Système multi-robots autonome et coopératif

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ARTICLE DE SYNTHÈSE, ELE6904 SÉMINAIRES • AVRIL 2004
Système multi-robots autonome et coopératif
Julien Beaudry, étudiant M.Sc.A. en génie électrique, École Polytechnique de Montréal
Résumé—Le but de ce projet est d’utiliser le soccer robotisé pour
quantifier l’efficacité et la robustesse de différentes architectures
de communication et différents mécanismes de coopération pour
systèmes multi-robots. 6 robots mobiles physiquement homogènes
ainsi qu’un simulateur peuvent servir de banc d’essai. Afin
d’offrir des possibilités coopératives intéressantes, l’emphase a été
mise dans un premier temps sur le développement des capacités
individuelles des robots. Il s’agit d’un projet ambitieux étant
donnée l’implantation sur un système multi-robots réel. Le travail
est bien entamé mais non terminé. Le texte qui suit présente donc
quelques éléments pertinents seulement.
Mots clés—systèmes multi-robots, soccer robotisé, simulation
dynamique, structures décisionnelles, hiérarchisation des
comportements.
I. INTRODUCTION
L
e soccer robotisé constitue une plate-forme d’essai de
prédilection pour différents domaines comme les systèmes
multi-robots et l’intelligence artificielle. Si nous pensons
à l’objectif ultime de la RoboCup, “By 2050, develop a team
of fully autonomous humanoid robots that can win against the
human world champion team in soccer”, nous réalisons à quel
point les défis techniques à relever à différents niveaux sont
énormes. Pour qu’une équipe de robots soit capable de
communiquer et de coopérer, et ce face à une équipe adverse
dans un environnement partiellement connu, il lui faut compter
sur plusieurs éléments techniques essentiels : plate-forme
mécatronique agile, liens de communication, processus
décisionnel, système de perception, etc.
Le texte qui suit vise à présenter différents éléments novateurs
développés à l’École Polytechnique de Montréal dans le cadre
d’un projet de système multi-robots autonome et coopératif. Le
système développé est présenté ainsi que les différentes
approches possibles au niveau de la structure décisionnelle à
adopter. Finalement le soccer robotisé est présenté comme une
plateforme d’essai permettant la quantification de résultats.
II. DEFINITION D’UN SYSTEME MULTI-ROBOTS COOPERATIF
En mettant en commun les concepts sociaux que nous avons
développés avec les possibilités qu’offre aujourd’hui la
Document transmis le 8 avril 2004. Ce projet est supporté par le
Département de génie électrique de l’École Polytechnique ainsi que par le
Fonds Nature et Technologies.
J. Beaudry est un étudiant gradué de l’École Polytechnique de Montréal,
Montréal, QC H3T 1J4 Canada (tél. : 514-340-4711 ext.7030 fax: 514-3404174; courriel: [email protected]).
robotique mobile, nous pouvons penser à un système où une
équipe de robots est en mesure de mettre en application ces
concepts sociaux. Par exemple, les membres d’une équipe
sportive ou d’une équipe de travail sont en mesure de
s’entraider et de coopérer. Avec les éléments nécessaires, une
équipe de robots est également capable de le faire. Nous
pourrions ainsi donc définir un système multi-robots coopératif
comme étant, selon l’auteur, un “Groupe de robots,
hétérogène ou homogène, utilisant un certain mécanisme
permettant d’améliorer l’efficacité d’exécution de tâches ou
encore permettant d’exécuter de nouvelles tâches impossibles
à exécuter de façon individuelle.”
Cette définition permet de réaliser que presque dans tous les
domaines où la robotique mobile peut être utile, les systèmes
multi-robots peuvent apporter des nouvelles possibilités
intéressantes. Parmi les exemples d’applications de tels
systèmes, nous pouvons penser aux suivants : équipe de robots
pour exploration spatiale, équipe de robots pour usine de
fabrication, équipe de robots pour détecter et enlever les mines
anti-personnel, équipe de robots de sécurité, équipe de robots
pour inspection d’endroits à risque (grotte, mines, sous-marin,
aérien). Des possibilités d’applications sont également à
prévoir dans d’autres secteurs, dans un avenir un peu plus
lointain, par exemple dans l’industrie agricole et celle des
transports.
III. PLATEFORME D’ESSAI: SOCCER ROBOTISÉ
Le soccer robotisé constitue la plateforme d’essai préconisée
par le présent projet. Pourquoi donc utiliser le soccer robotisé
comme prétexte de développement d’un système multi-robots?
En fait, la problématique de développer une équipe de robots
joueurs de soccer autonomes demande la résolution de
problèmes complexes dans des domaines variés (systèmes
électro-mécaniques, informatique temps-réel, systèmes de
perception, contrôle de bas et de haut niveau, mécanismes de
coopération, intelligence artificielle, etc.). Comme la plupart
des projets de robotique mobile demandent la résolution de
problèmes similaires (mouvements agiles, perception de
l’environnement, etc.), les solutions développées dans le cadre
d’un projet comme celui présenté sont facilement transférables
dans d’autres applications ayant des retombées plus concrètes.
De plus, comme le soccer est le sport le plus populaire au
monde, ce prétexte présente ainsi une bonne occasion de
regrouper la communauté scientifique internationale provenant
des divers domaines rattachés. Il existe d’ailleurs de
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nombreuses compétitions de soccer robotisé à travers le
monde, comme la Coupe du monde de soccer robotisé, la
RoboCup.
La RoboCup est une compétition internationale permettant à
des équipes de robots de différentes universités et même
d’entreprises privées de s’affronter dans un tournoi qui a lieu
annuellement dans divers coins de la planète. Plusieurs ligues
permettent de spécifier des formats de terrain et de robots
différents, dont la “Middle Size Robot League”, la ligue qui
sert de référence pour ce projet. Utilisant le sport le plus
populaire au monde, cette compétition permet de rapprocher le
grand public des plus récents développements en robotique
mobile. Il y a d’ailleurs près de 100 000 visiteurs à chaque
édition de la compétition. L’objectif ultime de la RoboCup
n’est rien de moins que : “By 2050, develop a team of fully
autonomous humanoid robots that can win against the human
world champion team in soccer”. En plus de présenter un
tournoi éliminatoire par ligue, cet événement compte
également un symposium permettant à la communauté
scientifique rattachée d’échanger de précieuses connaissances.
Le symposium est d’ailleurs une bonne occasion de présenter
des travaux pertinents à d’autres applications que le soccer
robotisé.
Afin de permettre aux robots de se repérer sur le terrain de jeu,
les différentes ligues définissent des balises et spécifications
aux caractéristiques connues. Ainsi, dans la Middle-Size
League, deux équipes de 4 robots s’affrontent sur un terrain
d’environ 8x12m où des balises bleu et jaune sont disposées
aux 4 coins du terrain. Les buts et le ballon sont également de
couleurs spécifiques. L’image qui suit présente une image d’un
match typique de cette ligue.
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coopératif. Le système développé dans le cadre de ce projet
compte 6 robots physiquement homogènes. L’image qui suit
présente l’aspect physique de ces robots et les lignes qui
suivent présentent les divers éléments développés dans le
cadre de ce projet.
Figure 2 : Image de l’équipe de robots développée.
A. Plateforme électromécanique
La configuration des robots footballeurs est une plateforme à
vitesses différentielles symétrique: 2 moteurs de propulsion et
de direction couplés à deux roues motrices. Les roues motrices
sont disposées au centre du robot et 2 roues libres assurant la
stabilité sont disposées à l’avant et à l’arrière du robot. Le
centre de masse se retrouve le plus près possible de l’axe des
roues motrices. Les performances de cette plateforme sont
intéressantes puisqu’elle permet d’atteindre des vitesses de
près de 3m/s et 18rad/s tout en conservant des accélérations
satisfaisantes. La plateforme développée est en fait une
réingénierie du robot SpinoS développé à Polytechnique
(J.Beaudry [1]).Cette plateforme est complétée par un système
pneumatique de contrôle et de botter du ballon. Ce système est
composé de rouleaux de mousse passifs pour contrôler le
ballon, en respect des règlements de la compétition, et de
pistons pneumatiques permettant de botter le ballon. Ce
système utilise la symétrie de la plateforme puisque qu’il
comporte deux modules, à l’avant et à l’arrière du robot. La
figure qui suit présente une modélisation de cette plateforme.
Figure 1 : Image d’un match de la RoboCup Middle-Size League.
IV. DESCRIPTION DU SYSTÈME UTILISÉ
De nombreuses composantes sont nécessaires au
fonctionnement du système de jeu de soccer robotisé dans son
ensemble. On compte parmi ces éléments une plateforme
mécatronique, les modules électroniques essentiels, un logiciel
de contrôle temps-réel ainsi qu’un simulateur. Tous ces
éléments permettent de développer un système multi-robots
Figure 3 : Modélisation CATIA de la plateforme électromécanique.
B. Composantes électroniques
Pour obtenir un robot mobile autonome capable de percevoir,
de réagir et d’agir sur son environnement et ce en coopération
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avec les membres d’une équipe, de nombreuses composantes
électroniques sont nécessaires. Voici une brève description des
principales composantes.
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figure qui suit résume la structure du logiciel de contrôle. On
remarque sur ce schéma quatre classes.
Chacun des robots est muni d’un ordinateur embarqué de
format Half-Size SBC. Cet ordinateur possède un processeur
de génération Intel Pentium 3, 256Mo de mémoire SDRAM,
une carte graphique ainsi qu’un contrôleur Ethernet intégrés. Il
se base sur les bus PC/104 et PC/104+ pour interfacer des
cartes additionnelles.
Pour contrôler ses moteurs ainsi que les valves pneumatiques,
le robot utilise une carte de contrôle offrant deux boucles de
rétroaction avec PID numérique ainsi que les circuits
d’amplification nécessaires. De plus, cette carte offre des
entrées/sorties numériques permettant entre autre de
déclencher les botteurs pneumatiques au moment opportun.
Pour communiquer avec le reste de l’équipe et possiblement
un serveur central, chacun des robots est muni d’un lien de
communication sans fil utilisant la norme IEEE 802.11b et
offrant un débit maximal de 3,6Mbps.
Enfin, afin de bien percevoir sa position sur le terrain ainsi que
la position du ballon et des autres robots, chacun des robots est
muni d’un système de perception adéquat. L’élément central
de ce système de perception est le système de vision
omnidirectionnel que possède chacun des robots. Il est
principalement constitué d’une caméra USB et d’un miroir
convexe. L’image qui suit présente l’aspect physique de ce
système de vision ainsi qu’une image omnidirectionnelle vue
de la caméra.
Figure 4 : Système de vision embarqué.
C. Logiciel de contrôle
Afin de réagir adéquatement, chacun des robots doit compter
sur un logiciel de contrôle temps-réel robuste et à exécution
rapide et périodique. Le système d’exploitation utilisé sur les
robots footballeurs est Debian Linux avec le noyau 2.4.18.
L’ordonnanceur du système a été configuré pour fonctionner à
1kHz, ce qui donne des performances temps réel satisfaisantes.
Le langage de programmation utilisé est le C++. Il est ainsi
possible de développer un logiciel multi-thread temps-réel
répondant aux besoins. Le logiciel développé modularise de
façon intuitive les différentes capacités du robot (perception,
cognition, action). Cette modularité a entre autre facilité le
développement d’une plateforme de simulation dynamique. La
Figure 5 : Schéma résumant le logiciel de contrôle des robots.
1) Classe Brain
Elle se charge de prendre des décisions en fonction de l’état du
robot et de son environnement. Par exemple, un attaquant, en
fonction de sa position, de celles des autres joueurs et de celle
du ballon, peut prendre des décisions semblables à « tirer au
but », « effectuer une passe » ou encore « jouer un rôle
défensif ». Plusieurs cerveaux différents ont été programmés
jusqu’à présent pour répondre à des besoins divers. Le cerveau
se base sur le bon fonctionnement de la classe Perception qui
lui fournit sa position et celle des autres éléments. Il utilise la
classe MotionControl pour atteindre des cibles sur le terrain de
jeu et il utilise la classe Controller pour botter le ballon. Cette
classe est celle dans laquelle se fait le travail de coopération.
2) Classe Perception
Ce module est responsable de prendre les informations
provenant des encodeurs optiques et de la caméra pour
calculer les différentes valeurs numériques pertinentes de
l’espace opérationnel, soient les coordonnées et vitesses des
différents objets dynamiques.
3) Classe MotionControl
Ce module se charge principalement de déplacer le robot vers
la cible désirée, à la vitesse de référence désirée, tout en
évitant les obstacles du terrain. Comme on peut le voir sur le
schéma, le module détermine les vitesses désirées en fonction
de la cible et des éléments du terrain. La technique d’évitement
d’obstacles utilise une approche réactive semblable à celle
utilisée dans M. Bowling, M.Veloso ([2]).
4) Classe Controller
Ce module a deux fonctions principales. La première est de
convertir les vitesses désirées de l’espace opérationnel à
l’espace articulaire et de transmettre ces vitesses désirées à la
carte de contrôle. Sa deuxième fonction est d’actionner les
valves pneumatiques des botteurs.
D. Plateforme de simulation
La modularité du logiciel de contrôle ainsi que les possibilités
de la librairie MICROB utilisée dans le projet ont grandement
facilité le développement d’une plateforme de simulation
dynamique. En fait, au niveau du logiciel de contrôle, seule la
classe Controller doit être modifiée où les accès à la carte de
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contrôle sont remplacés par les modèles cinématique et
dynamique développés par R. M. DeSantis ([2]). Un simulateur
de dynamique du ballon ainsi qu’un visualisateur 3D, présenté
à la figure qui suit, permettent de compléter ce simulateur. Les
apports d’une telle plateforme de simulation sont importants
lorsque vient le temps de développer des algorithmes de
contrôle de haut niveau ainsi que les différents comportements
des robots, car il est alors possible de le faire sans nécessiter le
système réel.
Figure 6 : Visualisateur 3D utilisé en simulation.
E. Capacités coopératives
Le système présenté précédemment permet donc de
développer un système multi-robots démontrant des capacités
ccopératives. Pour le présent projet, nous pouvons regrouper
les capcités coopératives dans deux grandes catégories bien
distinctes : l’assignation dynamique de rôles et la manipulation
coopérative. Voici une description de ces deux types de
coopération.
1) Assignation dynamique de rôles (ADR)
L’assignation dynamique de rôles est une approche
fréquemment utilisée (R. Emery, K. Sikorsky, T. Balch [4], L.
Chainowicz, M.F.M. Campos, V. Kumar [5] et P. Stone [6]) lorsque
vient le temps d’assigner des tâches aux différents robots
d’une équipe de robots homogènes comme celle du présent
projet. Grâce à un mécanisme adéquat, il est possible de
distribuer les différentes tâches d’un système de façon à
répondre à certains critères d’optimalité et d’efficacité. Il peut
également être nécessaire d’assigner des zones de couverture.
Par exemple, deux robots peuvent se voir assigner une tâche
identique mais avec des zones de couverture différentes. Ce
type de coopération est le sujet des paragraphes qui suivent.
2) Manipulation coopérative
Ce type de coopération est utilisé lorsqu’il est nécessaire ou
avantageux d’utiliser plusieurs robots pour manipuler un même
objet ou un même groupe d’objets. Par exemple, dans le cas du
présent projet, il est difficile pour un robot seul de se déplacer
rapidement avec le ballon, étant données les contraintes
imposées par les règlements de la compétition au niveau du
contrôle du ballon. La manipulation coopérative peut alors être
grandement utile puisque deux robots pourraient être en
mesure de manipuler le ballon en coopération de façon à
grandement améliorer l’agilité de cette manipulation. Cette
capacité sera développée ultérieurement et n’est pas traitée
dans le présent texte.
V. HIÉRARCHISATION DES COMPORTEMENTS
Afin de permettre à un robot individuel de coopérer avec une
équipe de robots, il est nécessaire de pouvoir gérer de façon
adéquate ses comportements. Pour y arriver, une
hiérarchisation des comportements du robot s’impose (P. Stone
[6]). Le schéma qui suit présente la hiérarchie utilisée dans le
présent projet.
Figure 7 : Schéma résumant la hiérarchie des comportements des robots.
On remarque que plus on monte dans la hiérarchie, plus les
comportements deviennent complexes et abstraits. Le premier
étage, celui des capacité individuelles, touche directement aux
actuateurs du robot et permet à ce dernier de démontrer des
comportements satisfaisants en terme d’agilité, d’efficacité et
de robustesse. Ensuite on retrouve les capacités d’équipe,
capables d’être effectués individuellement, sans coopération.
À l’étage supérieur on retrouve les comportements coopératifs
des robots. Ces comportements sont en fait constitués d’un
mécanisme d’assignation dynamique des rôles (ADR) et des
zones de couverture. Ce mécanisme détermine, en fonction de
nombreux facteurs, tels l’état du match et la situation de jeu, la
formation à employer (par exemple le nombre d’attaquants et
de défenseurs et leurs zones de couverture).
Évidemment, chacun des comportements doit être
correctement élaboré et certains peuvent demander une
quantité considérable de programmation. Mentionnons que
chacun de ces comportements peut comporter sa propre
machine à états.
En étudiant cette structure, on conclut rapidement que cette
hiérarchie fonctionne bien seulement si chacun des étages
démontre un fonctionnement adéquat. Par analogie, une équipe
de sport professionnel ne peut espérer remporter un
championnat si chacun des membres de l’équipe ne présente
pas des aptitudes individuelles adéquates et si l’entraîneur ne
sait pas comment tirer profit de ces aptitudes.
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VI. STRUCTURES DÉCISIONNELLES POSSIBLES
Dans une équipe de robots homogènes, chacun des robots est
capable d’effectuer les mêmes tâches individuellement et un
mécanisme d’ADR permet de gérer adéquatement les
comportements des robots de l’équipe. Comme les robots sont
homogènes, un mécanisme d’ADR identique pour chacun des
robots peut être utilisé. Ainsi donc, pour un mécanisme
décisionnel donné (ADR), plusieurs structures décisionnelles
sont possibles. Il est possible de distribuer le mécanisme et il
est également possible de le centraliser. Pour bénéficier des
avantages des deux approches il est également possible
d’utiliser une approche mixte. Voici un résumé des différentes
approches possibles.
A. Approche distribuée
Le schéma qui suit résume le fonctionnement de l’approche
distribuée.
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nous pouvons supposer que la mise en commun de
l’information génère la représentation du monde la plus fidèle
qu’il est possible d’obtenir. Il est ainsi possible d’être plus
robuste que pour l’approche distribuée puisqu’il est
impossible, par exemple, que deux robots se voient attribuer
un même rôle ou encore une même zone de couverture.
Cependant, cette approche émet l’hypothèse que la
communication du système est robuste et toujours présente.
Comme cette hypothèse est audacieuse étant donnée les
possibilités de faille des liens de communication sans fil, cette
approche n’est pas non plus parfaite dans notre cas.
C. Approche mixte
Le schéma qui suit résume le fonctionnement de l’approche
mixte.
Figure 8 : Schéma résumant une structure décisionnelle distribuée.
On remarque que chacun des robots possède son propre
mécanisme d’ADR et qu’il n’existe aucun lien
d’interdépendance entre les robots. Cette approche est donc
intéressante (et la seule possible!) lorsque la communication
entre les robots est impossible. Étant donné que la perception
est distribuée, cette structure est possible. Il est difficile
cependant d’affirmer que cette approche peut être robuste. En
effet, il est impossible d’obtenir une représentation du monde
qui est identique pour chacun des robots. Le système de
perception de chacun des robots présente une erreur de
représentation non nulle et différente pour chacun. Comme le
mécanisme d’ADR se base, entre autre, sur cette
représentation du monde, il est possible que le mécanisme
d’ADR désiré ne soit pas respecté par tous les robots de
l’équipe.
B. Approche centralisée
Le schéma qui suit résume le fonctionnement de l’approche
centralisée.
Figure 10 : Schéma résumant une structure décisionnelle mixte.
Cette approche bénéficie des avantages des deux approches
précédentes et peut éliminer leurs désavantages. Comme la
perception des robots est distribuée, il est possible également
de distribuer le mécanisme d’ADR. Cependant, comme la
représentation du monde peut être différente d’un robot à
l’autre et ainsi occasionner des décisions erronnées, le
mécanisme d’ADR central vient corriger la situation.
Effectivement, cet ADR central, bénéficiant de la
représentation commune, est en mesure d’attribuer les rôles
convenablement et ainsi resynchroniser l’équipe de robots.
Comme la communication peut ne pas être disponible en tout
temps, les mécanismes locaux sont eux toujours disponibles. Il
est important de voir également que les robots doivent
bénéficier de la représentation du monde commune qu’utilise
l’ADR central, cette représentation doit être transmise à
chacun des robots pour assurer la synchronisation de leurs
mécanismes locaux avec le mécanisme central.
VII. ÉVALUATION QUANTITATIVE ET RÉSULTATS ESCOMPTÉS
Figure 9 : Schéma résumant une structure décisionnelle centralisée.
On remarque sur le schéma qu’il existe un seul mécanisme
d’ADR centralisé. Ce mécanisme se charge de déterminer le
rôle de chacun des robots du système. Comme la perception
est distribuée, il utilise une représentation du monde qui est
une mise en commun de l’information reçue de chacun des
robots. Il n’est pas impossible que de mauvaises décisions
soient prises dans le cas d’une perception inadéquate, mais
Comme il a été mentionné préalablement, le soccer robotisé,
en plus de présenter un prétexte de développement pertinent,
permet de quantifier les performances d’un système multirobots. Effectivement, il est possible d’identifier différents
éléments quantitatifs pertinents pour évaluer les performances
d’un système. Par exemple, nous pouvons considérer le
nombre de buts marqués, le nombre de tirs au but effecutés, le
temps de possession du ballon, le temps de possession dans les
différentes zones du terrain, le nombre de passes tentées et
réussies, etc. Voilà donc un éventail de mesures possibles et
qui peuvent être d’une grande utilité dans l’étude des systèmes
multi-robots coopératifs.
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Cette évaluation quantitative devrait permettre, dans le cadre
du présent projet, d’évaluer les performances des différentes
approches de structures décisionnelles mentionnées
précédemment. Cela devrait permettre de confirmer
l’hypothèse voulant que l’approche mixte soit la plus
performante. De plus, cette évaluation pourra permettre le
développement de différents mécanismes d’assignation
dynamique des rôles et des zones de couverture.
VIII. CONCLUSION
Nous avons vu dans le présent document que le système
développé dans le cadre de ce projet est adéquat pour
permettre le développement des capacités coopératives de ce
dernier. L’agilité de la plateforme électro-mécanique,
l’efficacité de l’électronique de contrôle, la modularité du
logiciel de contrôle temps-réel, la puissance de l’ordinateur
embarqué ainsi que la précision et la robustesse du système de
perception font partie des éléments essentiels au bon
fonctionnement de ce système multi-robots. Il est donc
possible à partir d’aujourd’hui d’utiliser le soccer robotisé
pour évaluer les performances de différentes approches aux
niveaux des mécanismes d’assignation dynamique et des
structures décisionnelles. Comme les solutions techniques
développées en rapport avec le soccer robotisé sont
généralement transférables directement à des applications à
retombées beaucoup plus concrètes, il est possible d’espérer
que ce projet puisse mener à des développements de concepts
ou à des résultats pertinents et ayant des répercussions
intéressantes.
REMERCIEMENTS
J. Beaudry tient à remercier Richard Hurteau pour son
support scientifique ainsi que pour les ressources matérielles et
humaines qu’il est en mesure de joindre au projet. L’auteur
tient également à remercier Richard Grenier pour son apport
considérable lors de la conception et la fabrication des robots
mobiles.
RÉFÉRENCES
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
J. Beaudry. Projet SpinoS : conception et contrôle d’un robot mobile à
vitesses différentielles. École Polytechnique de Montréal. Décembre
2001.
M. Bowling, M. Veloso. Motion Control in Dynamic Multi-Robot
Environments. Proceedings of the 1999 IEEE International Symposium
on Computational Intelligence in Robotics and Automation. 1999.
R. M. DeSantis. Dynamique des systèmes mécaniques sous contraintes
holonomes et non holonomes. École Polytechnique de Montréal. 1999.
R. Emery, K. Sikorsky, T. Balch. Protocols for Collaboration,
Coordination and Dynamic Role Assignment in a Robot Team.
Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics &
Automation. 2002.
L. Chainowicz, M.F.M. Campos, V. Kumar. Dynamic role Assignment
for Cooperative Robots. Proceedings of the 2002 IEEE International
Conference on Robotics & Automation. 2002.
P. Stone. Layered Learning in Multiagent Systems. The MIT Press.
2000.
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J.Beaudry (B.Sc., 2000) décida de rejoindre l’équipe de SAE Robotique dès
sa première année de baccalauréat. Par la suite, il eût la chance de suivre le
cours ELE3100 : Projets de génie électrique traitant de robotique mobile et
d’informatique. Le but principal du cours étant de concevoir un robot mobile
capable de jouer au soccer, il entrepris parallèlement la conception du robot
SpinoS avec une équipe de SAE Robotique. J.Beaudry fut de SpinoS l’objet
de son projet de fin d’études.
Ensuite, M. Richard Hurteau décida d’entreprendre, avec J. Beaudry, la
réingénierie du robot SpinoS pour créer de multiples robots joueurs de soccer.
Pendant ce temps, Julien compléta son baccalauréat avec une Mention
d’excellence et alla rejoindre l’équipe de robotique de l’Institut de recherche
d’Hydro-Québec (IREQ) où il travailla au développement de leur robot
d’inspection sous-marine pendant près de huit mois.
J. Beaudry entrepris ensuite une maîtrise en génie électrique ayant comme
principal sujet la coopération dans un système multi-robots autonome. Depuis
l’automne 2002, J. Beaudry travaille donc à ce projet de maîtrise. De plus, il a
entrepris, avec une équipe d’étudiants, l’ambitieux projet de présenter une
équipe représentant Polytechnique à la prochaine Coupe du monde des robots
joueurs de soccer, la RoboCup (http://www.robocup.org). C’est ainsi qu’il
fonda, à l’été 2003, une nouvelle société technique du nom de Groupe
Robofoot ÉPM (http://robofoot.auto.polymtl.ca/).