Montage du régulateur Quadcopter dans votre

HobbyKing Multi-Rotor Control Board V2.1
(Atmega168PA)
Introduction au circuit de contrôle du quadricoptère
Le contrôleur de quadricoptère est une carte de commande de vol pour 4 rotors. Son objectif est de
stabiliser l'appareil pendant le vol. Pour ce faire, il utilise le signal des trois gyroscopes sur la carte
électronique (Roulis, tangage et lacet) et envoie l'information dans le circuit intégré (IC Atmega).
Celui-ci traite les informations selon le logiciel et envoie les signaux de commande à l'électronique des
contrôleurs de vitesse (ESC) qui sont branchés sur la carte et également relié aux moteurs. Selon les
signaux délivrés par la carte, les contrôleurs vont accélérer ou ralentir les moteurs afin de maîtriser
l’attitude en vol.
La carte tient également compte des signaux de commande de la télécommande via les signaux du
récepteur (RX), Aileron, Profondeur, Lacet et Gaz. Après le traitement de ces informations, le circuit
intégré enverra les signaux aux moteurs correspondants (via les connecteurs M1 à M4 sur la carte).
Configurations de vol
Les configurations de vol du quadricoptère dépendent du firmware chargé sur la puce.
La configuration livrée est quadricoptère à 4 rotors en croix +.
Montage de la carte de contrôle dans votre quadricoptère
Le contrôleur utilise des gyroscopes piézo Murata qui sont moins sensibles aux vibrations que les
gyroscopes de type SMD, mais il peut être utile de monter la carte sur un matériau amortissant les
vibrations. La carte doit être montée avec la flèche blanche dirigée dans le sens du vol vers l’avant.
Lorsque vous connectez votre récepteur (RX) à la carte de contrôle, vous devez connecter les
signaux de commande (câble blanc ou jaune) dans l’ordre suivant : les canaux (CH1, CH2, CH3 et
CH4) à partir de votre RX correspondant à ailerons, profondeur, gaz et gouvernail (lacet). Les broches
rouges (VCC) sont connectées au centre et les noires (GND) sont connectées aux broches sur le bord
extérieur de votre carte.
Les broches marquées M1 à M4 sont branchées aux connecteurs 3 broches de vos contrôleurs de
moteur (ESC). Ils suivent les mêmes conventions que les broches du récepteur (RX) avec les fils
blancs raccordés aux broches internes, les fils rouges au centre et les fils noirs aux broches externes.
Les contrôleurs (ESC) des moteurs sont connectés sur les broches de M1 à M4 dans l'ordre suivant,
selon la configuration de vol définie par le firmware installé. Notez aussi le sens de rotation pour
chaque moteur. Ceci est réalisé en permutant si besoin deux des 3 fils reliant le contrôleur (ESC) au
moteur afin d’obtenir une rotation dans la direction opposée.
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Quadricoptère (configuration en croix +)
Mise en route de la carte de contrôle de quadricoptère
1) Vérification des canaux sur l'émetteur :
- Enlever les hélices.
- Allumez l'émetteur, le récepteur et le contrôleur de vol.
- Mettre la commande des gaz à environ 1/4. Les moteurs doivent démarrer.
- Déplacer le manche de profondeur vers l'avant. Le moteur arrière doit accélérer. Sinon, inverser sur
l’émetteur le sens d’action de la voie correspondant à la profondeur.
- Déplacer le manche des ailerons vers la gauche. Le moteur droit devrait accélérer. Sinon, inverser le
sens d’action sur le canal correspondant aux ailerons.
- Déplacer le manche du lacet vers la gauche (gouvernail). les moteurs avant et arrière devraient
accélérer. Si ce n'est pas le cas, inverser le lacet.
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2) Ajustement des gaz sur l'émetteur :
- Allumer l’émetteur, le récepteur et la carte de contrôle.
- Si le voyant ne s'allume pas, baisser complètement le manche des gaz.
- Si cela n’a aucun effet, inverser la voie des gaz sur l’émetteur et recommencer.
- La carte doit être armée en déplaçant le manche du lacet à gauche puis à droite avec les gaz à zéro,
la diode (LED) doit s’allumer.
- Si cela ne marche pas, assurez-vous que les interrupteurs de mixage ou dual rate sont désactivés
sur votre émetteur.
3) Réglages initiaux de l'émetteur :
- Profondeur (tangage) : 50%
- Ailerons (roulis) : 50%
- Gouvernail (lacet) : 100%
4) Etalonnage des gaz pour les contrôleurs de moteur (ESC) :
- Sur la carte, tourner potentiomètre de lacet à zéro.
- Allumez l’émetteur.
- Mettre la manette des gaz à fond.
- Allumez le récepteur et la carte de contrôle.
- Attendez jusqu'à ce que les contrôleurs fassent 2 bips après le bip initial. (Cela dépend du modèle
de contrôleur)
- Placer le manche des gaz à zéro, les contrôleurs doivent faire 1 bip.
- Eteignez la carte de contrôle de vol.
- Remettre le potentiomètre de lacet dans sa position d’origine.
5) Réglage des Gyroscopes
La valeur initiale des potentiomètres de gain pour les gyros est de 50%. Augmenter jusqu'à ce que le
quadricoptère commence à osciller rapidement en vol, puis réduisez jusqu'à ce qu'il soit de nouveau
stable. Les translations rapides nécessitent un gain légèrement inférieur.
Si le gain est trop faible, le quadricopère devient difficile à contrôler et risque de se retourner à tout
moment.
6) Vérification du sens des gyroscopes :
- Enlever les hélices.
- Allumez l’émetteur, le récepteur et la carte de contrôle.
- Mettre la commande des gaz à environ 1/4. Les 4 moteurs doivent démarrer.
- Pencher le quadricoptère vers l’avant, le moteur avant doit accélérer, sinon inverser le sens d’action
du gyroscope de profondeur (tangage).
- Pencher le quadricoptère vers l’avant, le moteur avant doit accélérer, sinon inverser le sens d’action
du gyroscope de profondeur (tangage).
- Pencher le quadricoptère vers la gauche, le moteur gauche doit accélérer, sinon inverser le sens
d’action du gyroscope d’aileron (roulis).
- Tourner le quadricoptère sur le plan horizontal dans le sens des aiguilles d’une montre, les moteurs
avant et arrière doivent accélérer, sinon inverser le sens d’action du gyroscope de gouvernail (lacet).
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7) Inversion du sens d’action des gyroscopes :
- Ajuster le potentiomètre de gain d’ailerons (roulis) sur zéro.
- Allumez l’émetteur, le récepteur et la carte contrôleur de vol.
- La LED clignote rapidement 10 fois.
- Sur l’émetteur, déplacez le manche correspondant au gyroscope vous souhaitez inverser.
- La LED va clignoter continuellement.
- Eteignez la carte de contrôle de vol.
- Si d’autres gyroscopes doivent être inversés, recommencer à l'étape 7, sinon remettre le
potentiomètre de gain d’ailerons (roulis) dans sa position d’origine.
8) Vérification finale :
Placez le quadricoptère sur le sol, à une distance de sécurité et augmentez lentement les gaz jusqu’à
la moitié de la course. Maintenez fermement le quadricoptère quand vous commencez à accélérer car
c’est à ce moment que la carte de contrôle étalonne ses gyroscopes et ils doivent être immobiles.
Si le quadricoptère tente de se retourner, vérifiez les hélices et le sens de rotation des moteur, ainsi
que le sens d’action des gyroscopes et des commandes. Une légère inclinaison est normale.
Sinon, essayez d’incliner le quadricoptère. Il doit résister à vos mouvements. Augmenter le gain des
gyros augmentera la résistance aux actions extérieures.
Si le quadricoptère commence à osciller, réduire le gain. Vous ne devriez pas besoin de réduire le
gain en dessous de 40%.
Remarque: la procédure correcte pour décoller du sol est la suivante :
1 : Le quadricoptère doit être immobile.
2 : Augmenter les gaz. Dès que les gaz sont au dessus de zéro, l'étalonnage des gyroscopes a lieu.
3 : Décollez ! Et n'oubliez pas de mettre les gaz à zéro si vous perdez le contrôle. Vous aurez
beaucoup moins de dommages.
NOTE : Ne pas utiliser d'hélices plus grandes que celles dont vous avez besoin. Des hélices plus
légères donnent une réponse plus rapide et plus de stabilité. Essayez d'obtenir le vol stationnaire à
environ la moitié de la couse des gaz (de 1/3 à 2/3 des gaz). Utilisez des hélices de diamètre adapté,
des moteurs de différents Kv ou jouez sur le nombre d’éléments de la batterie pour obtenir les
meilleurs résultats.
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