B) 15 0 2000 2500 Vitesse de rotation [tr/min] HC-SFS7024 (B) 120 Couple [Nm] HC-SFS524 (B) 9 Couple maximal 80 Couple maximal 40 Couple constant Couple constant 0 1000 2000 Vitesse de rotation [tr/min] 1000 2000 Vitesse de rotation [tr/min] MELSERVO MR-J2S 17 SERVOMOTEURS 왎 Données techniques des servomoteurs de la série HC-RFS (B) modèle 200 V Servo motor model HC-RFS103 (B) HC-RFS153 (B) HC-RFS203 (B) HC-RFS353 (B) HC-RFS503 (B) Servoamplificateur utilisable MR-J2S-200A/B MR-J2S-200A/B MR-J2S-350A/B MR-J2S-500A/B MR-J2S-500A/B Puissance apparente d’entrée [kVA] � 1,7 2,5 3,5 5,5 7,5 puissancenominaledesortie[W] 1 1,5 2 3,5 5,0 couple nominal [Nm] 3,18 4,78 6,37 11,1 15,9 Couple maximale [Nm] 7,95 11,9 15,9 27,9 39,7 Vitesse nominale [tr/min] 3000 3000 3000 3000 3000 Vitesse maximale [tr/min] 4500 4500 4500 4500 4500 Vitesse maximale admissible [tr/min] 5175 5175 5175 5175 5175 Intensité nominale[A] 6,1 8,8 14 23 28 Intensité maximale[A] 18,4 23,4 37 58 70 Cycles de freinage sansrésistancedefreinagesuppl. 1090 de la résistance de 5450 freinage [1/min] � avec MR-RFH400 (600 W) 860 710 174 125 4300 3550 669 479 1,9 2,3 8,6 12 -4 2 Moment d’inertie J [×10 kg m ] 1,5 Rapport recommandé entre le moment d’inertie de ≤ 5 la charge et le moment d’inertie du servomoteur Détecteur de vitesse / position Résolution par encodeur /rotation du servomoteur : 131072 impulsions/tour (17 bit) Structure Refroidissement naturel (classe de protection : IP 65) Conditions ambiantes température ambiante Fonctionnement : 0 – 40 °C (sans exposition au gel); stockage : -15 – 70 °C (sans exposition au gel) humidité relative de l’air Fonctionnement : maximum 80 % (sans condensation); stockage : maximum 90 % (sans condensation) environnement Implantation à l’intérieur (pas de lumière directe du soleil); aucun gaz agressif ou inflammable, aucune vapeur d’huile, aucun poussière altitude/ vibrations � Maximum 1000 m d’altitude; résistance aux vibrations X: 24,5 m/s2 , Y: 24,5 m/s2 moteur Poids [kg] 3,9 Référence de commande Réf 134853 5,0 6,2 12 17 134854 134855 134856 134857 � La puissance apparente d’entrée dépend de l’impédance de la source de tension. � Le nombre mentionné de cycles de freinage par minute lors de l’entrée en action de l’unité de freinage est le nombre admissible de cycles de freinage par minute lorsque le servomoteur est freiné sans charge de la vitesse nominale à la vitesse zéro. Si le moteur est sous charge, la valeur tabulaire doit être multipliée par 1/(m + 1) (m = inertie de la charge, inertie du moteur). Si la vitesse nominale est dépassée, la fréquence de régénération du frein est inversement proportionnelle à la racine carrée de (vitesse opérationnelle/vitesse nominale). Si la vitesse opérationnelle varie avec la fréquence ou si la régénération est constante (comme avec des alimentations verticales), trouvez la chaleur de régénération générée (W) pendant le fonctionnement et ne dépassez pas la valeur admissible. � Le diagramme à droite montre les directions de circulation des vibrations. La valeur indique la résistance maximale admissible aux vibrations. Comme les paliers sont livrés en particulier à l’arrêt, à une charge ponctuelle, évitez des vibrations qui sont supérieures à la moitié de la valeur indiquée. � Vous trouvez le numéro de référence et le poids des servomoteurs avec freins électromagnétiques page 19. X Y Caractéristiques du couple des servomoteurs de la série HC-RFS 15 Couple maximal 6 3 10 0 1000 2000 3000 4000 4500 Couple maximal 10 45 30 1000 2000 3000 4000 4500 Vitesse de rotation [tr/min] 18 MELSERVO MR-J2S HC-RFS203 (B) Couple maximal 12 6 Couple constant 0 1000 2000 3000 4000 4500 Vitesse de rotation [tr/min] HC-RFS503 (B) Couple maximal 15 Couple constant Couple constant 0 1000 2000 3000 4000 4500 Vitesse de rotation [tr/min] HC-RFS353 (B) Couple [Nm] 20 18 Couple constant Vitesse de rotation [tr/min] 30 Couple maximal 5 Couple constant 0 HC-RFS153 (B) Couple [Nm] HC-RFS103 (B) Couple [Nm] Couple [Nm] 9 Couple [Nm] BASICS Fonctionnement continu 0 1000 2000 3000 4000 4500 Vitesse de rotation [tr/min] MITSUBISHI ELECTRIC SERVOMOTEURS 왎 Caractéristiques du frein d’arrêt électromagnétique Pour quelques applications, il est nécessaire que l’arbre du moteur soit maintenu dans une certaine position même lorsque BASICS le servoamplificateur est arrêté (applications de levage etc.). HC-KFS HC-SFS HC-RFS Servomoteur (200 V) HC-MFS Type Frein à disque électromagnétique (à ventilation électrique et freiné par la force du système) 053B 13B 23B 43B 73B 053B 13B 23B 43B 73B 102B 152B 202B 352B 502B 702B 103B 153B 203B 353B 503B Tension nominale 24 V CC Couple de frottement pa [Nm] 0,32 0,32 1,3 1,3 2,4 0,32 0,32 1,3 1,3 2,4 8,3 8,3 8,3 43,1 43,1 43,1 43,1 6,8 6,8 6,8 16,7 16,76 Courant nominal à 20 °C [A] 0,26 0,26 0,33 0,33 0,42 0,26 0,26 0,33 0,33 0,42 0,8 0,8 0,8 1,4 1,4 1,4 1,4 0,8 0,8 0,8 0,96 0,96 Résistance de la bobine d’excitation à 20 °C [Ω] 91 91 73 73 57 91 91 73 73 57 29 29 29 16.8 16.8 16.8 16.8 30 30 30 25 25 Puissance absorbée à 20 °C [W] 6,3 6,3 7,9 7,9 10 6,3 6,3 7,9 19 19 -4 2 � 24 V CC 52B 24 V CC 24 V CC 7,9 10 19 19 34 34 34 34 19 19 23 23 0,72 1,635 8,6 15,7 22 52,5 92 111 170 1,85 2,25 2,65 11,8 15,5 400 400 4500 4500 4500 4500 400 400 400 400 Moment d’inertie J [10 kg m ] 0,022 0,032 0,136 0,191 0,725 0,056 0,087 0,47 Couples de par freinage [Nm] freinage admissibles par heure [Nm] 5,6 5,6 22 22 64 5,6 5,6 22 22 64 400 56 56 220 220 640 56 56 220 220 640 4000 4000 4000 45000 45000 45000 45000 4000 4000 4000 4000 4000 400 Durée de vie nombre de cycles de 20000 freinage du frein d’arrêt � travail par freinage [Nm] 4 4 15 15 32 4 Poids [kg] � 0,75 0,89 1,6 2,1 4,0 0,75 0,86 Référence de commande 134878 134879 134880 14881 134882 134844 134874 134875 134876 135967 134870 134871 134861 134862 134863 135966 135965 134859 134858 134860 138702 138703 20000 � Poids du servomoteur avec frein électromagnétique Servomoteur (400 V) 20000 4 15 15 32 200 200 200 1000 1000 1000 1000 200 200 200 200 200 1,6 2,1 4,0 7 9 11 18 6 7 8.3 15 21 � Moment d’inertie du servomoteur avec frein électromagnétique Tension nominale 24 V CC Couple de frottement pa [Nm] 8,3 8,3 8,3 43,1 43,1 43,1 43,1 Courant nominal à 20 °C [A] 0,8 0,8 0,8 1,4 1,4 1,4 1,4 Résistance de la bobine d’excitation à 20 °C [Ω] 29 29 29 16,8 16,8 16,8 16,8 Puissance absorbée à 20 °C [W] 19 19 19 34 34 34 34 Moment d’inertie J [10-4 kg m2]� 8,6 15,7 22 52,5 92 111 170 Couples de par freinage [Nm] freinage admissibles par heure [Nm] 400 400 400 4500 4500 4500 4500 4000 4000 4000 45000 45000 45000 45000 200 1000 1000 1000 1000 Durée de vie nombre de cycles de 20000 freinage du frein � d’arrêt travail par freinage [Nm] 200 200 Référence de commande 29 38 � Le jeu du frein ne peut pas être réajusté. 1024B 1524B 2024B 3524B 5024B 7024B Type Poids [kg] 25 HC-SFS 524B Frein à disque électromagnétique (à ventilation électrique et freiné par la force du système) � 20000 7 9 11 18 25 29 38 151558 151559 151560 151562 150879 150880 151563 � Poids du servomoteur avec frein électromagnétique � Moment d’inertie du servomoteur avec frein électromagnétique � Le jeu du frein ne peut pas être réajusté. MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 19 SERVOAMPLIFICATEURS BASICS 왎 Données techniques du servoamplificateur MR-J2S (modèle 200 V) Les MR-J2S-A ont été développés pour des applications variées et sont équipés de manière standard d’une entrée analogique et d’une entrée de train d’impulsions. Les servoamplificateurs sont disponibles dans la plage de puissance de 100 W (MR-J2S-10A) jusqu’à 7 kW (MR-J2S-700A). De plus,des servoamplicateurs pour des puissances supérieures jusqu’à 55 kW sont disponibles sur demande. Les servoamplificateurs MR-J2S-B (modèle pour bus SSCNET) sont conçus pour être utilisés avec les Motion Controller Mitsubishi du MELSEC System Q ou également avec les séries MELSEC A. L’interconnexion de Motion Controller et servoamplificateur est réalisée via le réseau à grande vitesse SSCNET.La connexion du servoamplificateur au SSCNET évite la nécessité d’un câblage complexe et garantit un fonctionnement fiable. Les servoamplificateurs sont disponibles dans la plage de puissance de 100W (MR-J2S-10B) jusqu’à 7 kW (MR-J2S-700B). MITSUBISHI MELSERVO 10A 20A 40A 60A 70A 100A 200A 350A 500A 700A 10B 20B 40B 60B 70B 100B 200B 350B 500B 700B tension / � Triphasé 200 – 230 V CA, 50 / 60 Hz; Triphasé 200 – 230 V CA, 50 / 60 Hz fréquence Monophasé 230 V CA, 50 / 60 Hz Tension fluctuation de tension admissible Triphasé 200 – 230 V CA : 170 – 253 V CA, d’alimentation Triphasé 170 – 253 V CA Monophasé 230 V CA : 207 – 253 V CA fluctuation de fréquence admissible ± 5 % max. Systéme de contrôle Régulation par modulation d’impulsions en largeur à commutation sinusoïdale Résistance de freinage Intégrée Réponse en fréquence (vitesse) ≥ 550Hz Surintensité, surtension, surcharge (relais électrothermique), protection contre la surchauffe du servomoteur, erreur de codeur, surcharge du circuit de Fonctions de protection freinage, Sous-tension, panne de courant, vitesse excessive, écart de régulation excessif Refroidissement par ventilateur, ouvert (IP00) Structure Refroidissement naturel, ouvert (IP00) température ambiante Fonctionnement : 0 – 55 °C (sans exposition au gel). stockage : -20 – 65 °C (sans exposition au gel) humidité relative de l’air Fonctionnement : maximum 90 % (sans condensation). stockage : maximum 90 % (sans condensation) Conditions environnement Implantation à l’intérieur; aucun gaz agressif ou inflammable, aucune vapeur d’huile, aucun poussière ambiantes elevation Maximum 1000 m d’altitude oscillation Résistance aux vibrations 5,9 m/s2 (0,6 G) max. 0,7 1,1 1,1 1,7 1,7 2,0 2,0 4,9 7,2 Poids [kg] 0,7 Servoamplificateur MR-J2S-A/B Référence de commande Type A Type B Réf. 134807 Réf. 134833 134808 134834 134806 134835 134828 134836 134829 134837 134831 134838 134827 134839 134832 134840 135969 135971 135854 135970 � La puissance nominale de sortie et la vitesse nominale des servomoteurs raccordés sont atteintes seulement si les plages de tension et de fréquence sont respectées. Si l’alimentation en tension n’est pas suffisante, les indications de puissance peuvent dévier. Servoamplificateur MR-J2S-A fréquence d’impulsion d’entrée max. détecteur de position organe de commande électronique Régulation de position plage de réglage du positionnement écart maximum limitation du couple plage de régulation de vitesse entrée analogique de la vitesse Régulation de vitesse précision de vitesse Régulation du couple limitation du couple entrée analogique du couple limitation de vitesse 10A 20A 40A 60A 70A 100A 200A 350A 500 kpps (pour entrées différentielles), 200 kpps (pour entrées à collecteur ouvert) Résolution par encodeur /rotation du servomoteur (131072 impulsions/tour) Réducteur électronique A/B multiple; A: 1 – 65535 ou 131072, B: 1 – 65535, 1/50 < A/B < 500 0 – ±10 V CC (unité d’impulsions de commande) ±10 tours Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC / couple maximale) Commande de vitesse analogique 1:2000, commande de vitesse interne 1:5000 0 – ± 10 V CC / vitesse nominale ±0,01 % max. (fluctuations de charge 0 – 100 %); 0 % (fluctuations de tension ±10 %) ±0,2 % max. (température ambiante 25 °C ±10 °C ), avec spécification de consigne analogique externe Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC / couple max.) 0 – ±8 V CC / couple max. (résistance d’entrée 10 à 12 kΩ) Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC, vitesse nominale) 10B 20B 40B Servoamplificateur MR-J2S-B (SSCNET) Régulation de position et vitesse Régulation réalisée via le réseau SSCNET Fréquence maximale d’entrée pour la régulation de position Env. 10 Mpps 20 MELSERVO MR-J2S 60B 70B 100B 200B 350B 500A 700A 500B 700B MITSUBISHI ELECTRIC SERVOAMPLIFICATEURS 왎 Données techniques du servoamplificateur MR-J2S (modèle 400 V) Les fonctions des servoamplificateurs 400 V correspondent à quelques détails près à celles de la série 200 V. Les servoamplificateurs 400 V sont disponibles dans une plage de puissance comprise entre 600 W et 22 kW. Pour une intégration universelle dans les concepts d’automatisation, les types 400 V permettent une commutation entre logique positive et logique négative. Veuillez contacter votre représentant Mitsubishi le plus proche pour de plus amples informations sur les amplificateurs avec une puissance supérieure à 22 kW. BASICS MITSUBISHI MELSERVO 400V class L1 L2 L3 P C D N 24V L11 U V 0V L21 W 60A4 60B4 Servoamplificateur MR-J2S-A4/B4 Tension d’alimentation tension / � fréquence fluctuation de tensionadmissible fluctuation de fréquence admissible Systéme de control Résistance de freinage Réponse en fréquence (vitesse) Fonctions de protection Structure Conditions ambiantes température ambiante humidité relative de l’air environnement elevation oscillation Poids [kg] Référence de commande Type A Type B 100A4 100B4 200A4 200B4 350A4 350B4 500A4 500B4 700A4 700B4 11KA4 11KB4 15KA4 15KB4 22KA4 22KB4 Triphasé 380 – 480 V CA, 50 / 60 Hz � Triphasé 323 – 528 V CA, 50/60 Hz ± 5 % max. Régulation par modulation d’impulsions en largeur à commutation sinusoïdale Intégrée Résistance externe en option ≥ 550Hz Surintensité, surtension, surcharge (relais électrothermique), protection contre la surchauffe du servomoteur, erreur de codeur, surcharge du circuit de freinage, Sous-tension, panne de courant, vitesse excessive, écart de régulation excessif Refroidissement naturel, ouvert (IP00) Fonctionnement : 0 – 55 °C (sans exposition au gel). stockage : -20 – 65 °C (sans exposition au gel) Fonctionnement : maximum 90 % (sans condensation). stockage : maximum 90 % (sans condensation) Implantation à l’intérieur; aucun gaz agressif ou inflammable, aucune vapeur d’huile, aucun poussière Maximum 1000 m d’altitude Résistance aux vibrations 5,9 m/s2 (0,6 G) max. 2,2 2,2 5,0 5,0 7,2 15,0 16,0 20,0 2,1 Réf. 151546 Réf. 154329 151547 154328 151548 154327 150830 154326 150832 154325 151550 154324 150854 150862 150855 150863 150856 150865 � La puissance nominale de sortie et la vitesse nominale des servomoteurs raccordés sont atteintes seulement si les plages de tension et de fréquence sont respectées. Si l’alimentation en tension n’est pas suffisante, les indications de puissance peuvent dévier. � Vous trouverez des informations détaillées sur les caractéristiques du couple des servomoteurs en dessous des tableaux de données, pages 14 à 18. Servoamplificateur MR-J2S-A4 fréquence d’impulsion d’entrée max. détecteur de position organe de commande électronique Régulation de position plage de réglage du positionnement écart maximum limitation du couple plage de régulation de vitesse entrée analogique de la vitesse Régulation de vitesse précision de vitesse Régulation du couple limitation du couple entrée analogique du couple limitation de vitesse 60A4 100A4 200A4 350A4 500A4 700A4 11KA4 500 kpps (pour entrées différentielles), 200 kpps (pour entrées à collecteur ouvert) Résolution par encodeur /rotation du servomoteur (131072 impulsions/tour) Réducteur électronique A/B multiple; A: 1 – 65535 ou 131072, B: 1 – 65535, 1/50 < A/B < 500 0 – ±10 V CC (unité d’impulsions de commande) ±10 tours Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC / couple maximale) Commande de vitesse analogique 1:2000, commande de vitesse interne 1:5000 0 – ± 10 V CC / vitesse nominale ±0,01 % max. (fluctuations de charge 0 – 100 %); 0 % (fluctuations de tension ±10 %) ±0,2 % max. (température ambiante 25 °C ±10 °C ), avec spécification de consigne analogique externe Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC / couple max.) 0 – ±8 V CC / couple max. (résistance d’entrée 10 à 12 kΩ) Spécification via paramètres ou entrée analogique (0 – ± 10 V CC, vitesse nominale) 100B4 200B4 Control specifications MR-J2S-B4 (SSCNET) 60B4 Régulation de position et vitesse Régulation réalisée via le réseau SSCNET Fréquence maximale d’entrée pour la régulation de position Env. 10 Mpps MITSUBISHI ELECTRIC 350B4 500B4 700B4 11KB4 15KA4 22KA4 15KB4 22KB4 MELSERVO MR-J2S 21 SERVOAMPLIFICATEURS BASICS 왎 Données techniques du servoamplificateur MR-J2S-CL (modèle 200 V) Les servoamplificateurs MR-J2S-CL possèdent une commande de positionnement intégrée. Les servoamplificateurs MR-J2S-CL, perfectionnement technique du servoamplificateur MR-J2-A, disposent en plus des propriétés de la série MELSERVO Super, d’une fonction intégrée de positionnement pour un axe et de possibilités de programmation supplémentaires. Le servoamplificateur MR-J2S-CL est la solution idéale pour des solutions de positionnement complètes et économiques. Jusqu’à 16 programmes de positionnement peuvent être sauvegardés dans l’amplificateur. Le choix du programme et le lancement du programme sont réalisés via les entrées numériques ou dans un système mis en réseau supportant jusqu’à 32 axes. Le tableau suivant présente un aperçu de tous les servoamplificateurs du type MR-J2S-CL et des caractéristiques particulières par rapport au MR-J2S-A. MITSUBISHI MELSERVO Servoamplificateur utilisable MR-J2S-CL tension /fréquence � Alimentation variation de tension admissible en tension fluctuation de fréquence admissible 10CL Système Régulation PWM sinusoïdale, système de contrôle du courant 20CL 40CL 60CL 70CL 100CL 200CL 350CL Triphasé 200 – 230 V CA, 50 / 60 Hz; monophasé 230 V CA, 50 / 60 Hz Triphasé 200 – 230 V CA, 50 / 60 Hz Triphasé 200 – 230 V CA: 170 – 253 V CA, monophasé 230 V CA: 207 – 253 V CA Triphasé 170 – 253 V CA 500CL 700CL ±5% Résistance de freinage Intégrée Fonctions de protection Surintensité de courant, surtension, surcharge (relais thermique électronique), protection de surchauffe du servomoteur, erreur de l’encodeur, surcharge du circuit de freinage, sous-tension, panne de courant, vitesse trop élevée, écart de régulation excessif programmation Language de programmation simple (programmation par logiciel de configuration), capacité de la mémoire : maximum 120 pas de programme instruction de positionnement Introduction par le langage de programmation, plage de réglage des pas de progression : ±1 [µm] à ±999.999 [mm] Programmation/ instruction de vitesse système de commande système mode de programmation Modes manuels JOG de fonctionnement générateur d’impulsions Réglages manuels du point de référence Introduction par le langage de programmation, vitesse et durée d’accélération / freinage réglables par le langage de programmation, constantes de temps pour courbes caractéristiques d’accélération / freinage en forme de S réglables par le langage de programmation ou par des paramètres Système de valeur absolue (signé), système de valeur incrémentale (signé) Introduction par le langage de programmation Le fonctionnement JOG est réalisé avec la vitesse prédéfinie par paramètre en commutant les signaux d’entrée ou par la communication série via l’interface RS422/RS232C. Fonctionnement manuel par générateur d’impulsions; multiplicateur 1, 10 ou 100 pour valeur de consigne d’impulsion réglable par paramètre détecteur de proximité (DOG) Après le passage de la limite arrière de zone, la position qui est atteinte après la sortie du premier signal de phase Z et après le passage de la section prédéfinie par l’offset du point zéro, est définie comme point de référence. compteur Le point de référence est défini par le nombre des impulsions de l’encodeur après le passage de la limite avant de zone du détecteur de proximité DOG. réglage des données Réglage du point de référence sans détecteur de proximité DOG. Une position quelconque est définie comme point de référence. L’adresse du point de référence peut être forcée. butées mécaniques La position à laquelle la machine atteint sa butée mécanique en fonctionnement jog ou en fonctionnement par introduction manuelle d’impulsions est définie comme point de référence. L’adresse du point de référence et la direction de trajet au point de référence peuvent être forcés. aucun parcours au point de référence La position à laquelle le signal SON est commuté est définie comme point de référence. L’adresse du point de référence peut être forcée. détecteur de proximité (limite arrière de zone) Après le passage de la limite arrière de zone, la position qui est atteinte après le passage de la section prédéfinie et de la section prédéfinie par l’offset du point zéro, est définie comme point de référence. compteur (limite avant de zone) méthode de séquence de proximité Fonctions de commande pour le positionnement La position qui est atteinte après le passage de la section prédéfinie et de la section prédéfinie par l’offset du point zéro, est définie comme point de référence. La position à laquelle après le passage de la limite avant de zone le premier signal de phase Z est sorti, est définie comme point de référence. Détection de position de valeur absolue, compensation du jeu, protection de dépassement de zone par interrupteurs externes de fin de course, interrupteur de fin de course par logiciel, chevauchement par signaux analogiques externes Refroidissement / classe de protection Refroidissement naturel, ouvert (IP00) Conditions ambiantes Poids [kg] Identiques au MR-J2S-A/B 0,7 0,7 Référence de commande 146271 146270 Refroidissement par ventilateur, ouvert (IP00) 1,1 1,1 1,7 1,7 2,0 2,0 4,9 7,2 146269 146268 146267 146272 146273 146274 147103 147114 � La puissance nominale de sortie et la vitesse nominale du servoamplificateur raccordé au servomoteur sont identiques aux valeurs indiquées seulement si les valeurs de tension et de fréquence indiquées sont respectées. Les valeurs indiquées ne peuvent pas être garanties en cas de tension de service plus faible. 22 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC SERVOAMPLIFICATEURS MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Commande conviviale Le servoamplificateur peut être ajusté simplement à l’aide de l’unité d’affichage et du tableau de commande. Des nouvelles fonctions permettent une mise en service immédiate du MR-J2S. Les figures illustrent deux types d’amplificateurs. La disposition peut légèrement dévier pour les autres classes de puissance. MR-J2S-A/-CL MR-J2S-B DOWN � F 012 � UP DE MODE 789A BC � � 3456 � SET � � 햹 햺 햻 햽 햾 햿 헀 헁 헂 MITSUBISHI ELECTRIC � Touche Mode : Pour sélectionner la fonction � Touches Up/Down : Pour sélectionner l’affichage ou les valeurs dans la fonction affichée � Touche Set : Pour mémoriser les données et appeler l’affichage de test � Affichage : Cinq afficheurs à 7 segments DEL pour l’affichage de l’état du servoamplificateur, des paramètres etc. � Affichage : Deux afficheurs à 7 segments DEL pour l’affichage de l’état du servoamplificateur et du code d’alarme � Commutateur de codage : Commutateur pour la présélection du numéro d’axe du servoamplificateur � Support de batterie/raccordement de la batterie : Pour le raccordement ou le logement de la batterie pour la mémorisation des données du positionnement de valeur absolue � Raccordement du signal E/S (CN1A) : Pour le transfert des signaux E/S (type A/CL); pour la connexion de commandes SSCNET ou de l’axe précédent (type B) � Raccordement du signal E/S (CN1B) : Pour le transfert des signaux E/S (type A/CL); pour la connexion de commandes SSCNET ou de l’axe précédent (type B) 햻 Raccordement du codeur (CN2) : Pour le raccordement du codeur du servomoteur 햽 Port de communication (CN3) : Pour le raccordement d’un PC ou d’un moniteur analogique 햾 Témoin CHARGE : Allumé lorsque le circuit intermédiaire est chargé. Lorsque ce témoin lumineux est allumé, les raccords des câbles ne doivent pas être débranchés. 햿 Plaque signalétique 헀 Bornier de l’alimentation en courant (TE1) : Pour le raccordement de l’alimentation en courant et du servomoteur 헁 Bornier de l’alimentation en courant de la commande (TE2) : Pour le raccordement de l’alimentation en courant de la partie commande et de l’unité de freinage 헂 Borne pour la protection par terre (PE) : Pour la mise à la terre du module MELSERVO MR-J2S 23 BASICS Organes de commande du modèle 200 V SERVOAMPLIFICATEURS MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Organes de commande du modèle 400 V Commande conviviale BASICS Le servoamplificateur peut être ajusté simplement à l’aide de l’unité d’affichage et du tableau de commande. La fonctionnalité étendue permet en plus une mise en service immédiate du MR-J2S-A4/-B4. MR-J2S-A4 � MR-J2S-B4 � � � 3456 F 012 � UP DOWN � DE MODE 789A SW1 LED1 CHARGE � � � BC 88888 LED2 SET � 햻 햽 햾 햿 헀 헁 헂 헃 헄 헅 헆 24 MELSERVO MR-J2S � Affichage de contrôle Charge : Allumé lorsque le circuit intermédiaire est chargé. Lorsque ce témoin lumineux est allumé, les raccords des câbles ne doivent pas être débranchés. � Touche Mode : Pour sélectionner la fonction � Touches Up/Down : Pour sélectionner l’affichage ou les valeurs dans la fonction affichée � Touche Set : Pour mémoriser les données et appeler l’affichage de test � Affichage : Cinq afficheurs à 7 segments DEL pour l’affichage de l’état du servoamplificateur, des paramètres etc. � Affichage : Deux afficheurs à 7 segments DEL pour l’affichage de l’état du servoamplificateur et du code d’alarme � Cavalier (JP11) : Pour commuter entre logique positive et négative (seulement logique E/S). � Support de batterie : Contient la batterie pour la mémorisation des données du positionnement de valeur absolue � Raccordement de la batterie (CON1) : Pour le raccordement de la batterie qui sert à la sauvegarde des données de la position de valeur absolue 햻 Commutateur de sélection d’axe (CS1) : Commutateur pour le réglage de l’affectation des axes du servoamplificateur 햽 Raccordement au réseau (CNP1) : Raccordement de l’alimentation en courant 햾 Raccordement du signal E/S (CN1A) : Pour le transfert des signaux E/S (type A); pour la connexion de commandes SSCNET ou de l’axe précédent (type B) 햿 Raccordement du signal E/S (CN1B) : Pour le transfert des signaux E/S (type A); pour la connexion de commandes SSCNET ou de l’axe précédent (type B) 헀 Raccordement du codeur (CN2) : Pour le raccordement du codeur du servomoteur 헁 Port de communication (CN3) : Pour le raccordement d’un PC ou d’instruments d’affichages analogiques 헂 Plaque signalétique 헃 Raccordement de la résistance de freinage (CNP2) : Pour le raccordement d’une résistance de freinage optionnelle 헄 Raccordement de l’alimentation en courant de la commande (CN4) : Pour le raccordement de l’alimentation en courant de la partie commande 헅 Raccordement du servomoteur (CN4) : Pour le raccordement du servomoteur 헆 Borne pour la protection par terre (PE) : Pour la mise à la terre du module MITSUBISHI ELECTRIC SERVOAMPLIFICATEURS MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Fonctionnement et guidage par menu du MR-J2S (types A et CL) L’actionnement de la touche MODE permet l’appel séquentiel des affichages indiqués ci-après. BASICS Actionnement touche Mode Diagnostic Affichage état Paramètres base Paramètre supplémentaire 1 Paramètre supplémentaire 2 MR-J2S-CL Actionnement touche MR-J2S-A Alarme Impulsions de réponse [impulsion] Position actuelle État de service Alarme actuelle Sélection fonction régulation/ Sélec. résistance opt. freinage Sélection fonction 2 Paramètre 50 Vitesse du moteur [tr/min.] Position de la val. de cons. Affichage du signal E/S externe Dernière alarme Sélection fonction 1 Sélection fonction 3 Sélection fonction 6 Erreur de poursuite [impulsion] Distance restante Signal de sortie forcé Avant-dernière alarme Impulsions de valeur de consigne [impulsion] Numéro de programme Mode de test avance Jog Troisième alarme à partir de la fin Fréquence impulsions commande [impulsions/s x 1000] Numéro étape Mode de test positionnement Quatrième alarme à partir de la fin Sélection affichage état Paramétrage signaux d’entrée 7 Paramètre 83 Tens. val. cons. /limite vitesse analogique [mV] Impulsions de réponse Mode de test marche sans moteur Cinquième alarme à partir de la fin Protection d’écriture Paramétrage signaux de sortie Paramètre 84 etc. Tens. val. cons. /limite couple analogique [mV] Vitesse du moteur Mode de test analyse de la machine Sixième alarme à partir de la fin Surcharge circuit de freinage [%] Erreur de poursuite Version du logiciel chiffres inférieurs Numéro d’erreur du paramètre Valeur effective du couple [%] Signal de recouvrement Version du logiciel chiffres supérieurs Valeur de crête du couple [%] Tension de la limite du couple analogique Offset VC automatique Couple instantané [%] Surcharge circuit de freinage Série du moteur Position pendant un tour, basse [impulsion] Valeur effective du couple Type de moteur Position pendant un tour, haute [100 impuls.] Valeur de crête du couple Type de codeur Compteur ABS [tours] Couple instantané Rapport des moments d’inertie [nombre] Position pendant un tour, chiffres inférieurs Tension du bus [V] Position pendant un tour, chiffres supérieurs UP Compteur ABS Actionnement touche Down Actionnez la touche SET pour afficher les données actuelles dans l’affichage d’état. Remarque : Le diagramme présente le guidage par menu du servoamplificateur, modèle 200 V. Rapport des moments d’inertie Tension du bus MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 25 SERVOAMPLIFICATEURS MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL BASICS Fonctionnement et guidage par menu du MR-J2S (type B pour SSCNET) Sur l’affichage du servoamplificateur avec raccordement SSCNET peut être affiché l’état de la communication entre le servoamplificateur et la commande après la mise en circuit de l’alimentation en courant, le numéro d’axe et le diagnostic en cas de défaut. Servoamplificateur MARCHE Système servo MARCHE Constitution de la communication de données avec la commande du système servo Système servo MARCHE Prêt ÉTEINT / servo ÉTEINT* Prêt MARCHE Constitution de la communication de données avec la commande du système servo Arrêt d’urgence et remise à zéro de l’arrêt forcé Prêt MARCHE / servo ÉTEINT* Servo MARCHE Prêt MARCHE / servo MARCHE* Fonctionnement normal Système servo ÉTEINT Système servo MARCHE *Remarque : Les affichages b1, c1 et d1 indiquent le numéro d’axe. (axe 1 dans l’exemple) 26 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC SERVOAMPLIFICATEURS MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Vue d’ensemble des instructions pour le mode de programmation du MR-J2S-CL ments peuvent être programmés simplement à l’aide du jeu étendu d’instructions après indication de la position cible, de la vitesse du moteur, de la durée d’accélération et de freinage etc. L’utilisation d’inter- ruptions externes, bits internes, compteurs et boucles de programme permet d’obtenir une flexibilité de programme élevée. BASICS Le langage de programmation du servoamplificateur MR-J2S-CL facilement compréhensible, permet de constituer des systèmes de positionnement simplement. Des mouvements types et des positionne- Instruction Signification Réglage Plage de réglage Unité Description SPN Vitesse SPN(쏔) 0–vitesse maxi Tr/min. Indication de la vitesse du moteur pour un positionnement; la vitesse maximale du moteur raccordé ne doit pas être dépassée. STD Constantes de temps pour la caractéristique d’accélération/freinage STD(쏔) en forme de S 0 – 100 ms Réglage du temps d’accélération et de freinage de la caractéristique d’accélération/décélération en forme de S STC Temps d’accélération/freinage STC(쏔) 0 – 20000 ms Réglage du temps d’accélération et de freinage (temps pour atteindre la vitesse nominale du servomoteur); les temps d’accélération et de freinage peuvent être ajustés indépendamment l’un de l’autre avec les instructions STA et STB; ne peut pas être modifié pendant une sortie d’instruction. STA Temps d’accélération STA(쏔) 0 – 20000 ms Réglage du temps d’accélération (temps passé depuis l’immobilisation jusqu’à l’atteinte de la vitesse nominale du servomoteur); ne peut pas être modifié pendant un traitement d’instruction. STB Temps de freinage STB(쏔) 0 – 20000 ms Réglage du temps de freinage (temps passé depuis la vitesse nominale du servomoteur jusqu’à l’atteinte de l’immobilisation); ne peut pas être modifié pendant un traitement d’instruction. MOV Positionnement absolu MOV(쏔) -999999 – 999999 × 10STM µm La position de valeur absolue prédéfinie par la consigne sera approchée. MOVA Positionnement absolu continu MOVA(쏔) -999999 – 999999 × 10STM µm La position de valeur absolue prédéfinie par la consigne sera approchée sans arrêt et en continu en partant de la position actuelle. L’instruction MOVA doit être utilisée uniquement après l’exécution d’une instruction MOV. Sinon, un message d’erreur apparaît. MOVI Positionnement incrémental MOVI(쏔) -999999 – 999999 × 10STM µm La valeur définie par la consigne sera approchée de manière incrémentielle à partir de la position effective. MOVIA Positionnement incrémental continu MOVIA(쏔) -999999 – 999999 × 10STM µm La position de valeur absolue prédéfinie par la consigne sera approchée sans arrêt en partant de la position actuelle de manière continue et incrémentielle. L’instruction MOVIA MOVA doit être utilisée uniquement après l’exécution d’une instruction MOVI. SYNC Signal d’attente SYNC(쏔) 1–3 — La prochaine ligne de programme est traitée seulement après la commutation d’un signal numérique d’entrée (PI첸). La commutation est effectuée par la sortie du signal SOUT et le front montant du signal d’entrée. OUTON Mise à1 de la sortie OUTON(쏔) 1–3 — Mise en circuit d’un signal de sortie OUT첸. La mise hors circuit du signal peut être effectuée par les paramètres 74 à 76 en fonction d’un temps. OUTOF TRIP Mise à 0 de la sortie OUTOF(쏔) 1–3 — Mise hors circuit d’un signal de sortie OUT첸 qui a été mis en circuit avec l’instruction OUTON(첸). Seuil de commutation TRIP(쏔) -999999 – 999999 × 10STM µm La prochaine ligne de programme est traitée lorsque la position est atteinte. TRIPI Seuil de commutation incrémental TRIPI(쏔) -999999 – 999999 × 10STM µm Si la position est atteinte pendant l’exécution des instructions MOVI/MOVIA, l’exécution de la prochaine ligne de programme est réalisée. L’instruction TRIPI doit être utilisée uniquement après l’exécution des instructions MOVI/MOVIA. ITP Positionnement dépendant d’une interruption ITP(쏔) -999999 – 999999 × 10STM µm L’instruction ITP interrompt l’instruction actuelle de positionnement et arrête le moteur à la position définie dans la consigne. L’instruction ITP doit être utilisée uniquement après l’exécution d’une instruction SYNC. COUNT Compteur externe COUNT(쏔) -999999 – 999999 Impulsions La prochaine ligne de programme est traitée lors de l’atteinte des impulsions de comptage. Le compteur est remis à zéro par COUNT(0). Boucle de répétition FOR(쏔) NEXT 0, 1 – 10.000 — L’instruction accomplit une répétition de la partie du programme située entre les instructions FOR et NEXT. Le nombre de répétitions est défini par la valeur ajustée. Bit interne de position LPOS — — La position actuelle est saisie lors du front montant du signal d’entrée LPS par un bit interne et les données sont automatiquement mémorisées. Temps d’attente TIM(쏔) 1 – 2.000 x 10 ms La prochaine ligne de programme est traitée lorsque le temps défini est passé. Prise d’origine ZRT — — Lancement d’un retour à l’origine TIMES Répétition de programme TIMES(쏔) 0, 1 – 10.000 Cycles L’instruction TIMES est placée au début, l’instruction STOP à la fin du programme à répéter. Le programme est répété conformément à la consigne. Si la valeur est mise à 0, la boucle est répétée de manière infinie. STOP Fin de programme — — L’instruction STOP est placée à la fin d’un programme. FOR NEXT LPOS TIM ZRT MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 27 SERVOAMPLIFICATEURS MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Programmation MR-J2S- CL Exemple de programme 1 Instruction SPN (1000) STA (200) STB (300) MOV (1000) TIM (10) MOV (2000) STOP BASICS Transport de pièce avec insertion d’un état d’arrêt Deux opérations de positionnement avec vitesse, temps d’accélération et de freinage identiques mais avec différentes positions cibles sont exécutées. 햳 Temps d’accélération (200 ms) Rotation avant Description Vitesse du moteur Temps d’accélération Temps de freinage Déplacement à la position de valeur absolue Temps d’attente Déplacement à la position de valeur absolue Fin du programme 햴 Temps de freinage (300 ms) 햳 Temps d’accélération (200 ms) 햲 Vitesse du moteur (1000 tr/min) Vitesse du moteur [tr/min] 햲 1000 [tr/min] 200 [ms] 300 [ms] 1000 [× 10STM µm] 100 [ms] 2000 [× 10STM µm] 햳 햴 햵 햶 햷 햴 Temps de freinage (300 ms) 햲 Vitesse du moteur (1000 tr/min) 0 햵 Déplacement à la valeur absolue (1000 × 10STM µm) Exemple de programme 2 Dispositif d’impression à oscillations avec étape de contrôle pendant la vitesse constante et pendant le processus d’arrêt Deux profils de déplacement sont parcourus dans lesquels le comportement oscillatoire est mesuré dans le premier profil pendant le parcours constant et dans le deuxième profil pendant la décélération. Le système de mesure est mis en circuit et hors circuit en fonction de la position. Instruction SPN (1000) STA (200) STB (300) MOV (1000) TRIP (250) OUTON (2) TRIP (400) OUTOF (2) TIM (10) MOVI (500) TRIPI (300) OUTON (2) STOP 햶 Temps d’arrêt momentané (100 ms) 햷 Positionnement de valeur absolue (2000 × 10STM µm) Description Vitesse du moteur Temps d’accélération Temps de freinage Déplacement à la position de valeur absolue Seuil de commutation Mise en circuit de la sortie de programme 2 Seuil de commutation Mise hors circuit de la sortie de programme 2 Temps d’attente Déplacement à la position (incrémentale) Seuil de commutation (incrémental) Mise en circuit de la sortie de programme 2 Fin du programme 1000 [tr/min] 200 [ms] 300 [ms] 500 [× 10STM µm] 250 [× 10STM µm] 햲 햳 400 [× 10STM µm] 햴 햵 100 [ms] 500 [× 10STM µm] 300 [× 10STM µm] 햶 햷 햸 햶 300 × 10STM µm 햲 250 × 10STM µm 햴 400 × 10STM µm Rotation avant Vitesse du moteur (1000 tr/min) Vitesse du moteur [tr/min] 0 100 ms ON Sortie du programme 2 (OUT2) Capteur de contrôle MARCHE OFF 햳 28 MELSERVO MR-J2S 햵 햷 햸 MITSUBISHI ELECTRIC SERVOAMPLIFICATEURS Exemple de programme 3 Entrée d’une pièce dans une cellule d’usinage La pièce est transportée avec une vitesse élevée à l’entrée de la cellule d’usinage. Le véritable processus d’entrée est ensuite réalisé par avance lente. Après que la pièce a passé une barrière lumineuse, l’entrée est arrêtée après un parcours restant programmé. Description Vitesse du moteur Temps d’accélération Temps de freinage Déplacement à la position de valeur absolue Vitesse du moteur Déplacement à position de valeur absolue en continu Interruption du programme jusqu’à ce que PI1 soit enclenché Positionnement déclenché par interruption Fin de programme Vitesse du moteur [tr/min] MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL 500 [tr/min] 200 [ms] 300 [ms] 600 [× 10STM µm] 100 [U/min] 600 [× 10STM µm] 햲 햳 200 [× 10STM µm] P1 Vitesse du moteur (1000 tr/min) Rotation avant Lancement du programme Entrée 1 Instruction SPN (500) STA (200) STB (300) MOV (600) SPN (100) MOVA (600) SYNC (1) ITP (200) STOP MR-J2S-B BASICS MR-J2S-A 0 P1 + 햳 (200 × 10STM µm) ON État d’attente par SYNC(1) 햲 Enclenchement de PI1 OFF Exemple de programme 4 Traitement d’une palette avec positions changeantes en permanence Une palette avec différents claviers pour émettre des faisceaux lasers est placée centrée sous un laser. Les positions cibles variables sur la palette sont alors chacune écrites actualisées dans le registre de données «D» et traitées. 햳 D1 = 200 ms Description Vitesse du moteur Temps d’accélération Temps de freinage Déplacement à la position de valeur absolue Temps d’arrêt momentané Déplacement à la position de valeur absolue Fin du programme 햴 D2 = 300 ms 1000 [tr/min] D1 = 200 [ms] D2 = 300 [ms] R1 = 1000 [× 10STM µm] 10 [ms] R2 = 2000 [× 10STM µm] 햳 D1 = 200 ms 햲 햳 햴 햵 햶 햷 햴 D2 = 300 ms 햲 Vitesse du moteur (1000 Utr/min) Rotation avant Vitesse du moteur [tr/min] Instruction SPN (1000) STA (D1) STB (D2) MOVA (R1) TIM (10) MOVA (R2) STOP 0 햵 R1 = 1000 × 10STM µm) 햷 R2 = 2000 × 10STM µm) 햶 Temps d’arrêt momentané(10 ms) MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 29 SERVOAMPLIFICATEURS MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Paramètres de base BASICS En tout, 85 paramètres différents sont disponibles pour le MR-J2S-A/A4 (40 pour le MR-J2S-B/B4) et 91 paramètres différents pour le MR-J2S-CL. Ci-dessous sont présentés les paramètres de base. Les paramètres marqués d’un astérisque (*) sont opérationnels seule- Paramètres Servoamplificateur Symbole Nom MR-J2S-A/B MR-J2S-CL STY✻ 햲 Sélection fonction de régulation/sélection résistance optionnelle de freinage FTY✻ 햲 Commande ment après la mise hors circuit et le réenclenchement de l’alimentation en courant. Description 쏹 Réglage d’usine 쏹 Sélection du système de positionnement et de la résistance de 0000 freinage optionnelle 쏹 Réglage du facteur d’échelle pour les données de position et des impulsions d’entrée Plage de réglage 0000 – 0605h 0000 OP1✻ Sélection de fonction 1 쏹 쏹 Sélection des propriétés servos 0002 0000 – 1013h ATU Mode Autotuning 쏹 쏹 Sélection de la fonction d’Autotuning 0105 0001 – 040Fh CMX✻ 햲햳 Réducteur électronique (nominateur) 쏹 쏹 Sélection du compteur du facteur de multiplication pour les impulsions d’entrée 1 1 – 65535 CDV✻ 햲햳 Réducteur électronique (dénominateur) 쏹 쏹 Sélection du dénominateur du facteur de multiplication pour les impulsions d’entrée 1 1 – 65535 INP Message seuil de commutation «En position» 쏹 Réglage de la fenetre de réglage dans laquelle le signal «En position» est sorti 100 [Impulsions] 0 – 10000 PED Message seuil de commutation «En position» 쏹 Réglage de la fenetre de réglage dans laquelle le signal «En position» est sorti 100 [µm] 0 – 10000 PG1 Facteur d’amplification régulation de position 1 쏹 쏹 Réglage du facteur d’amplification de la boucle de régulation de position 35 [rad/s] 4 – 2000 PST 햲 Temps d’accélération/décélération (mode : régulation de position) 쏹 ZTY✻ Type de prise d’origine 쏹 Méthode pour le réglage du point de référence, direction de la course au point de référence et mode de réponse de l’entrée 0010 DOG ZRF Vitesse pour la prise d’origine 쏹 Réglage de la vitesse pour la course au point d’origine 500 [rpm] 0 – vitesse maximale 10 [rpm] 0 – vitesse maximale Réglage des constantes de temps du filtre pour l’instruction de 3 [ms] positionnement 0 – 20000 CRF Vitesse lente 쏹 Réglage de la vitesse lente lors de la commutation du signal DOG ZST Offset du zéro 쏹 Réglage de l’offset du point zéro par rapport au signal de phase 0 [µm] Z du codeur 0–65535 0 – vitesse maximale SC1 햲 Vitesse fixe 1 쏹 Permet le réglage de la vitesse fixe 1 100 [rpm] 햲 Vitesse fixe 2 쏹 Permet le réglage de la vitesse fixe 2 500 [rpm] 0 – vitesse maximale SC3 햲 Vitesse fixe 3 쏹 Permet le réglage de la vitesse fixe 3 1000 [rpm] 0 – vitesse maximale JOG Vitesse mode jog Réglage de la vitesse pour le mode jog 100 [rpm] 0 – vitesse maximale STA 햲 Temps d’accélération (mode : régulation de vitesse/couple) 쏹 Réglage du temps nécessaire au servomoteur pour l’accélération de la vitesse 0 à la vitesse nominale 0 [ms] 0 – 20000 STB 햲 Temps de décélération (mode : régulation de vitesse/couple) 쏹 Réglage du temps nécessaire au servomoteur pour la décélération de la vitesse nominale à la vitesse 0 0 [ms] 0 – 20000 STC✻ 햲 Rampe d’accélération/décélération en forme de S 쏹 Permet le réglage de la forme de la courbe d’accélération/décélération en forme de S 0 [ms] 0 – 1000 TQC 햲 Filtre de consigne du couple 쏹 SNO✻ 햲 Numéro de station 쏹 BPS✻ 햲 Vitesse de transmission/effacement de la liste d’alarmes MOD SC2 쏹 쏹 Réglage des constantes de temps du filtre pour l’instruction de 0 [ms] couple 0 – 20000 쏹 Numéro de station pour la communication série 0 0 – 31 쏹 쏹 Réglage de la vitesse de transmission pour l’interface RS232C/RS422, effacement de la mémoire des alarmes 0000 0000 – 1113h Sélection de fonction de la sortie analogique 쏹 쏹 Sélection et réglage de la fonction sortie sur la sortie analogique. 0100 0000 – 0B0Bh DMD✻ 햲 Sélection affichage d’état 쏹 쏹 Sélection de l’affichage d’état après la mise en circuit de l’alimentation 0000 0000 – 001Fh BLK✻ Protection en écriture 쏹 쏹 En fonction du réglage, différents domaines de paramètres peuvent être interdits pour la lecture ou l’écriture. 0000 0000 – 100Eh 햲 Ces paramètres sont valables seulement pour les servoamplificateurs MR-J2S-A et MR-J2S-CL. 햳 Ces valeurs de paramètre sont prises en compte pour le MR-J2S même sans mise en circuit et hors circuit de l’alimentation (*). Remarque : Les paramètres du servoamplificateur 200 V correspondent à quelques détails près à ceux de la série 400 V.Les paramètres «STY» et «MOD» possèdent toutefois davantage de possibilités de réglage. 30 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC SERVOAMPLIFICATEURS MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Fonctions de protection / Dispositifs de sécurité / messages d’alarme et d’avertissement Alarmes Messages d’avertissement Le freinage par résistance interne est alors activé et le moteur arrêté. Un message d’erreur apparaît sur l’affichage DEL du servoamplificateur ou bien sur le PC. Lorsque la cause de l’erreur est éliminée, le servoamplificateur doit être remis à zéro par un signal sur la borne RES ou par une mise hors circuit et remise en circuit de l’alimentation. BASICS Ci-après est présentée une liste des messages d’erreur et d’alarme du servoamplificateur MR-J2S. La sortie du servoamplificateur est déconnectée lors du déclenchement des fonctions de protection. Affichage DEL Erreur Description AL.10 Sous-tension Est activé lorsque la tension d’alimentation est inférieure à une valeur définie ou trop faible pour plus de 15 ms. AL.12 Erreur mémoire 1 Est activé lorsque la mémoire RAM de la platine de commande du servoamplificateur est défectueuse. AL.13 Erreur temporisation Est activé lorsque la platine de commande du servoamplificateur est défectueuse. AL.15 Erreur mémoire 2 Est activé lorsque la mémoire E²PROM de la platine de commande du servoamplificateur est défectueuse. AL.16 Erreur du codeur 1 Est activé lorsqu’un type de codeur non autorisé est raccordé et que la communication entre le codeur et le servoamplificateur est alors entachée d’erreur. AL.17 Erreur de platine 2 Est activé lorsqu’un composant de la platine de commande du servoamplificateur est défectueux. AL.19 Erreur mémoire 3 Est activé lorsque la mémoire ROM de la platine de commande du servoamplificateur est défectueuse. AL.1A Servomoteur incorrect Est activé lorsqu’un servomoteur non autorisé est raccordé. AL.20 Erreur du codeur 2 Est activé lorsque le codeur ou le câble du codeur est défectueux. AL.24 Mise à la terre Est activé lorsqu’une connexion entre le circuit de charge et le potentiel terrestre est présent. AL.25 Perte de position absolue Est activé lorsque la tension de la batterie tampon est trop faible et qu’une perte des données de la position absolue apparaît. AL.30 Surcharge circuit de freinage Est activé lorsqu’une erreur apparaît dans le circuit de freinage, la résistance de freinage est surchargée en raison de temps de cycle trop courts ou le ventilateur de refroidissement est en panne (MR-J2S-200A, MR-J2S-300A). AL.31 Vitesse trop élevée Est activé lorsque la vitesse du moteur dépasse la valeur maximale admissible. AL.32 Surintensité Est activé lorsque le courant dépasse la valeur maximale admissible. AL.33 Surtension Est activé lorsque la tension du circuit intermédiaire dépasse la valeur maximale admissible. AL.35 Fréquence d’entrée excessive Est activé lorsque la fréquence d’entrée est trop élevée. AL.37 Erreur de paramètre Est activé lorsque des réglages de paramètre sont en dehors de la plage de réglage admissible. AL.45 Surchauffe module de puissance Est activé lorsque le module de puissance est surchauffé. AL.46 Surchauffe servomoteur Est activé lorsque la protection thermique du codeur est déclenchée par la surchauffe du servomoteur. AL.50 Surcharge 1 Est activé lorsque le servoamplificateur ou le servomoteur est surchargé. AL.51 Surcharge 2 Est activé lorsque le servoamplificateur ou le servomoteur est surchargé. AL.52 Écart excessif Est activé lorsque l’erreur de poursuite (différence entre les impulsions d’entrée et de réponse) pendant la régulation de position est supérieure à 80 k impulsions. AL.8A Dépassement du temps prévu communication série Est activé lorsque l’intervalle de temps défini de la communication via l’interface RS232C-/RS422 est dépassé. AL.8E Erreur interface série Est activé lorsqu’une erreur de communication entre le servoamplificateur et le PC apparaît. Est activé lorsqu’une erreur apparaît dans le servoamplificateur. 88888 Chien de garde A.92 Câble de batterie déconnecté Est activé lorsque le câble de la batterie est déconnecté ou la tension de la batterie est inférieure à 2,8 V. A.96 Erreur lors de la course au zéro Est activé lorsque la course au zéro n’a pas pu être réalisée. A.9F Avertissement batterie Est activé lorsque la tension de la batterie est inférieure à 3,2 V. A.E0 Surcharge circuit de freinage Est activé lorsque l’utilisation maximale du circuit de freinage dépasse 85 %. A.E1 Avertissement surcharge Est activé lorsque la charge augmente à 85 % ou plus du niveau de déclenchement pour l’alarme de surcharge 1 et 2. A.E3 Avertissement compteur position absolue Est activé lorsque les données de valeur absolue sont incorrectes. A.E5 «Temps imparti» transfert données Est activé lorsque le transfert des données de valeur absolue est incorrect. absolues A.E6 Arrêt d’urgence servo Est activé lorsqu’un signal externe d’arrêt d’urgence est commuté. A.E9 Circuit de puissance interrompu Est activé lorsque le signal SON (servo MARCHE) est commuté alors que le circuit de puissance est déconnecté. A.EA Avertissement servo MARCHE Est activé lorsque le signal SON (servo MARCHE) n’a pas été commuté dans le délai de 1 seconde après le démarrage du transfert de valeur absolue. MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 31 SERVOAMPLIFICATEURS MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Mode de test Le mode de test permet de contrôler le fonctionnement du servoamplificateur et du servomoteur sans raccordement du câble signal. BASICS 앬 Mode de test 1 : Fonctionnement sans application d’une consigne Le servomoteur peut être exploité sans une consigne de vitesse, d’une instruction de positionnement, d’un signal de démarrage ou d’un autre signal externe. L’utilisateur peut ainsi tester le fonctionnement impeccable d’une machine et développer un pupitre de commande avant la mise en service. 32 MELSERVO MR-J2S 앬 Mode de test 2 : Fonctionnement sans servomoteur Le servoamplificateur peut être testé sans moteur raccordé. Cette fonction peut être utilisée pour le contrôle d’un programme ou d’un autre signal avant la mise en service de la machine. La vitesse et l’état du moteur peuvent être affichés sur l’écran du servoamplificateur comme en mode de fonctionnement normal. Signal de sortie forcé Signaux de sortie comme par ex. les signaux d’alarme et de réponse peuvent être commutés ou déconnectés indépendamment de l’état du servomoteur. Cette fonction est utilisée pour contrôler les lignes de signaux et les déroulements du programme. MITSUBISHI ELECTRIC SERVOAMPLIFICATEURS MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 Asservissement de position pour le MR-J2S-A/-A4 – Raccordement de QD75P/D (module de positionnement, détection incrémentielle de position) MR-J2S-CL (logique positive) Mise hors circuit lors de message d’erreur ou arrêt d’urgence MR-J2S-A 3 ~ 200–230 V AC 1~ 230 V AC L1 I> L1 L2 I> L2 V L3 I> L3 W QD75P PULSE F PULSE COM PULSE R PULSE COM 15 16 17 18 PULSE F+ PULSE FPULSE R+ PULSE R- 15 16 17 18 CLEAR COM CLEAR READY RDY COM 14 13 11 12 PD05 PG0 COM COM COM 9 10 6 7 Résistance de freinage optionnelle 햵 U L11 PE L21 PE C QD75D Servomotor Servomoteur TE1 M 햲 24 V CC TE2 Alimentation D EMG B2 P ≤10 m 햽 OPC PP PG NP NG CN1A 햶/햹 11 3 13 2 12 햶/햹 CN2 Mise hors circuit lors de déconnexion du signal servo Marche ou de message d’erreur 햻 Câble du codeur (en option) CR 8 SG 10 RD 19 COM 9 OPC OPC LZ 5 LZR 15 SD Plate 햶/햹 CN3 B1 Encoder Codeur Câble de communication (en option) PC DOG FLS RLS STOP CHG PULSER A+ PULSER APULSER B+ PULSER B- Arrêt d’urgence externe �/� Servo Marche Reset Régulation P Limitation du couple � Interrupteur de fin de course rotation en avant Interrupteur de fin de course rotation en arrière 3 1 2 4 5 A19 B19 A20 B20 ≤15 m CN1B 햶/햹 5V A B EMG SON RES PC TL LSP LSN SG +5V 5G 0V 15 5 14 8 9 16 17 10 햶/햹 CN3 4 3 14 13 Plate MO1 LG MO2 LG SD A A 10kΩ 10kΩ Sortie du moniteur analogique maximum 1 mA bidirectionnelle ≤2 m ≤10 m CN1B 햶/햹 햳/햷 RA1 Erreur 햺 Vitesse à l’arrêt Couple limité VDD COM 3 13 ALM 18 ZSP 19 TLC 6 P15R 11 TLA 12 LG 1 RA2 햶/햹 RA3 Limitation du couple analogique ±10 V/courant maxi SD Plate CN1A 5 15 6 16 7 17 1 14 4 Plate Codeur impulsion phase Z (sortie différentielle) LZ LZR LA LAR LB LBR LG OP P15R SD Codeur impulsion phase A (sortie différentielle) Codeur impulsion phase B (sortie différentielle) Point de référence Codeur impulsion phase Z (collecteur ouvert) ≤2 m � Pour éviter un choc électrique, vous devez toujours relier la borne de protection par mise à la terre (PE) du servoamplificateur avec la borne de terre du coffret de commande. � Veillez à raccorder la diode correctement. Un raccordement inversé de la diode provoque un comportement défectueux du servoamplificateur et empêche l’envoi de signaux qui commandent les dispositifs importants de sécurité comme l’arrêt d’urgence ou autres. � Un interrupteur d’arrêt d’urgence doit être mis en place. � Lors de l’utilisation d’une résistance optionnelle de freinage, vous devez retirer pour les amplificateurs de la classe de puissance jusqu’à 350 A les ponts de câble sur les bornes D-P. Pour les amplificateurs à partir de 500 A, le câble de raccord de la résistance intégrée de freinage doit en plus être déconnecté lors de l’utilisation d’une résistance de freinage externe ou d’une unité de freinage. Vous trouverez d’autres conseils à ce sujet dans les instructions de service du MR-J2S. � Les connecteurs CN1A, CN1B, CN2 et CN3 ont la même forme. Une mauvaise affectation des interfaces peut provoquer un court-circuit et la destruction des entrées et sorties. � Le courant total du relais externe doit être au maximum de 80 mA. Si le courant total dépasse cette valeur, vous devez prévoir en plus une alimentation externe. � Le signal d’arrêt d’urgence (EMG) et le signal LSN/LSP doivent être mis en circuit (contact à ouverture) avant la mise en service. � Les broches avec le même nom sont reliées entre elles dans le servoamplificateur. � Le signal d’erreur (ALM) est toujours commuté tant qu’aucune alarme n’apparaît (câblage de sécurité).Si le signal est mis hors circuit lors d’une alarme, la sortie de la valeur de consigne de la commande prioritaire doit être arrêtée par un sous-programme. 햻 Valable seulement pour les servomoteurs avec frein électromagnétique. 햽 Cette longueur se rapporte à la commande de l’entrée train d’impulsions dans le système du circuit de pilotage de ligne différentiel. Lors de commande dans un système à collecteur ouvert, la longueur maximale est de 2 m. Remarque : Le schéma représenté ci-dessus montre le câblage en logique positive. Dans le modèle 400 V, le servoamplificateur peut également être réglé sur logique négative. Dans ce cas, plusieurs raccords doivent être câblés autrement (par ex. aucune connexion entre SG et COM). Veuillez consulter les instructions de service du servoamplificateur correspondant pour d’autres détails. MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 33 SERVOAMPLIFICATEURS MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Asservissement de vitesse pour le MR-J2S-A/-A4 (logique positive) Mise hors circuit lors de message d’erreur ou arrêt d’urgence MR-J2S-A Alimentation L1 I> L1 L2 I> L2 V L3 I> L3 W L11 PE L21 PE C Résistance de freinage optionnelle 햵 U M 햲 24 V CC TE2 BASICS 3 ~ 200–230 V AC 1~ 230 V AC Servomoteur TE1 D EMG B2 P CN1A 햶/햹 Sélection vitesse fixe 1 RA5 Signal de réponse COM SP1 SG 9 8 10 RD 19 SA 18 SG 20 햶/햹 CN2 B1 Mise hors circuit lors de déconnexion du signal servo Marche ou de message d’erreur 햻 RA4 Atteinte de la vitesse Encoder Codeur Câble du codeur (en option) 햶/햹 CN3 Câble de communication (en option) PC ≤10 m RS232: ≤15 m RS422: ≤30 m CN1B 햶/햹 햳/햷 Arrêt d’urgence externe Servo Marche Reset Sélection vitesse fixe 2 Démarrage en avant Démarrage en arrière � Interrupteur de fin de course rotation en avant Interrupteur de fin de course rotation en arrière EMG SON RES SP2 ST1 ST2 LSP LSN SG Erreur 햶/햹 CN3 4 MO1 LG 3 14 MO2 LG 13 Plate SD 10kΩ A Sortie du moniteur 10kΩ analogique maximum A 1 mA bidirectionnelle ≤2 m CN1B 햶/햹 햳/햷 햺 15 5 14 7 8 9 16 17 10 RA1 VDD COM 3 13 ALM 18 ZSP 19 TLC 6 P15R 11 VC 2 LG 1 TLA 12 RA2 Vitesse à l’arrêt RA3 Couple limité Indication de vitesse analogique ±10 V/courant maxi Limitation du couple analogique ±10 V/courant maxi 햽 햶/햹 CN1A 5 15 6 16 7 17 1 14 4 Plate LZ LZR LA LAR LB LBR LG OP P15R SD Codeur impulsion phase Z (sortie différentielle) Codeur impulsion phase A (sortie différentielle) Codeur impulsion phase B (sortie différentielle) Point de référence eur impulsion phase Z (collecteur ouvert) SD Plate ≤2 m � Pour éviter un choc électrique, vous devez toujours relier la borne de protection par mise à la terre (PE) du servoamplificateur avec la borne de terre du coffret de commande. � Veillez à raccorder la diode correctement. Un raccordement inversé de la diode provoque un comportement défectueux du servoamplificateur et empêche l’envoi de signaux qui commandent les dispositifs importants de sécurité comme l’arrêt d’urgence ou autres. � Un interrupteur d’arrêt d’urgence doit être mis en place. � Lors de l’utilisation d’une résistance optionnelle de freinage, vous devez retirer lors d’amplification de la classe de puissance jusqu’à 350 A les ponts de câble sur les bornes D-P. Lors d’amplification à partir de 500 A, le câble de raccord de la résistance intégrée de freinage doit en plus être déconnecté lors de l’utilisation d’une résistance de freinage externe ou d’une unité de freinage. Vous trouverez d’autres conseils à ce sujet dans les instructions de service du MR-J2S. � Les connecteurs CN1A, CN1B, CN2 et CN3 ont la même forme. Une mauvaise affectation des interfaces peut provoquer un court-circuit et la destruction des entrées et sorties. � Le courant total du relais externe doit être au maximum de 80 mA. Si le courant total dépasse cette valeur, vous devez prévoir en plus une alimentation externe. � Le signal d’arrêt d’urgence (EMG) et le signal LSN/LSP doivent être mis en circuit (contact à ouverture) avant la mise en service. � Les broches avec le même nom sont reliées entre elles dans le servoamplificateur. � Le signal d’erreur (ALM) est toujours commuté tant qu’aucune alarme n’apparaît (câblage de sécurité).Si le signal est mis hors circuit lors d’une alarme, la sortie de la valeur de consigne de la commande prioritaire doit être arrêtée par un sous-programme. 햻 Valable seulement pour les servomoteurs avec frein électromagnétique. 햽 La limitation de couple analogique (TLA) peut être activée en activant l’un des paramètres 43 à 48 pour la mise en oeuvre de la limitation de couple (TL). Remarque : Le schéma représenté ci-dessus montre le câblage en logique positive. Dans le modèle 400 V, le servoamplificateur peut également être réglé sur logique négative. Dans ce cas, plusieurs raccords doivent être câblés autrement (par ex. aucune connexion entre SG et COM). Veuillez consulter les instructions de service du servoamplificateur correspondant pour d’autres détails. 34 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC SERVOAMPLIFICATEURS MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Asservissement de couple pour le MR-J2S-A/-A4 (logique positive) Mise hors circuit lors de message d’erreur ou arrêt d’urgence MR-J2S-A L1 I> L2 V L3 I> L3 W L11 PE L21 PE C Résistance de freinage optionnelle 햵 U M 햲 24 V CC TE2 3 ~ 200–230 V AC 1~ 230 V AC I> L2 D B1 EMG B2 P CN1A 햶/햹 Sélection vitesse fixe 1 RA4 Signal de réponse COM SP1 SG 9 8 10 RD 19 SA 18 SG 20 햶/햹 CN2 Mise hors circuit lors de déconnexion du signal servo Marche ou de message d’erreur 햻 Encoder Codeur Câble du codeur (en option) 햶/햹 CN3 BASICS Alimentation L1 Servomoteur TE1 Câble de communication (en option) PC ≤10 m RS232: ≤15 m RS422: ≤30 m CN1B 햶/햹 Arrêt d’urgence externe 햳/햷 Servo Marche Reset Sélection vitesse fixe 2 Sélection de la rotation en avant Sélection de la rotation en arrière EMG SON RES SP2 RS1 RS2 SG 15 5 14 7 9 8 10 햶/햹 CN3 4 MO1 3 LG 14 MO2 13 LG Plate SD A A 10kΩ Sortie du moniteur 10kΩ analogique maximum 1 mA bidirectionnelle ≤2 m CN1B 햶/햹 �/� Erreur햺 RA1 Vitesse à l’arrêt VDD COM 3 13 ALM 18 ZSP 19 VLC 6 P15R 11 TC 12 LG 1 VLA 2 RA2 Couple limité RA3 Indication couple analogique Limitation vitesse analogique 햶/햹 CN1A 5 15 6 16 7 17 1 14 4 Plate LZ LZR LA LAR LB LBR LG OP P15R SD Codeur impulsion phase Z (sortie différentielle) Codeur impulsion phase A (sortie différentielle) Codeur impulsion phase B (sortie différentielle) Point de référence Codeur impulsion phase Z (collecteur ouvert) SD Plate ≤2 m � Pour éviter un choc électrique, vous devez toujours relier la borne de protection par mise à la terre (PE) du servoamplificateur avec la borne de terre du coffret de commande. � Veillez à raccorder la diode correctement. Un raccordement inversé de la diode provoque un comportement défectueux du servoamplificateur et empêche l’envoi de signaux qui commandent les dispositifs importants de sécurité comme l’arrêt d’urgence ou autres. � Un interrupteur d’arrêt d’urgence doit être mis en place. � Lors de l’utilisation d’une résistance optionnelle de freinage, vous devez retirer lors d’amplification de la classe de puissance jusqu’à 350 A les ponts de câble sur les bornes D-P. Lors d’amplification à partir de 500 A, le câble de raccord de la résistance intégrée de freinage doit en plus être déconnecté lors de l’utilisation d’une résistance de freinage externe ou d’une unité de freinage. Vous trouverez d’autres conseils à ce sujet dans les instructions de service du MR-J2S. � Les connecteurs CN1A, CN1B, CN2 et CN3 ont la même forme. Une mauvaise affectation des interfaces peut provoquer un court-circuit et la destruction des entrées et sorties. � Le courant total du relais externe doit être au maximum de 80 mA. Si le courant total dépasse cette valeur, vous devez prévoir en plus une alimentation externe. � Le signal d’arrêt d’urgence (EMG) et le signal LSN/LSP doivent être mis en circuit (contact à ouverture) avant la mise en service. � ILes broches avec le même nom sont reliées entre elles dans le servoamplificateur. � Le signal d’erreur (ALM) est toujours commuté tant qu’aucune alarme n’apparaît (câblage de sécurité). Si le signal est mis hors circuit lors d’une alarme, la sortie de la valeur de consigne de la commande prioritaire doit être arrêtée par un sous-programme. 햻 Valable seulement pour les servomoteurs avec frein électromagnétique. MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 35 SERVOAMPLIFICATEURS MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Câblage standard MR-J2S-CL Servoamplificateur TE1 L1 I> L1 L2 I> L2 V 3 ~ 200–230 V AC 1~ 230 V AC L3 I> L3 W L11 PE L21 PE C Résistance de freinage optionnelle 햴 U M 햲 24 V CC TE2 BASICS Alimentation Servomoteur D EMG B1 B2 P Mise hors circuit lors de déconnexion du signal servo Marche ou de message d’erreur 햾 CN2 ≤ 10 m CN1A Détecteur de proximité DOG DOG 8 Servo Marche SON 19 CN1B Signal de recouvrement 햺 Limitation couple analogique 햻 햵/햹 햵/햹 18 햵/햹 햵/햹 ZP CN1B 16 4 OUT1 LSN 17 6 PED PI1 8 18 ALM PI2 9 ST1 7 19 RD DI0 5 3 VDD DI1 14 햵/햹 RES 15 3 6 LA SG 10 16 LAR COM 13 7 LB 11 17 LBR VC 2 12 En Position État de service CN1A P15R TLA Sortie de programme1 Erreur 햸 VDD 1 Prise d’origine faite 햳/햶 LSP LG Encoder Codeur 햳/햶 CN1A 5 LZ 15 LZR Codeur impulsion phase Z (sortie différentielle) Codeur impulsion phase B (sortie différentielle) Codeur impulsion phase Z (collecteur ouvert) Plate SD 햵/햹 CN3 4 MO1 3 LG 14 MO2 13 LG A Analogique sortie moniteur 1 A Analogique sortie moniteur 2 SD Plate ≤2m Câble de communication CN3 (en option) Plate SD 햽 ≤2m � Pour éviter un choc électrique, vous devez toujours relier la borne de protection par mise à la terre (PE) du servoamplificateur avec la borne de terre du coffret de commande. � Veillez à raccorder la diode correctement. Un raccordement inversé de la diode provoque un comportement défectueux du servoamplificateur et empêche l’envoi de signaux qui commandent les dispositifs importants de sécurité comme l’arrêt d’urgence ou autres. � Le câblage présenté des bornes pour la résistance de freinage optionnelle est valable seulement pour le servoamplificateur MR-J2S-350CL ou inférieur. � Les connecteurs CN1A, CN1B, CN2 et CN3 ont la même forme. Une mauvaise affectation des interfaces peut provoquer un court-circuit et la destruction des entrées et sorties. � Le courant total du relais externe doit être au maximum de 80 mA. Si le courant total dépasse cette valeur, vous devez prévoir en plus une alimentation externe. � Le signal d’arrêt d’urgence (EMG) et le signal LSN/LSP doivent être mis en circuit (contact à ouverture) avant la mise en service. � Le signal d’erreur (ALM) est toujours commuté tant qu’aucune alarme n’apparaît (câblage de sécurité). � Les broches avec le même nom sont reliées entre elles dans le servoamplificateur. � La validation du signal de recouvrement VC est réalisée en commutant la borne OVR. 햻 La validation de la limitation du couple analogique TLA est réaliséet en commutant la borne TL. 햽 Veillez au raccordement impeccable du blindage. 햾 Valable seulement pour les servomoteurs avec frein électromagnétique. 36 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC SERVOAMPLIFICATEURS MR-J2S-A Raccordement standard MR-J2S-B/-B4 (logique positive) MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 Mise hors circuit lors de message d’erreur ou arrêt d’urgence I> L1 U 1 L2 I> L2 V 2 L3 I> L3 W 3 M BASICS TE1 L1 4 Lors de l’utilisation d’une résistance optionnelle de freinage, vous devez retirer les ponts de câble sur les bornes D-P. Sinon, le servoamplificateur peut être détruit. Pour les amplificateurs à partir de 500 A, le câble de raccord de la résistance intégrée de freinage doit en plus être déconnecté lors de l’utilisation d’une résistance de freinage externe ou d’une unité de freinage. Vous trouverez d’autres conseils à ce sujet dans les instructions de service du MR-J2S MR-BAT 19 P5 11 LG 20 P5 12 LG 쐊 EMG P5 7 P5 7 P5 2 LG 8 LG 8 LG 7 MR 1 MR 1 MR 2 MRR 2 MRR 4 MD 4 MD 5 MDR 5 MDR 3 BAT 3 BAT 9 9 17 MRR 6 MD 16 MDR 9 Relier le câble MR-J2HBUS첸M-A avec CN1A 1 BAT LG Commande Câble MR-J2HBUS첸M-A CN1A PLATE SD 쐃 TxD LG 2 1 RxD LG RD GND SD GND 15 m maxi MELSEC A ou MELSEC System Q Motion Controller 20 3 SD 6 CNT CN3 12 11 EM1 SG 5 6 18 CON1 B1 B2 쐏 Codeur ENCODER optionnelle (raccordement d’une unité de freinage pour les amplificateurs à partir de 500 A comme P indiqué à gauche) CN2 SD 6 CNT PC 쐎 Servomoteurs HC-SFS, HC-RFS A B C D 쐆 MR-A-TM pour fermeture du bus � � � 쐅 CN1B CN1A CN1B CN1A Câble MR-J2HBUS첸M pour la connexion de 2 amplificateurs CN1B 10 m maxi 13 5 MBR COM 10 VDD 4 MO1 1 14 LG MO2 11 LG 5 LA 16 7 17 8 18 LAR LB LBR LZ LZR PLATE SD CS1 Servoampl. MR-J2S첸B RA2 24 V CC 쐂 B1 M G H EMG A Sortie moniteur 1 10kΩ A Sortie moniteur 2 10kΩ 쐊 19 P5 11 LG Codeur impulsion phase A Codeur impulsion phase B Codeur impulsion phase Z 2 m maxi B2 20 P5 12 LG 18 2 7 17 6 16 9 1 P5 LG MR MRR MD MDR BAT LG PLATE SD S R C D A B F G N M Codeur ENCODER L11 L21 C D P N Résistance de freinage 24 V CC TE2 Raccordement de la tension de commande � � � � � � MR-J2S-CL Servomoteurs HC-KFS, HC-MFS MC 쐅 Alimentation t MR-J2S-B CS1 쐇 Servoampl. MR-J2S첸B CS1 쐇 La longueur totale maximale admissible des câbles MR-J2HBUS M-A et MR-J2HBUS M est de 30 m. Utilisez à proximité du connecteur un serre-câble ou filtre de données (3-4 en série) pour un meilleur antiparasitage. Le raccordement du moteur n’est plus montré à partir de l’axe 2. Jusqu’à 8 axes (n=0-7) peuvent être raccordés. Les amplificateurs de la série MR-H-B peuvent être exploités sur le même bus (autre câble de raccordement). En cas d’utilisation d’un moteur avec frein électromagnétique, aucune polarité ne doit être prise en compte. Reliez le câblage avec le raccord de la masse dans le connecteur. Veillez à raccorder la diode correctement. Un raccordement inversé de la diode provoque un comportement défectueux du servoamplificateur et empêche l’envoi de signaux qui commandent les dispositifs importants de sécurité comme l’arrêt d’urgence ou autres. Utilisez pour chaque axe un arrêt d’urgence. Si les bornes EM1-SG ne sont pas affectées, elles doivent être court-circuitées. Vous trouverez des informations détaillées dans les instructions de service du servoamplificateur. Utilisez un câble blindé, multiconducteur d’une longueur maximale de 15 m dans un environnement à faible rayonnement parasite. En cas de communication via l’interface RS232C avec une vitesse de transmission supérieure à 38400bps, la longueur maximale est de 3 m. Pour les servoamplificateurs du type MR-J2S-70A ou inférieur, un raccord monophasé sur 230 V CA via L1 et L2 est possible. Il est interdit de raccorder L3. MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 37 SERVOAMPLIFICATEURS MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Affectations des interfaces 1b. Interface numérique d’entrée DI-1 (type 400 V – logique positive - PNP) Un signal est sorti via un relais ou un transistor avec collecteur ouvert (Tr). Un signal est sorti via un relais ou un transistor avec collecteur ouvert (Tr). BASICS 1a. Interface numérique d’entrée DI-1 (type 200 V – logique positive - PNP) SG SG 24 V CC ≥ 200 mA 4,7 kΩ COM env. 5 mA 4,7 kΩ COM Tr SON, etc. SON, etc. env. 5 mA Tr VDD 24 V CC 1c. Interface numérique d’entrée DI-1 (type 200 V – logique négative - NPN) Un signal est sorti via un relais ou un transistor avec collecteur ouvert (Tr). 24 V CC VDD 4,7 kΩ COM Courant: ≤ 40 mA SON, etc. Tr SG 2a. Interface numérique de sortie DI-1 (type 200 V – logique négative - NPN) 2b. Interface numérique de sortie DI-1 (type 400 V – logique positive - PNP) Commande d’une lampe témoin, d’un relais ou d’un optocoupleur Commande d’une lampe témoin, d’un relais ou d’un optocoupleur 24 V CC VDD VDD COM Courant: ≤40 mA R SG D D Lampe ALM, etc Relais ≤ 27 V CC Tr ALM, etc Tr SG Relais Remarque : Prévoyez en cas de charge inductive une diode (D) et en cas d’une lampe, une résistance de courant à l’enclenchement (R). 38 MELSERVO MR-J2S Lampe Remarque : Prévoyez en cas de charge inductive une diode (D) et en cas d’une lampe, une résistance de courant à l’enclenchement (R). MITSUBISHI ELECTRIC SERVOAMPLIFICATEURS MR-J2S-A 3a. Entrée chaîne d’impulsions DI-2 MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL 3b. Entrée chaîne d’impulsions DI-2 (type 200 V –logique négative - NPN) Dans le système du circuit de pilotage de ligne différentiel (fréquence d’entrée maxi 500 kpps) Dans le système de collecteur ouvert (fréquence d’entrée maxi 500 kpps) BASICS VDD OPC M26LS31 ou semblable 1,2 kΩ PG, NG PG(NG) 100 Ω 270 Ω ca. 20 mA PP, NP PP(NP) 120 Ω SD SG SD 4a. Sortie du codeur émulée DO-2 4b. Sortie du codeur émulée DO-2 Sortie différentielle Sortie collecteur ouvert Servoamplificateur Servoamplificateur Courant de sortie maxi : 35 mA LA (LB, LZ) 150 Ω LAR (LBR, LZR) OP LG LG SD SD 5. Entrée analogique 6. Sortie analogique Servoamplificateur Servoamplificateur Résistance d’entrée env. 10 kΩ 1k Ω 2k Ω Sortie : ±10 V / 1 mA +15 V CC MO1 (MO2) P15R A VC, etc. 10k Ω LG 10k Ω LG SD SD MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 39 SERVOAMPLIFICATEURS MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Branchement de l’équipement périphérique (types MR-J2S-A, MR-J2S-CL) Le branchement de l’équipement périphérique au servoamplificateur MR-J2-Super est réalisé comme indiqué sur la figure ci-dessous. Pour garantir une configuration rapide et efficace et un fonctionnement fiable, utilisez toujours du matériel de fourniture Mitsubishi ou préconisé par la marque (câbles de raccordement, options d’extension, accessoires, etc.). � Automate/ réseau* BASICS � Alimentation .6 .7 .0 .1 .2 .3 .4 .5 햹 Bornier pour types A et CL (en option) � Servoamplificateur MR-J2S-A/-CL Afficheur Panneau de commande Compartiment à accus � Disjoncteur à boîtier moulé (NFB) MITSUBISHI MELSERVO 햹 Bornier pour types A et CL (en option) 햺 Automate/ réseau* .6 .7 .0 .1 .2 .3 .4 .5 햻 Liaison RS-232C/RS-422 (en option, connecteur CN3) � Contacteur de puissance (MC) � � Bornier du circuit de commande Filtre CEM (en option) Câble de codeur Alimentation électrique du servomoteur Servoamplificateur MR-J2S-A/-CL 앬 Afficheur Affiche les données de supervision, les paramètres et les alarmes. 앬 Panneau de commande Les paramétrages sont réalisés au moyen de boutons-poussoirs, et les données de supervision sont affichées. 앬 Témoin CHARGE Est allumé lorsque l’appareil est sous alimentation réseau. Ne pas brancher/ débrancher l’alimentation lorsque ce témoin est allumé. 앬 Compartiment à accus On peut installer un accumulateur (MR-BAT) en option en cas d’utilisation comme système absolu (inutile en utilisation comme système relatif). Servomoteur et codeur (connecteur CN2) Bornier du circuit de commande Sert à brancher l’alimentation du circuit de commande et l’option frein à récupération. Alimentation électrique 3~, 200–230 V CA 1~, 230 V CA pour les servos ≤ 750 W 3~, 400 V CA pour les servos ≥ 600 W (A4) 40 MELSERVO MR-J2S Disjoncteur à boîtier moulé (NFB) Sert à protéger le circuit d’alimentation électrique. Contacteur de puissance (MC) � Servomoteur et codeur (connecteur CN2) Sert à couper l’alimentation du servoamplificateur lorsqu’une alarme s’est déclenchée. Automate amont ou réseau (connecteur CN1A) Le MR-J2S peut être branché à n’importe quel automate à sortie en train d’impulsions (FX2N-10PG, QD75P첸 par exemple). C’est à ce connecteur que l’on peut brancher les sorties numériques de l’API, sur le modèle MR-J2S-CL.Sur le modèle MR-J2S-B, la connexion se fait via le réseau SSCNET (voir page suivante). Bornier de raccordement (en option) Possibilité de raccorder tous les signaux à ce bornier. Automate amont ou réseau (connecteur CN1B) Raccordement aux E/S de l’API/contrôleur ou au pupitre opérateur de la machine. Liaison RS-232C/RS-422 (en option, connecteur CN3) Possibilité de raccorder l’appareil à un ordinateur personnel, ce qui permet à l’opérateur de décupler les possibilités : supervision, saisie et sauvegarde de profils de paramètres, affichage graphique, essais et configurations évoluées. MITSUBISHI ELECTRIC SERVOAMPLIFICATEURS MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Branchement de l’équipement périphérique (type MR-J2S-B SSCNET) Le réseau SSCNET se distingue par sa grande fiabilité et son câblage réduit. Avec les systèmes de la série SSCNET, vous avez la garantie d’une grande facilité de mise en oeuvre de vos applications de motion control. Pour tout complément d’information sur les systèmes de motion control Mitsubishi Electric, consultez les Catalogues techniques consacrés aux automates de la série MELSEC A et MELSEC Système Q. BASICS Le schéma ci-dessous illustre le raccordement d’un système d’asservissement en motion control. Le raccordement des automates motion de la série MELSEC A et MELSEC Système Q et des servoamplificateurs se fait via le réseau haut débit SSCNET. Motion Controller MELSEC A: A171SH, A172SH ou A173UH, MELSEC System Q: Q172CPUN, Q173CPUN Modules de positionnement MELSEC A: A1SD75M p.e., MELSEC System Q: QD75M p.e. Compartiment à accu (en option) Un accumulateur (MR-BAT) est installé en cas d’utilisation comme système absolu. A1SD75P3 MITSUBISHI BSY A171SHCPU AX1 MODE Afficheur RS-422 Affiche l’état des servoamplificateurs et les numéros d’alarmes. Panneau de paramétrage des axes AX2 AX3 Sert à sélectionner un axe Connecteur SSCNET SSCNET Servoamplificateur MR-J2S-첸B MITSUBISHI MELSERVO MITSUBISHI MELSERVO MITSUBISHI MELSERVO MITSUBISHI MELSERVO Connecteur Appareil de récupération (en option) Connecteur CN1B pour raccordement SSCNET (suivant) Raccordement du servoamplificateur ou du bornier (MR-A-TM) suivant dans la chaîne. Connecteur CN1A pour raccordement SSCNET (précédent) Raccordement du servoamplificateur, de l’automate de motion ou du module de positionnement précédent dans la chaîne. Servomoteur Connecteur CN3 pour liaison RS-232C Appareil de récupération (en option) Témoin CHARGE A installer en cas de récupération fréquente et de grandes inerties sous charge. Débrancher P et D en cas d’utilisation de cette option. Est allumé lorsque l’appareil est sous alimentation réseau. Ne pas brancher ou débrancher l’alimentation lorsque ce témoin est allumé. MITSUBISHI ELECTRIC Raccordement de l’appareil à l’ordinateur personnel de l’opérateur, ce qui lui permet de superviser les états, d’afficher des graphiques et de faire des essais. Egalement disponible avec logiciel de configuration et câblé dédié. Prise en charge du protocole RS-422. MELSERVO MR-J2S 41 OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNES MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL 왎 Câbles et connecteurs (MR-J2S-A/A4 et MR-J2S-CL servoamplificateurs) HC-SFS, HC-RFS servomoteur 햵햻 햶 Module de positionnement BASICS 햷 햸 CN1A CN1B 햹 햿헀헁 Pupitre opérateur CN2 CN3 헂 Servomoteur: HC-KFS HC-MFS 햽햾 햲 Câble branché au moteur (0,3 m) 햳햺 햴 Elément Description Modèle Connecteur côté amplificateur Fiche de connexion Câble de codeur 햲 pour moteurs HC-KFS, HC-MFS Protection Longueur N°. art MR-JCCBL첸M-L (standard) Longueurs 첸: 2, 5, 10, 20, 30 m IP20 2m 5m 10 m 20 m 30 m 61372 55550 61332 61373 61374 MR-JCCBL첸M-H (high-flexible) Longueurs 첸: 2, 5, 10, 20, 30 m IP20 2m 5m 10 m 20 m 30 m 61375 55551 61376 61377 61378 MR-JHSCBL첸M-L (standard) Longueurs 첸: IP20 2, 5, 10, 20, 30 m 2m 5m 10 m 20 m 30 m 61380 61191 61194 61195 61197 MR-JHSCBL첸M-H (high-flexible) Longueurs 첸: IP20 2, 5, 10, 20, 30 m 2m 5m 10 m 20 m 30 m 61198 61199 61201 61215 61211 MR-ENCBL첸M-H Longueurs 첸: 2, 5, 10, 20, 30 m IP65 IP67 2m 5m 10 m 20 m 30 m 104338 104340 104352 104353 104354 MR-J2CNM IP20 — 61212 MR-J2CNS IP20 — 61213 MR-ENCNS IP65 IP67 — 87237 � Codeur � Connecteur côté amplificateur Fiche de connexion �, 쐋 햳 Câble de codeur pour moteurs HC-SFS, HC-RFS Pour CN2 Codeur �, 쐋 Connecteur côté amplificateur Fiche de connexion 햺 Bride de câble �, 쐄 Codeur Jeu de connecteurs de 햴 codeur pour moteurs HC-KFS, HC-MFS Fiche de connexion � Connecteur côté amplificateur Fiche de connexion Connecteur côté amplificateur 햵 햻 42 Jeu de connecteurs de codeur pour moteurs HC-SFS, HC-RFS Fiche de connexion Connecteur côté amplificateur MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNES MR-J2S-A Elément Description MR-J2S-B Modèle MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Protection Longueur N°. art — — 55912 MR-J2TBL첸M Longueurs 첸: 0,5, 1 m — 0,5 m 1m 61216 61218 MR-CPCATCBL3M — 3m 55910 MR-PWCNK1 IP20 — 131663 Connecteur d’alimentation 햾 pour moteur avec frein HC-KFS, HC-MFS MR-PWCNK2 IP20 — 131664 Connecteur d’alimentation pour moteurs 햿 HC-SFS52, 102, 152, 524, 1024, 1524, HC-RFS103, 153, 203 MR-PWCNS1 IP65 IP67 — 64036 Connecteur d’alimentation pour moteurs 헀 HC-SFS 202, 352, 502, 2024, 3524, 5024, HC-RFS353, 503 MR-PWCNS2 IP65 IP67 — 64035 Connecteur d’alimentation pour moteur HC-SFS702, 7024 MR-PWCNS3 IP65 IP67 — 136358 Connecteur de frein pour HC-SFS 헂 202B, 352B, 502B, 702B, 2024B, 3534B, 5024B, 7024B MR-BKCN IP65 IP67 — 64034 햹 TB-20S, TB-20C — — 149148, 149023 MR-J2CN1 Connecteur côté amplificateur 햶 쐏 Connecteur CN1 Pour CN1 Connecteur côté amplificateur 햸 Câble pour bornier de raccordement Câble pour 햷 ordinateur personnel (communications) Pour CN3 햽 Pour moteurs et câblage externe 헁 Connecteur côté amplificateur Connecteur d’alimentation pour moteurs HC-KFS, HC-MFS Borniers Raccordement répartiteur BASICS (Jeu de 2 ) Raccordement PC Remarques : � Les lettres H et L indiquent la longévité en flexion. Les produits H sont très endurants en flexion. � Utilisation possible du modèle AMP 1-172161-1 (blanc) pour le boîtier de connecteur. Pour les contacts, utilisation possible de la réf. 170363-1 (à câbler). � Les modèles MR-JHSCBL-첸M-H et L ne sont pas conformes IP65. � Utiliser le connecteur modèle MR-J2CN1 en cas de fourniture du câble RS-422 par le client. MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 43 OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNES MR-J2S-A MR-J2S-B MR-J2S-A4 MR-J2S-B4 MR-J2S-CL 왎 Câbles et connecteurs (MR-J2S-B/B4 servoamplificateurs) Motion controller/ Module de positionnement CN1A CN1B 햹 CN1A CN1B 햸 Fiche de raccordement BASICS 햷 햶 CN2 CN3 CN2 CN3 Servomoteur 햽햾 HC-SFS, HC-RFS servomoteur 햲 Câble branché au moteur (0,3 m) 햵햻 햴 햿헀헁 헂 햳햺 Elément Description Modèle Connecteur côté amplificateur Fiche de connexion Câble de codeur 햲 pour moteurs HC-KFS, HC-MFS Protection Longueur N°. art MR-JCCBL첸M-L (standard) Longueurs 첸: 2, 5, 10, 20, 30 m IP20 2m 5m 10 m 20 m 30 m 61372 55550 61332 61373 61374 MR-JCCBL첸M-H (high-flexible) Longueurs 첸: 2, 5, 10, 20, 30 m IP20 2m 5m 10 m 20 m 30 m 61375 55551 61376 61377 61378 MR-JHSCBL첸M-L (standard) Longueurs 첸: IP20 2, 5, 10, 20, 30 m 2m 5m 10 m 20 m 30 m 61380 61191 61194 61195 61197 MR-JHSCBL첸M-H (high-flexible) IP20 Longueurs 첸: 2, 5, 10, 20, 30 m 2m 5m 10 m 20 m 30 m 61198 61199 61201 61215 61211 MR-ENCBL첸M-H Longueurs 첸: 2, 5, 10, 20, 30 m IP65 IP67 2m 5m 10 m 20 m 30 m 104338 104340 104352 104353 104354 MR-J2CNM IP20 — 61212 MR-J2CNS IP20 — 61213 MR-ENCNS IP65 IP67 — 87237 � Codeur � Connecteur côté amplificateur Fiche de connexion �, 쐋 햳 Câble de codeur pour moteurs HC-SFS, HC-RFS For CN2 Codeur �, 쐋 Connecteur côté amplificateur Fiche de connexion 햺 Bride de câble �, 쐄 Codeur Jeu de connecteurs de 햴 codeur pour moteurs HC-KFS, HC-MFS Connecteur côté amplificateur 햵 Connecteur côté amplificateur Fiche de connexion � Fiche de connexion 햻 44 Jeu de connecteurs de codeur pour moteurs HC-SFS, HC-RFS Fiche de connexion Connecteur côté amplificateur MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNES Elément Pour CN1 Description Connecteur côté amplificateur MR-J2S-B Modèle Raccordement du côté de l’amplificateur MR-J2S-A4 Protection MR-J2S-B4 MR-J2S-CL Longueur N°. art Le câble varie avec le module de contrôleur/position — nement implanté (voir cat. techn.). 0,5 m 1m 5m 70009 86733 70006 햶 Câble bus de la commande à l’amplificateur 햸 Câble bus de la commande à l’amplificateur MR-J2HBUS첸M Longueurs 첸: 0,5, 1, 5 m — 0,5 m 1m 5m 70014 70012 70011 햹 Connecteur Fin du bus MR-A-TM — — 70004 햽 Connecteur d’alimentation pour moteurs HC-KFS, HC-MFS MR-PWCNK1 IP20 — 131663 Connecteur d’alimentation 햾 pour moteur avec frein HC-KFS, HC-MFS MR-PWCNK2 IP20 — 131664 Connecteur d’alimentation pour moteurs 햿 HC-SFS52, 102, 152, 524, 1024, 1524, HC-RFS103, 153, 203 MR-PWCNS1 IP65 IP67 — 64036 Connecteur d’alimentation 헀 pour moteurs HC-SFS202, 352, 502, HC-RFS353, 503 MR-PWCNS2 IP65 IP67 — 64035 Connecteur d’alimentation pour moteurs HC-SFS702, 7024 MR-PWCNS3 IP65 IP67 — 136358 MR-BKCN IP65 IP67 — 64034 Connecteur côté amplificateur BASICS MR-J2S-A Raccordement du côté de l’amplificateur Pour CN1B Pour moteurs 헁 Connecteur de frein pour 헂 HC-SFS202B, 352B, 702B, 2024B, 3524B, 7024B Remarques : � Les lettres H et L indiquent la longévité en flexion. Les produits H sont très endurants en flexion. � Utilisation possible du modèle AMP 1-172161-1 (blanc) pour le boîtier de connecteur. Pour les contacts, utilisation possible de la réf. 170363-1 (à câbler). � Les modèles MR-JHSCBL-첸M-H et L ne sont pas conformes IP65. � Le câble de codeur n’est pas résistant aux huiles. MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 45 OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNES 왎 Accumulateur (MR-BAT) BASICS Conserver la valeur absolue du servomoteur est possible, avec l’installation d’un accumulateur MR-BAT dans le servoamplificateur. Cette installation ne se justifie pas lorsque le servomoteur est utilisé en mode relatif. Accumulateur Application N°. art MR-BAT Mémorisation de données 103862 LITHIUM BATTERY 왎 Borniers Ces borniers sont des modules d’adaptation permettant de simplifier le câblage des entrées et sorties des servoamplificateurs. Ils sont disponibles avec des connexions à vis ou à ressort sous cage. Par ailleurs,tous les borniers sont disponibles précâblés en fonction du système concerné. TB-20-C TB-20-S 2 4 6 20 8 10 12 14 16 18 Type Canaux Configuration Connexions Application Dimensions (L x H x P) Référence de commande Bornier entrée/sortie 8 / 16 Module 20 broches A vis Bornier pour module série MR-J2S ou FX2N-10PG mm 75 x 45 x 52 N°. art 149148 Accessoires Bornier entrée/sortie 8 / 16 A ressort 75 x 45 x 52 149023 Câble de raccordement 왎 Transformateurs Cet autotransformateur sert à adapter le servoamplificateur à l’alimentation 400 V triphasée. Par ailleurs, il filtre les fréquences harmoniques engendrées par le sys- Transformateur Puissance [kVA] ([kW]) 46 MELSERVO MR-J2S tème et assure la protection de l’électronique. La tension d’entrée est de 400 V, la tension de sortie de 230 V. ED [%] Courant d’entrée [A] Courant de sortie [A] Dissipation Masse thermique [W] [kg] Référence de commande MT 1,3-60 1,3 (0,4) 1,7 60 30 2,02 2,69 3,26 4,27 103 167 7,0 137281 MT 1,7-60 1,7 (0,7) 2,5 60 30 2,61 3,89 4,27 6,28 110 199 10,7 137302 MT 2,5-60 2,5 (1,0) 3,5 60 30 3,80 5,42 6,28 8,78 155 282 16,5 137303 MT 3,5-60 3,5 (2,0) 5,5 60 30 5,30 8,41 8,78 13,80 170 330 22,0 137304 MT 5,5-60 5,5 (3,5) 60 8,26 13,80 243 22,0 137305 MT 7,5-60 7,5 (5,0) 60 11,25 18,82 190 28,0 137306 MT 11-60 11 (7,0) 60 16,40 27,61 280 41,0 137307 MITSUBISHI ELECTRIC OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNES U1 V1 W1 Afin de satisfaire aux directives européennes portant sur la compatibilité électromagnétique, les servoamplificateurs doivent être équipés de filtres antiparasites sur leur circuit d’entrée. Par ailleurs, ils doivent être installés et câblés dans le respect des directives de CEM. Servoamplificateur PuisCourant sance dissipée nominal [A] [W] Courant de fuite [mA] Masse [kg] MR-J2S-10A/B/CL – MR-J2S-70A/B/CL 11 7 <9 1,0 140055 햲 MR-J2S-100A/B/CL et MR-J2S-60A4/B4 – MR-J2S-200A4/B4 16 10 < 3,5 (<165) 3,0 156428 햲 MR-J2S-200A/B/CLetMR-J2S-350A/B/CL, MR-J2S-350A4/B4 – MR-J2S-700A4/B4 33 25 < 3,5 (<165) 4,0 156429 3,0 140058 Filtres MF-2F230-007.230 MF-3F480-010.230 MF-3F480-025.230 MF-3F230-050.230 Ces filtres sont conçus pour filtrer les parasites haute fréquence du réseau électrique, conformément à la norme EN 61800-3. Pour de plus amples informations, consultez la fiche de référence CEM des filtres MR-J2S. 햲 햲 MR-J2S-500A/B/CLetMR-J2S-700A/B/CL 31 50 <0,65 (<72) 햳 햳 햳 Référence de commande 햲 Tous les filtres permettent le respect des valeurs limites du de la norme EN55011A environnement lors d’accessibilité réduite jusqu’à 50 m et de la norme EN55022B environnement lors d’accessibilité générale jusqu’à 20 m. 햳 En fonctionnement normal : différence de tension entre 2 phases < 3 % / à la survenue du défaut (valeur entre parenthèses) : 2 phases mortes (cas le pire) 왎 Résistances de freinage Si la puissance de récupération excède la puissance de la résistance intégrée, MITSUBISHI ELECTRIC on peut utiliser les résistances de freinage optionnelles suivantes. Résistance Servoamplificateur Puissance [W] Résistance Masse ( ) [kg] Dimensions (L x H x P) Référence de commande MR-RFH75-40 MR-J2S-10A/B/CL – MR-J2S-70A/B/CL 150 40 0,16 36 x 27 x 90 137279 MR-RFH220-40 MR-J2S-100 A/B/CL 400 40 0,42 36 x 27 x 200 137278 MR-RFH400-13 MR-J2S-200A/B/CL, MR-J2S-350A/B/CL et MR-J2S-500A/B/CL 600 13 0,73 36 x 27 x 320 137277 MR-RFH400-6.7 MR-J2S-700A/B/CL 600 6,7 0,73 36 x 27 x 320 137275 MR-PWR-T-150-270 MR-J2S-60A4/B4 150 270 0,18 36 x 27 x 90 154428 MR-PWR-T-400-120 MR-J2S-100A4/B4 400 120 0,4 36 x 27 x 200 154746 MR-PWR-T-600-80 MR-J2S-200A4/B4 600 80 0,64 36 x 27 x 320 154750 MR-PWR-T-600-47 MR-J2S-350A4/B4 – MR-J2S-500A4/B4 600 47 0,64 36 x 27 x 320 154751 MR-PWR-T-600-26 MR-J2S-700A4/B4 600 26 0,64 36 x 27 x 320 154752 MELSERVO MR-J2S 47 BASICS 왎 Filtres antiparasites OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNES 왎 Modules de positionnement MELSEC System Q QD75P2 BASICS RUN La gamme Système Q comporte trois modules de série QD75 pour un, deux ou quatre axes : 앬 Type à sortie à collecteur ouvert : série QD75P 앬 Type à sortie différentielle : série QD75D 앬 Type à bus SSCNET : série QD75M Les modules à sorties à collecteur ouvert et différentielle sont utilisables avec les servoamplificateurs standard (MR-J2S-A/-A4), tandis que les modules de la série QD75M sont à réserver aux servoamplificateurs MR-J2S-B/-B4 (à bus SSCNET). L’emploi de la norme SSCNET permet d’obtenir des systèmes de positionnement bien plus performants et faciles à utiliser, avec un câblage réduit et une meilleure immunité aux parasites. Tous les modules de la série QD75M peuvent offrir des fonctions telles que l’interpolation, le contrôle de vitesse et le positionnement, par exemple. Avec les modules QD75P1, QD75P2 et QD75P4, le positionnement est assuré par une boucle de régulation ouverte. L’ordre de mouvement est obtenu à partir d’un train d’impulsions. La vitesse est proportionnelle à la fréquence des impulsions, et la distance parcourue à leur longueur. Les modules à sortie différentielle QD75D1, QD75D2 et QD75D4 conviennent bien aux grandes distances entre module et système de commande, du fait des plus grandes longueurs de câble permises par la sortie. AX1 AX2 ERR. AX1 AX2 Données techniques QD75D1 QD75M1 Axes adressables 1 1 Interpolation — Positions par axes Type de sortie Signal de sortie Fréquence de sortie Méthode — QD75M2 1 2 QD75P2 QD75D4 QD75M4 QD75P4 2 4 4 4 2 axes interpolation linéaire et circulaire — Absolu: -2 147 483 648 -21 4748 364,8 -21 474,83648 0 – – – – 2 147 483 647 214 748 364,7 21 474,83647 359,99999 Incrémentiel: -2 147 483 648 -214 748 364,8 -21 474,83648 -21 474,83648 – – – – 2 147 483 647 impulsions 214 748 364,7 µm 21 474,83647 pouces 21 474,83647 degrés 2, 3 ou 4 axes interpolation linéaire et 2 axes interpolation circulaire Pilote SSCNET différentiel traind’impulsions BUS 1 –1000 1 –1000 Collecteur ouvert traind’impulsions 1 – 200 impulsions µm pouces degrés Lors de commutation vitesse/position ou commutation position/vitesse : 0 – 2 147 483 647 impulsions 0 – 21 4748 364,7 µm 0 – 21 474,83647 pouces 0 – 21 474,83647 degrés Positionnement Vitesse de positionnement Accélération et décélération Rampe d’accélération/freinage Rampe de freinage lors d’arrêt rapide Longueur maxi pour le raccordement m du servomoteur Adresses E/S mA Consommationinternedecourant(5VCC) kg Poids mm Dimensions (L x H x P) Référence de commande 48 QD75D2 2 Lors de spécification par le programme API : 600, lors de spécification par le GX Configurator QP : 100 Pilote Collecteur Pilote Collecteur SSCNET SSCNET différentiel différentiel ouvert ouvert traind’impulsions BUS traind’impulsions traind’impulsions BUS traind’impulsions kHz 1 –1000 1 –1000 1 –1000 1 –1000 1–200 1 – 200 Lors de positionnement point à point : incrémental et/ou absolu, Lors de régulation de position/vitesse : incrémental, lors de détection de position : incrémental et/ou absolu Plage de positionnement Accessoires QD75P1 1 – 1 000 000 impulsions/s 0,01 – 20 000 000,00 mm/min 0,001 – 200 000,000 degrés/min 0,001 – 200 000,000 pouces/min Accélération et décélération automatiques en forme de trapèze ou accélération et décélération automatiques en forme de S 1 – 8388608 ms (4 valeurs peuvent être enregistrées) 1 – 8388608 ms 10 30 2 10 30 2 10 30 2 32 520 0,15 27,4 x 98 x 90 32 520 0,15 27,4 x 98 x 90 32 400 0,15 27,4 x 98 x 90 32 560 0,15 27,4 x 98 x 90 32 560 0,15 27,4 x 98 x 90 32 460 0,15 27,4 x 98 x 90 32 820 0,16 27,4 x 98 x 90 32 820 0,16 27,4 x 98 x 90 32 580 0,16 27,4 x 98 x 90 142153 132581 129676 142154 132582 129677 142155 132583 N° art. 129675 Connecteur à 40 broches et câble de raccordement surmoulé et modules de transfert; logiciel de programmation : GX Configurator QP, n° art. : 132219 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNES L’UC Motion-Controller commande et synchronise les servoamplificateurs et servomoteurs raccordés. Un système Motion dispose en plus de l’UC Controller également d’une UC API. Grace à la combinaison d’une commande de positionnement à dynamique élevée et d’un automate est constitué un système de commande de déplacement innovant autosuffisant. Pendant que l’UC Motion commande des déplacements complexes, l’UC API réalise en parallele le contrôle de la machine et de la communication. Q173CPU MODE RUN ERR. M.RUN BAT. BOOT Particularités : FRONT SSCNET 앬 Grâce à la répartition des tâches de commande sur plusieurs CN2 CN1 PULL 앬 앬 앬 앬 앬 앬 USB RS-232 Données techniques Type Adresses d’entrée/sortie Axes adressables Interpolation Méthode et Positionnement Accélération décélération Compensation de tolérance Langages de programmation Capacité de programme Adresses de positionnement Interfaces Adresses E/S réelles (PX/PY) Dimensions (L x H x P) Référence de commande UC, la performance du système complet est augmentée. Mise en oeuvre jusqu’à 3 UC Motion dans un système Commande jusqu’à 96 axes Interpolation de 4 axes simultanément Programmation aisée de CAME Axes maîtres virtuels et réels Intégration dans le réseau à grande vitesse SSCNET Q172CPUN Q173CPUN UC Motion UC Motion 8192 8192 8 32 Jusqu’à 4 axes à interpolation linéaire, 2 axes à interpolation circulaire, 3 axes à interpolation en forme de spirale Positionnement PTP (point à point), régulation de vitesse/position, avance fixe, contrôle de vitesse, détection de position, oscillations de grande vitesse, commande synchrone (SV22) Accélération/décélération automatiques en forme de trapèze; accélération décélération en forme de S Compensation de glissement, réducteur électronique Motion SFC, logiciel pour commande de fabrication (SV13), environnement système mécanique virtuel (SV22) 4 k pas 3200 USB, RS232C, SSCNET 256 (Ces E/S peuvent être affectées directement à l’UC Motion) mm 27,4 x 98 x 114,3 27,4 x 98 x 114,3 N° art. 142695 142696 왎 Modules d’asservissement motion MELSEC Système Q Module d’entrées Q172LX pour signaux externes de servo Module d’interface Q172EX pour codeur absolu synchrone série Module Q173PX pour manivelle électronique et codeur incrémental Associé à une UC Système Q, le module d’entrée Q172LX sert à capter les signaux externes de servo. Chaque module peut évaluer jusqu’à 8 axes. De cette manière, il est très facile d’incorporer au système les valeurs de commutation CAM, les positions limites, les positions d’arrêt et les modes de fonctionnement. Le module d’interface Q172EX pour codeur absolu synchrone série est un module d’asservissement motion permettant de recevoir et d’évaluer jusqu’à deux codeurs absolus série (impossibilité de branchement des codeurs relatifs).Via un codeur externe (MR-HENC), il est possible d’alimenter l’asservissement avec une source de point de consigne, asservissement qui peut alors être programmé comme un axe de guidage. Le module d’interface Q173PX pour manivelle électronique peut être utilisé dans un système d’asservissement motion pour recevoir les signaux de plusieurs codeurs incrémentaux externes ou générateurs manuel d’impulsions (volants de manoeuvre manivelle), dont le nombre peut aller jusqu’à trois.Outre les entrées pour les codeurs, le module Q173PX dispose de 3 entrées numériques avec lesquelles la procédure de comptage des signaux peut être lancée (signal de départ codeur). Caractéristiques particulières : 앬 32 points d’adresse pour 8 axes soit pour chacun : 4 entrées 앬 Entrées bipolaires pour logique positive et négative Caractéristiques particulières : 앬 Débit de transfert de 2,5 Mbits/s 앬 Résolution de 14 bits 앬 Protection des valeurs absolues contre les pannes de secteur, grâce à l’accu de sauvegarde intégré Caractéristiques particulières : 앬 Entrées bipolaires pour logique positive et négative 앬 Isolement galvanique des entrées réalisé par un photocoupleur MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 49 BASICS 왎 MELSEC System Q Modules UC Motion OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNES 왎 Configuration du système PLC CPU햲 Logiciel: GX (IEC) Developer Motion CPU Logiciel: MT Developer BASICS Unité principale Q33B/Q35B/Q38B/Q312B Bus API Câble de Diviseur Q173DV SSCNET CN1 SSCNET CN2 SSCNET CN3 SSCNET CN4 Câble Q173DVCBL M raccordement B QC Q173DV DATE MR-HDP01 SSCNET (maximum 8 axes par ligne) QJ61BT11 Manivelle électronique QJ61BR11 Interface codeur Q173PX Câble MR-J2HBUS M Interface codeur Q172EX Codeur absolu synchrone série MR-HENC Câble MR-J2HBUS M Interface pour signaux externes Q172LX햳 System Q Modules intelligents햴 System Q Modules E/S Câble MR-JHSCBLConnecteur de terminaison MR-A-TM Servoamplificateur MR-J2S- B Pupitre opérateur (série GOT ou MAC E) QJ61BT11 Servomoteurs QJ61BR11 햵 Châssis d’extension Q52B/Q55B/Q63B/Q65B/Q68B/Q612B QJ61BT11 Remarques : 햲 La première UC de la base principale doit toujours être une UC d’API (Q02/Q02H/Q06H/Q12H/Q25H par exemple). 햳 Dans un système comportant plusieurs UC, une seule UC motion peut accéder aux modules Système Q. Ces modules peuvent être montés n’importe où, en fonction des besoins, sur les bases principale ou d’extension. 햴 Une UC motion ne peut avoir accès aux modules de fonction spéciale ou réseau. 햵 Les bases d’extension Q52B et Q55B ne sont pas prévues pour recevoir un module d’alimentation électrique. 50 MELSERVO MR-J2S QJ61BR11 Alimentation Q6 P System Q Modules E/S System Q Modules intelligents 햴 MITSUBISHI ELECTRIC OPTIONS ET ACCESSOIRES EXTERNES Le compteur haute vitesse et les modules de positionnement mono axe décrits ci-dessous sont associables aux API de la série FX. On obtient ainsi une solution économique pour les applications d’asservissement d’axe/motion de petite à moyenne importance. Compteur haute vitesse FX2N-1HC l’autre, au moyen des fonctions internes de comparaison. Ainsi, on peut réaliser à moindre frais des tâches de positionnement simples. Par ailleurs, le FX2N-1HC est utilisable comme compteur tournant. Pour de plus amples informations, veuillez consulter le catalogue technique MELSEC FX. En complément des compteurs haute vitesse internes MELSEC FX, le module compteur haute vitesse FX2N-1HC fournit à l’utilisateur une solution matérielle externe. Il compte les impulsions à 1 ou 2 phases jusqu’à la fréquence de 50 kHz. La plage de décompte est utilisable en 16 et 32 bits. Les deux sorties transistor intégrées sont commutables indépendamment l’une de FX2N -1HC Module de positionnement mono axe POWER ERROR FX 2N -10PG START DOG X0 X1 øA øB PGO FP RP CLR Les modules de positionnement à 1 axe FX2N-1PG-E et FX2N-10PG sont extrêmement efficaces dans la commande des moteurs pas à pas et des servomoteurs (par régulateur externe) avec un train d’impulsions. Associés à la série MELSEC FX, ils sont tout indiqués pour qui souhaite obtenir un positionnement extrêmement précis. La configuration et l’attribution des données de position est prise en charge directement par le programme de l’API. Les fonctions manuelles et automatiques proposées à l’utilisateur sont particulièrement fournies. Autres particularités : 앬 Possibilité de positionnement absolu ou relatif 앬 7 fonctions opérationnelles différentes, par exemple : déplacement manuel continu, position initiale, vitesse variable, etc. 앬 Console ou HMI non indispensable 앬 Accélération et décélération réglables en automatique ou en manuel Pour de plus amples informations, veuillez consulter le catalogue technique MELSEC FX. Configurations pour systèmes à table X-Y La table X-Y est typique des applications de servocommande à 2 axes, d’usage très répandu dans l’industrie, notamment pour les machines à insérer les composants électroniques ou à souder. Une table X-Y linéaire est par exemple très simple à réaliser avec deux modules FX2N-10PG. Le FX2N-10PG utilise une sortie différentielle à train d’impulsions pour commander la position des servomoteurs. L’utilisation d’une sortie différentielle à train d’impulsions oblige à opter pour un modèle de la série MR-J2S-A, pour le servoamplificateur (commande possible avec un train d’impulsions ou une source analogique, au choix). Les systèmes à base de modules FX2N-10PG ont entre autres avantages celui d’être faciles à intégrer dans les systèmes d’API FX déjà existants. MITSUBISHI ELECTRIC Autre solution possible pour une application X-Y, le système à base de modules QD75M. Ce système est raccordé via le puissant réseau SSCNET. Une telle connectivité nécessite l’emploi d’amplificateurs de type MR-J2S-B. Qui plus est, les servoamplificateurs étant reliés par un bus, toutes les informations concernant les servomoteurs (position, couple, etc.) peuvent être supervisées au niveau du contrôleur principal (API Système Q) à mesure de leur actualisation automatique au module QD75M.De même, tous les paramètres internes aux servomoteurs sont réglables depuis l’API, là encore grâce au bus utilisé. Ce système à bus implique également que les données de position sont transmises de manière sérielle, ce qui limite les risques d’interférence causée par le bruit. MELSERVO MR-J2S 51 BASICS 왎 Modules de positionnement MELSEC FX DIMENSIONS 왎 Servomoteurs Série HC-KFS et HC-MFS HC-KFS053 (B), HC-KFS13 (B) HC-MFS053 (B), HC-MFS13 (B) L 42 40 25 2,5 21,5 5 40,5 ° 2 x ø4,5 45 1 3 2 4 6,8 6 KL 9,9 65,5 25,2 ø4 35,7 28,7 ø8h6 ø30h7 BASICS A 1 4 2 5 3 6 A Dimensions en mm Câble pour raccordement de puissance Câble du codeur 20 A Désignation L [mm] KL [mm] HC-KFS053 (B) HC-MFS053 (B) 81,5 (109,5) 29,5 HC-KFS13 (B) HC-MFS13 (B) 96,5 (124,5) 44,5 Dimensions des moteurs avec frein entre parenthèses ( ) HC-KFS23 (B), HC-KFS43 (B) HC-MFS23 (B), HC-MFS43 (B) 62 60 30 L 41 7 2,7 3 4 x ø5,8 45° 1 3 2 4 ø7 0 10,6 42,8 ø14h6 38,4 ø50h7 A 68 5 6 A 9,9 Câble pour raccordement de puissance Câble du codeur 4 2 3 KL 25,2 1 Dimensions en mm 20 A Désignation L [mm] KL [mm] HC-KFS23 (B) HC-MFS23 (B) 99.5 (131.5) 49.1 HC-KFS43 (B) HC-MFS43 (B) 124.5 (156.5) 72.1 Dimensions des moteurs avec frein entre parenthèses ( ) HC-KFS73 (B), HC-MFS73 (B) 142 (177,5) 82 40 39 2,7 3 80 4 x ø6,6 45° 25,2 4 0 58,1 86,7 9,9 72 3 2 ø9 ø19h6 48,7 11 1 A ø70h7 8 1 4 2 5 3 6 A 20 Câble du codeur Câble pour raccordement de puissance A 52 MELSERVO MR-J2S 19,5 unit: mm MITSUBISHI ELECTRIC DIMENSIONS 왎 Servomoteurs Série HC-SFS HC-SFS52 (B), HC-SFS102 (B), HC-SFS152 (B), HC-SFS524 (B), HC-SFS1024 (B), HC-SFS1524 (B) 55 12 130 3 45° 50 BASICS L ø24h6 4 x ø9 45 ø110h7 ø1 G F E ø1 B C 111 81,5 65 A H D 19,5 KL 41 Raccordement du codeur Dimensions en mm Raccordement de puissance Désignation L [mm] KL [mm] HC-SFS52 (B) HC-SFS524 (B) 120 (153) 51.5 HC-SFS102 (B) HC-SFS1024 (B) 145 (178) 76.5 HC-SFS152 (B) HC-SFS1524 (B) 170 (203) 101.5 Dimensions des moteurs avec frein entre parenthèses ( ) HC-SFS202 (B), HC-SFS352 (B), HC-SFS502 (B), HC-SFS702 (B), HC-SFS2024 (B), HC-SFS3524 (B), HC-SFS5024 (B), HC-SFS7024 (B) 79 L 18 39,5 176 45° 3 4 x ø13,5 75 U ø2 30 F 0 20 ø B B C W 19.5 KL 69 U D A C B KA #2 ø114,3 ø35 117 #1 A V A G E D V W Raccordement du codeur KB Raccordement de puissance Dimensions en mm L [mm] KL [mm] KA [mm] KB [mm] HC-SFS202 (B), HC-SFS2024 (B) 145 (193) 68.5 142 46 HC-SFS352 (B), HC-SFS3524 (B) 187 (235) 110.5 142 46 HC-SFS502(B), HC-SFS5024 (B) 208 (256) 131.5 142 46 HC-SFS702 (B), HC-SFS7024 (B) 292 (340) 210.5 150 58 Dimensions des moteurs avec frein entre parenthèses ( ) MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 53 DIMENSIONS 왎 Servomoteurs Série HC-RFS HC-RFS103 (B), HC-RFS153 (B), HC-RFS203 (B) L 100 45 10 39,5 3 45° 4 x ø9 ø95h7 ø24h6 BASICS 40 ø1 15 35 96 81,5 ø1 19,5 KL E U V G F A 41 H B D C W Raccordement du codeur Raccordement de puissance Dimensions en mm Désignation L [mm] KL [mm] HC-RFS103 (B) 147 (185) 71 HC-RFS153 (B) 172 (210) 96 HC-RFS203 (B) 197 (235) 121 Dimensions des moteurs avec frein entre parenthèses ( ) HC-RFS353 (B), HC-RFS503 (B) L 63 12 39,5 130 3 4 x ø9 45° 45 ø1 ø110h7 ø28h6 58 ø1 120 81,5 65 KL 19,5 U F Raccordement du codeur E V G A D 46 B C W Raccordement de puissance Dimensions en mm Désignation L [mm] KL [mm] HC-RFS353 (B) 217 (254) 148 HC-RFS503 (B) 274 (311) 205 Dimensions des moteurs avec frein entre parenthèses ( ) 54 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC DIMENSIONS 왎 Servoamplificateurs BASICS MR-J2S-10A/B/CL, MR-J2S-20A/B/CL 4 50 6 ø6 MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-20B 70 135 20 6 MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-20B OPEN C N 3 C N 1 A C N 1 B C N 2 E N C C N 3 ( ( ) C N 2 E N C 156 C N 1 B ) C N 1 A 168 OPEN L1 L2 L3 TE1 W V 6 U PE 7 6 TE2 Dimensions en mm MR-J2S-40A/B/CL, MR-J2S-60A/B/CL 4 70 70 6 MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-20B 135 MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-20B OPEN C N 3 C N 1 A C N 1 B C N 2 E N C C N 3 ( ( ) C N 2 E N C 168 C N 1 B 156 OPEN C N 1 A ) 22 20 ø6 L1 L2 L3 TE1 V W 6 U 7 PE 6 TE2 Dimensions en mm MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 55 DIMENSIONS BASICS MR-J2S-70A/B/CL, MR-J2S-100A/B/CL 6 70 70 6 MITSUBISHI MELSERVO 190 20 22 ø6 MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-20B MR-J2S-20B OPEN C N 3 C N 1 A C N 1 B C N 2 E N C C N 3 ( ( ) C N 2 E N C 168 C N 1 B ) C N 1 A 156 OPEN L1 L2 L3 TE1 V W 6 U 7 PE TE2 6 22 42 6 Dimensions en mm MR-J2S-200A/B/CL, MR-J2S-350A/B/CL 90 6 MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-20B 70 78 195 20 6 MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-20B OPEN OPEN C N 2 E N C C N 3 C N 2 E N C C N 3 ( ( ) C N 1 B 156 C N 1 A 168 C N 1 B ) C N 1 A TE2 TE1 PE 3–M4 Dimensions en mm 56 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC DIMENSIONS MR-J2S-500A/B/CL 130 6 (70) 118 6 5 BASICS MITSUBISHI MELSERVO OPEN MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-20B MR-J2S-20B OPEN OPEN C N 2 E N C C N 3 TE1 C N 1 A C N 1 B C N 2 E N C C N 3 TE1 ( ( ) C N 1 B ) C N 1 A 235 250 200 20 7,5 2 x ø6 N.P. N.P. 6 Dimensions en mm MR-J2S-700A/B/CL (70) 180 10 138 160 62 10 6 20 7,5 2 x ø6 MITSUBISHI MELSERVO MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-20B MR-J2S-20B C N 1 A C N 1 B C N 2 E N C C N 3 C N 2 E N C C N 3 ( ( ) C N 1 B ) C N 1 A TE2 335 350 200 TE1 6 Dimensions en mm MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 57 DIMENSIONS MR-J2S-60A4/B4, MR-J2S-100A4/B4, MR-J2S-200A4/B4 70 90 78 6 BASICS ø6 195 CNP1 L1 L2 L3 6 MITSUBISHI MELSERVO 400V class CNP2 P C D N CHARGE OPEN C N 1 A C N 1 B L2 156 168 L1 L3 C N 2 E N C ( D CNP3 U V W C N 3 ( P C N 24V L11 U CNP4 24V - L11 0V - L21 V 0V L21 W 6 6 Dimensions en mm Remarque : Les connecteurs nécessaires CNP1, CNP2, CNP3 et CNP4 sont livrés avec le servoamplificateur. MR-J2S-350A4/B4, MR-J2S-500A4/B4 130 6 (70) 118 OPEN 6 MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-350 OPEN OPEN C N 2 E N C C N 3 TE1 ( 235 N.P. C N 1 A C N 1 B C N 2 E N C C N 3 ) C N 1 B ( C N 1 A ) 5 MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-350 250 200 20 7,5 2 x ø6 TE1 N.P. 6 Dimensions en mm 58 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC DIMENSIONS MR-J2S-700A4/B4 7,5 2 x ø6 10 160 10 MITSUBISHI MELSERVO MR-J2S-20B MR-J2S-700 C N 1 B C N 1 A C N 1 B C N 2 E N C C N 3 C N 2 E N C C N 3 ( TE2 335 ( ) C N 1 A ) 62 6 MITSUBISHI MELSERVO 350 200 138 BASICS (70) 180 TE1 6 Dimensions en mm MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 59 DIMENSIONS 왎 Filtres antiparasites MF-2F230-007.230 71 51 21 45 M5 169 156 135 BASICS L1 N Dimensions en mm L1’ N’ MF-3F480-010.230, MF-3F480-025.230, MF-3F230-050.230 B E T M5 PE Désignation H B T D E F MF-3F480010.230 168 45 135 156 36 140 MF-3F480025.230 168 75 195 156 60 140 MF-3F230050.230 250 75 200 235 45 222 H D F L1 L2 L3 PE M5 L1, L2, L3 Dimensions en mm 왎 Résistances de freinage RFH75 – RFH-400 12 36 7 20 4,6 12 I L 27 Désignation MR-RFH75-40 MR-RFH220-40 MR-RFH400-13 MR-RFH400-6.7 MR-PWR-R-T150-270 MR-PWR-R-T400-120 MR-PWR-R-T600-80 MR-PWR-R-T600-47 MR-PWR-R-T600-26 L 90 200 320 320 90 200 320 320 320 I 79 189 309 309 79 189 309 309 309 Dimensions en mm 60 MELSERVO MR-J2S MITSUBISHI ELECTRIC DIMENSIONS 왎 Transformateurs H BASICS UI : UA = 400 V : 230 V d L1 L3 L2 T B Désignation Puissance [kVA] ([kW]) Borne [mm²] B [mm] T [mm] H [mm] L1 [mm] L2 [mm] L3 [mm] d [mm²] Masse [kg] MT 1.2-60 1,3 (0,4) 1,7 2,5 2,5 219 105 163 136 201 71 7 x 12 7,0 MT 1.7-60 1,7 (0,7) 1,5 2,5 2,5 219 125 163 136 201 91 7 x 12 10,7 MT 2.5-60 2,5 (1,0) 3,5 2,5 2,5 267 115 202 176 249 80 7 x 12 16,5 MT 3.5-60 3,5 (2,0) 5,5 4 4 267 139 202 176 249 104 7 x 12 22,0 MT 5.5-60 5,5 (3,5) 4 267 139 202 175 249 104 7 x 12 22,0 MT 7.5-60 7,5 (5,0) 4 316 160 245 200 292 112 10 x 16 28 MT 11-60 11 (7,0) 4 352 165 300 224 328 117 10 x 16 41 왎 Borniers 45 TB-20-S 75 50 45 TB-20-C 75 50 Dimensions en mm MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO MR-J2S 61 BON DE COMMANDE Adresse de votre Distributeur : Société: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Service: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rue: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Code postal, ville: . . . . . . . . . . . . . . . . . . Téléphone: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fax: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Articles commandés Rep. Qté Désignation Référence Descriptions Attention: Pour passer votre commande, veuillez n’utiliser que les Références et désignations du présent catalogue. 62 Remarques INDEX A Accumulateur · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 46 Autotuning · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 8 B Borniers Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 C Câbles et connecteurs pour les amplificateurs Câbles et connecteurs MR-J2S-B/-B4 servoamplificateurs . 44 Caractéristiques des servomoteurs et applications types · · · · · 12 D Désignation des modèles · · · Dimensions Borniers . . . . . . . . . . . . Filtres antiparasites . . . . Résistances de freinage . Servoamplificateurs. . . . Servomoteurs . . . . . . . . Données techniques MR-J2S-A/-B . . . . . . . . . MR-J2S-A4/-B4 . . . . . . . MR-J2S-CL . . . . . . . . . . . · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 60 60 55 52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 E Échantillons · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · Asservissement de couple pour le MR-J2S-A/-A4 . Asservissement de position pour le MR-J2S-A/-A4 Asservissement de vitesse pour le MR-J2S-A/-A4 . Raccordement de MR-J2S-A/-A4 . . . . . . . . . . . . . Raccordement de MR-J2S-B/-B4 . . . . . . . . . . . . . . Raccordement de MR-J2S-CL . . . . . . . . . . . . . . . . Exemple de programme MR-J2S-CL · · · · · · · · · · · · · · · . . . . . . · · . . . . . . · · . . . . . . · · . . . . . . · · . . . . . . · · . . . . . . · ·3 35 33 34 33 37 36 28 F Filtres antiparasites· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · Fonction de suppression adaptative des vibrations · Fonctions · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · Fonctions de commande · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · Fonctions de protection · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · Frein électromagnétique · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 47 ·8 ·6 ·8 31 19 · · · · · · · · · · · · G Guidage par menu · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 25 MR-J2S-A/-A4/-CL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 MR-J2S-B/-B4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 H HC-KFS servomoteurs (200 V) · HC-MFS servomoteurs (200 V) HC-RFS servomoteurs (200 V) · HC-SFS servomoteurs (200 V) · HC-SFS servomoteurs (400 V) · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 14 15 18 16 17 I Instructions · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27 Interface entrées/sorties· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 38 L Logiciel · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 9 MITSUBISHI ELECTRIC M Mode de test · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 32 Moteurs · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 12 Moteurs avec frein · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 16 O Options · · · · · · · · · · · · · · · · · · Accumulateur . . . . . . . . . . Borniers . . . . . . . . . . . . . . Câbles et connecteurs . . . . Filtres antiparasites . . . . . . Résistances de freinage . . . Transformateurs . . . . . . . . Unités de positionnement . Organes de commande · · · · · · MR-J2S-A/-B/-CL . . . . . . . . MR-J2S-A4/-B4 . . . . . . . . . · . . . . . . . · . . · . . . . . . . · . . · . . . . . . . · . . · . . . . . . . · . . · . . . . . . . · . . · . . . . . . . · . . · . . . . . . . · . . · . . . . . . . · . . · . . . . . . . · . . · . . . . . . . · . . · . . . . . . . · . . · . . . . . . . · . . · . . . . . . . · . . · . . . . . . . · . . · . . . . . . . · . . · . . . . . . . · . . · . . . . . . . · . . · . . . . . . . · . . · . . . . . . . · . . · . . . . . . . · . . · . . . . . . . · . . · . . . . . . . · . . · . . . . . . . · . . 42 46 46 42 47 47 46 48 23 23 24 P Processeur haute performance · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 7 Programmation · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 9 R Raccordement CN1A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MR-J2S-A/A4 . . . . . . . . . . . . . . MR-J2S-B/B4 . . . . . . . . . . . . . . MR-J2S-CL . . . . . . . . . . . . . . . . Raccordement d'appareils externes MR-J2S-A/-A4/-CL . . . . . . . . . . MR-J2S-B/-B4. . . . . . . . . . . . . . Résistances de freinage · · · · · · · · · . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 33 37 36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 47 S Servoamplificateurs · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · Affectations des interfaces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Désignation des modèles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Données techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions de protection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Guidage par menu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Messages d’alarme et d’avertissement . . . . . . . . . . . Organes de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vue d’ensemble des trois . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servomoteurs · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractéristiques du frein d’arrêt électromagnétique. Données techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Spécifications et des amplificateurs correspondants. · . . . . . . . . . . . . · . . . . · . . . . . . . . . . . . · . . . . · . . . . . . . . . . . . · . . . . · . . . . . . . . . . . . · . . . . 22 38 .6 .5 11 20 25 31 25 31 23 30 .7 12 12 19 14 13 T Transformateurs · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 61 Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Données techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 U Unités de positionnement · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 48 MELSERVO MR-J2S 63 HEADQUARTERS MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE EUROPE B.V. German Branch Gothaer Straße 8 D-40880 Ratingen Phone: +49 (0) 2102 / 486-0 Fax: +49 (0) 2102 / 486-112 e mail: [email protected] MITSUBISHI ELECTRIC FRANCE EUROPE B.V. French Branch 25, Boulevard des Bouvets F-92741 Nanterre Cedex Tél: +33 1 55 68 55 68 Fax: +33 1 55 68 56 85 e mail: [email protected] MITSUBISHI ELECTRIC IRLANDE EUROPE B.V. Irish Branch Westgate Business Park, Ballymount IRL-Dublin 24 Tél: +353 (0) 1 / 419 88 00 Fax: +353 (0) 1 / 419 88 90 e mail: [email protected] MITSUBISHI ELECTRIC ITALIE EUROPE B.V. Italian Branch Via Paracelso 12 I-20041 Agrate Brianza (MI) Tél: +39 (0) 39 / 60 53 1 Fax: +39 (0) 39 / 60 53 312 e mail: [email protected] MITSUBISHI ELECTRIC ESPAGNE EUROPE B.V. Spanish Branch Carretera de Rubí 76-80 E-08190 Sant Cugat del Vallés Tél: +34 9 3 / 565 3131 Fax: +34 9 3 / 589 2948 MITSUBISHI ELECTRIC GB EUROPE B.V. UK Branch Travellers Lane GB-Hatfield Herts. AL10 8 XB Tél: +44 (0) 1707 / 27 61 00 Fax: +44 (0) 1707 / 27 86 95 e mail: [email protected] MITSUBISHI ELECTRIC JAPON CORPORATION Office Tower “Z” 14 F 8-12,1 chome, Harumi Chuo-Ku Tokyo 104-6212 Tél: +81 3 / 622 160 60 Fax: +81 3 / 622 160 75 MITSUBISHI ELECTRIC USA AUTOMATION INC. 500 Corporate Woods Parkway Vernon Hills, Illinois 60061 Tél: +1 (0) 847 / 478 21 00 Fax: +1 (0) 847 / 478 22 83 RESEAU DE DISTRIBUTION MOYEN-ORIENT SHERF Motion Techn. Ltd Rehov Hamerkava 19 IL-58851 Holon Tél: +972 (0) 3 / 559 54 62 Fax: +972 (0) 3 / 556 01 82 e mail: — ISRAÉL RESEAU DE DISTRIBUTION AFRIQUE RESEAU DE DISTRIBUTION EN EUROPE RESEAU DE DISTRIBUTION EN EUROPE RESEAU DE DISTRIBUTION EN EURASIE GEVA AUTRICHE Wiener Straße 89 AT-2500 Baden Tél: +43 (0) 2252 / 85 55 20 Fax: +43 (0) 2252 / 488 60 e mail: [email protected] TEHNIKON BELARUSSIE Oktjabrskaya 16/5, Ap 704 BY-220030 Minsk Tél: +375 (0) 17 / 2104626 Fax: +375 (0) 17 / 2104626 e mail: [email protected] Getronics b.v. BELGIQUE Control Systems Pontbeeklaan 43 B-1731 Asse-Zellik Tél: +32 (0) 2 / 4 67 17 51 Fax: +32 (0) 2 / 4 67 17 45 e mail: [email protected] TELECON CO. BULGARIE 4, A. Ljapchev Blvd. BG-1756 Sofia Tél: +359 (0) 2 / 97 44 05 8 Fax: +359 (0) 2 / 97 44 06 1 e mail: — louis poulsen DANEMARK industri & automation Geminivej 32 DK-2670 Greve Tél: +45 (0) 70 / 10 15 35 Fax: +45 (0) 43 / 95 95 91 e mail: [email protected] UTU Elektrotehnika AS ESTONIE Pärnu mnt. 160i EE-11317 Tallinn Tél: +372 (0) 6 / 51 72 80 Fax: +372 (0) 6 / 51 72 88 e mail: [email protected] Beijer Electronics OY FINLANDE Ansatie 6 A FIN-01740 Vantaa Tél: +358 (0) 9 / 886 77 500 Fax: +358 (0) 9 / 886 77 555 e mail: [email protected] UTU POWEL OY FINLAND Hevoshaankatu 3 FIN-28101 Pori Tél: +358 (0)2 / 550 8800 Fax: +358 (0)2 / 550 8841 e mail: [email protected] UTECO A.B.E.E. GRÉCE 5, Mavrogenous Str. GR-18542 Piraeus Tél: +302 (0) 10 / 42 10 050 Fax: +302 (0) 10 / 42 12 033 e mail: [email protected] Meltrade Automatika Kft. HONGRIE 55, Harmat St. HU-1105 Budapest Tél: +36 (0) 1 / 2605 602 Fax: +36 (0) 1 / 2605 602 e mail: [email protected] SIA POWEL LETTONIE Lienes iela 28 LV-1009 Riga Tél: +371 784 / 2280 Fax: +371 784 / 2281 e mail: [email protected] UAB UTU POWEL LITUANIE Savanoriu Pr. 187 LT-02300 Vilnius Phone: +370 (0)5 / 232 3101 Fax: +370 (0)5 / 232 2980 e mail: [email protected] Intehsis Srl MOLDAWIE Cuza-Voda 36/1-81 MD-2061 Chisinau Tél: +373 (0) 2 / 562 263 Fax: +373 (0) 2 / 562 263 e mail: [email protected] Beijer Electronics AS NORVÉGE Teglverksveien 1 N-3002 Drammen Tél: +47 (0) 32 / 24 30 00 Fax: +47 (0) 32 / 84 85 77 e mail: [email protected] Koning & Hartman B.V. PAYS-BAS Donauweg 2 B NL-1000 AK Amsterdam Tél: +31 (0)20 / 587 76 00 Fax: +31 (0)20 / 587 76 05 e mail: [email protected] MPL Technology Sp. z o.o. POLOGNE ul. Sliczna 36 PL-31-444 Kraków Tél: +48 (0) 12 / 632 28 85 Fax: +48 (0) 12 / 632 47 82 e mail: [email protected] AutoCont RÉPUBLIQUE TCHÈQUE Control Systems s.r.o. Nemocnicni 12 CZ-70200 Ostrava 2 Tél: +420 59 / 615 21 11 Fax: +420 59 / 615 25 62 e mail: [email protected] Sirius Trading & Services srl ROUMANIE Str. Biharia No. 67-77 RO-013981 Bucuresti 1 Tél: +40 (0) 21 / 201 1146 Fax: +40 (0) 21 / 201 1148 e mail: [email protected] AutoCont Control s.r.o. SLOVAKIE Radlinského 47 SK-02601 Dolný Kubín Tél: +421 435868 210 Fax: +421 435868 210 e mail: [email protected] INEA d.o.o. SLOVÈNIE Stegne 11 SI-1000 Ljubljana Tél: +386 (0) 1- 513 8100 Fax: +386 (0) 1- 513 8170 e mail: [email protected] ARATRON AB SUÈDE Box 20087 S-16102 Bromma Tél: +46 (0) 8 / 40 41 600 Fax: +46 (0) 8 / 98 42 81 e mail: — Beijer Electronics AB SUÈDE Box 426 S-20124 Malmö Tél: +46 (0) 40 / 35 86 00 Fax: +46 (0) 40 / 35 86 02 e mail: [email protected] ECONOTEC AG SUISSE Postfach 282 CH-8309 Nürensdorf Tél: +41 (0) 1 / 838 48 11 Fax: +41 (0) 1 / 838 48 12 e mail: [email protected] GTS TURQUIE Darülaceze Cad. No. 43 Kat. 2 TR-80270 Okmeydani-Istanbul Tél: +90 (0) 212 / 320 1640 Fax: +90 (0) 212 / 320 1649 e mail: [email protected] CSC Automation Ltd. UKRAINE 15, M. Raskova St., Fl. 10, Off. 1010 U-02002 Kiev Tél: +380 (0) 44 / 494 3355 Fax: +380 (0) 44 / 494 3366 e mail: [email protected] Avtomatika Sever Ltd. RUSSIE Lva Tolstogo St. 7, Off. 311 RU-197376 St Petersburg Tél: +7 812 / 11 83 238 Fax: +7 812 / 11 83 239 e mail: [email protected] CONSYS RUSSIE Promyshlennaya St. 42 RU-198099 St Petersburg Tél: +7 812 / 325 36 53 Fax: +7 812 / 325 36 53 e mail: [email protected] Electrotechnical Systems RUSSIE Siberia Shetinkina St. 33, Office 116 RU-630088 Novosibirsk Tél: +7 3832 / 119598 Fax: +7 3832 / 119598 e mail: [email protected] Elektrostyle RUSSIE Poslannikov Per., 9, Str.1 RU-107005 Moscow Tél: +7 095 542 4323 Fax: +7 095 956 7526 e mail: [email protected] Elektrostyle RUSSIE Krasnij Prospekt 220-1 Office No. 312 RU-630049 Novosibirsk Tél: +7 3832 / 10 66 18 Fax: +7 3832 / 10 66 26 e mail: [email protected] ICOS RUSSIE Ryazanskij Prospekt, 8a, Office 100 RU-109428 Moscow Tél: +7 095 / 232 0207 Fax: +7 095 / 232 0327 e mail: [email protected] NPP Uralelektra RUSSIE ul. Sverdlova 11A RU-620027 Ekaterinburg Tél: +7 34 32 / 53 27 45 Fax: +7 34 32 / 53 27 45 e mail: [email protected] STC Drive Technique RUSSIE Poslannikov per., 9, str.1 RU-107005 Moscow Tél: +7 095 / 790 7210 Fax: +7 095 / 790 7212 e mail: [email protected] CBI Ltd AFRIQUE DU SUD Private Bag 2016 ZA-1600 Isando Tél: +27 (0) 11 928 2000 Fax: +27 (0) 11 392 2354 e mail: [email protected] Sous réserve de modifications techniques. N°.art 154305-B,Imprimé en Allemagne 04.05 MITSUBISHI ELECTRIC Gothaer Strasse 8 Tél: +49 2102 486-0 D-40880 Ratingen Hotline: +49 1805 000-765 INDUSTRIAL AUTOMATION Fax: +49 2102 486-7170 www.mitsubishi-automation.de [email protected] www.mitsubishi-automation.com