DM50: De 4000 t/m à – 4000 t/m en 3 ms
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DM50: De 4000 t/m à – 4000 t/m en 3 ms
1/4 DM50: De 4000 t/m à – 4000 t/m en 3 ms Introduction Certaines applications comme les machines textiles ou l’industrie des semi-conducteurs exigent des moteurs capable de tourner à des vitesses élevées constantes et de changer de sens de rotation aussi vite que possible. Voici un exemple qui démontre les grandes capacités d’accélération du DM50. Le moteur est capable de changer sa vitesse de sens de 4000 t/mn à – 4000 t/m en 3 ms1. Cinématique a X3 Position X2 t1 t2 t3 Tim e v=cste X1 Figure 1 : Profil de mouvement De t1 à t2, le mouvement s’effectue à vitesse constante. Ensuite, de t2 à t3 le rotor décélère et accélère dans la direction opposée. Le problème est simple : Que doit être le couple du moteur pour fournir cette accélération ? Données: Moteur: DM50 Inertie du moteur: Jm = 10 gcm2 Inertie de la charge: Jl = 10 gcm2 Vitesse: v = 4000 rpm Temps d’inversion de la vitesse: t3-t2 = 3 ms Calculs: Soit: Ta = (t3-t2)/2, Xa = (x3-x2) L’accélération se déduit des équations de cinématique: a=½ Xa*Ta2 ou a = v / Ta Si Ta = 1.5 ms, et v = 4000 t/m, alors a = 280000 rad/s2 Le couple nécessaire pour fournir cette accélération est : T = J*a = 20e-7 * 167500 = 0.560 Nm 1 Avec une inertie de charge = 10 gcm2 Dynamic performances.doc, 2014 2/4 Nous allons voir que le moteur DM50 est capable de fournir le couple nécessaire pour exécuter le mouvement demandé. Application pratique Figure 2 : Dispositif d’expérience Pour démontrer les capacités du DM50, nous avons utilisé les éléments suivants : • Moteur DM50, bobine A en // • Codeur HP 500 lignes, pour la boucle de contre réaction • Base : Le moteur est fermement fixé dessus. • Roue : Pour simuler l’inertie de charge • Driver Technosoft IDS 640, 72 V-15 A Le driver IDS640 est un driver capable de fonctionner en boucle fermée. Le mouvement est programmé de manière externe à l’aide d’un ordinateur, puis est téléchargé dans la mémoire du driver. Durant l’exécution du mouvement, le driver peut enregistrer certains paramètres intéressants tels que la position réelle, la vitesse ou le courant de phase. Ensuite, ces paramètres sont transmises du driver à l’ordinateur pour analyse et comparaison avec le mouvement de référence. Description du mouvement de référence: a) Début à la position 0: Accéleration de 300000 rad/s2 de 0 to 4000 t/m b) Durant 3 tours, la vitesse est constante: 4000 t/m c) Après 3 tours, décélération et accélération pour inverser la vitesse. Cela est fait en 3 ms. d) Pendant 6 tours dans la direction opposée, la vitesse est constante: - 4000 rpm e) Ensuite, décélération et accélération pour inverser la vitesse, comme au point c. f) Fin du mouvement, retour à la position de départ. Dynamic performances.doc, 2014 3/4 Résultat et analyse Les figures suivantes nous montrent une comparaison entre la consigne (en rouge) et la réalité (en bleu), aussi bien pour la position (figure 3 et 4) que pour la vitesse (figure 5 et 6). 4 3 voir figure 4 Position (tours) 2 1 0 0 50 100 150 200 -1 -2 -3 -4 Tem ps (m s) consigne Position réelle Figure 3 : Relevé du mouvement 3.2 Position (tours) 3.1 3 2.9 2.8 45 46 47 48 49 50 51 52 Tem ps (m s) Consigne Position réelle Figure 4 : Inversion de la direction Dynamic performances.doc, 2014 53 54 55 4/4 5000 4000 3000 voir figure 6 Vitesse (t/m) 2000 1000 0 -1000 0 50 100 150 200 -2000 -3000 -4000 -5000 Tim e (m s) Consigne Vitesse réelle Figure 5 : Relevé de la vitesse 5000 4000 3000 Vitesse (t/m) 2000 1000 0 -1000 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 -2000 -3000 -4000 -5000 Tem ps (m s) Consigne Vitesse réelle Figure 6 : transition de la vitesse Conclusion Grâce aux grandes performances du moteur comme celles du driver Technosoft, la transition entre 4000 t/m et – 4000 t/m peut se faire en 3 ms. Notons que la différence entre la consigne et la courbe réelle est moins d’une ms durant la transition, ce qui est très faible. Le moteur DM50 est donc particulièrement bien adapté pour toutes les applications où la vitesse et l’accélération sont un point critique. Dynamic performances.doc, 2014