Sommaire - Aero

Sommaire
Rappel de sécurité .................................................................................................................................. 2
1.
Montage .......................................................................................................................................... 3
2.
Configuration de la naze.................................................................................................................. 6
a.
Manuel......................................................................................................................................... 6
b.
Connection au PC ........................................................................................................................ 6
c.
Vérification du modèle ................................................................................................................ 7
d.
Vérification des PID ..................................................................................................................... 8
e.
Calibration des ESC et de la courbe de gaz ................................................................................. 8
f.
Vérification du sens de rotation des moteurs ............................................................................. 9
g.
Configuration du récepteur ....................................................................................................... 10
h.
Réglage des inters et sélection des modes de vol ..................................................................... 13
i.
Petit rappel des modes de vol disponibles ................................................................................ 14
3.
Configuration de la Mini Naze pour les J-Mini .............................................................................. 15
4.
Réglage et vérification du failsafe ................................................................................................. 17
5.
Réglages des versions prêtes à voler et montée, réglée ............................................................... 18
6.
Premier décollage.......................................................................................................................... 19
7.
Configuration avancée .................................................................................................................. 20
a.
Configuration de l’orientation du contrôleur ............................................................................ 20
b.
Utilisation de la sonde de courant interne de la naze pour surveiller le voltage de l’accu ...... 20
c.
Paramétrage gaz spécifique aux radios Hitec, Futaba et Spektrum.......................................... 21
d.
Utilisation d’un satellite Spektrum comme récepteur .............................................................. 21
e.
Trim des accéléromètres ........................................................................................................... 22
f.
PID ............................................................................................................................................. 23
8.
Paramétrage de la radio Protronik ................................................................................................ 28
9.
Paramétrage de la radio Taranis ................................................................................................... 28
10. Changement de mode la radio Taranis.......................................................................................... 29
11. DUMP des cartes ........................................................................................................................... 31
a.
J-Pay V2 ..................................................................................................................................... 31
b.
Jmini Cricket .............................................................................................................................. 36
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Avant toute chose, petit rappel de sécurité, nos machines ne sont pas
des jouets. Avant toute manipulation de programmation, démontez les
hélices.
Pensez à lire (ou relire) la notice de sécurité suivante pour vos vols
(Source : http://www.developpement-durable.gouv.fr/IMG/pdf/Drone-_Notice_securite-3.pdf)
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1. Montage
Les prérequis pour le montage et l’assemblage sont de disposer de :

Fer à souder et étain

1 ordinateur équipé de Google Chrome (pour le logiciel de la Naze32)

Des clés BTR, tournevis, pince à dénuder
Il n’y a pas à proprement parler de difficultés majeures, suivez les instructions que vous trouverez dans
les documentations des châssis respectifs :

Jpay Quad : http://aero-tek.eu/shop/fr/index.php?controller=attachment&id_attachment=5

Jpay Spider : http://aero-tek.eu/shop/fr/index.php?controller=attachment&id_attachment=6

J-Mini : http://aero-tek.eu/shop/fr/index.php?controller=attachment&id_attachment=12

J-Pay V2 : http://aero-tek.eu/shop/fr/index.php?controller=attachment&id_attachment=10
ATTENTION : Prenez garde à la longueur des vis pour vos moteurs.
Si celles-ci sont trop longues, elles viendront mordre dans le bobinage du moteur, et celui-ci grillera
aux premiers tours. Dans les sachets il y a deux types de vis, des longues et des courtes. Les longues
servent à fixer le moteur sur le bras, les courtes servent à fixer le porte-hélice sur le moteur.
Sur le mini il est conseillé de ne fixer le moteur que par deux vis. Faire très attention à la vis placée
côté sortie fil moteur. Si y’en a une à ne pas mettre c’est celle-ci !
ATTENTION : Faites attention à la longueur des fils moteurs, ils sont trop long d’origine
mais il ne faut pas les couper trop courts. Il faut que les bras puissent se replier en cas de
choc sans tirer sur les fils et sans les couper.
Nous vous conseillons de faire un montage à blanc avant soudure pour vérifier que tout rentre
correctement, et de ce fait réaliser un câblage le plus propre possible.
Les gaines thermo pour souder les fils moteurs sur les ESC sont livrées avec le kit.
Attention : veillez à ne pas les rétracter avant d’avoir vérifié le sens de rotation des moteurs.
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Voici les schémas de rotation et de numérotation des moteurs :

Pour le Jpay Quad et J-Pay Quad V2 :

Pour le Jpay Spider
Le positionnement des ESC est prévu sous les bras, attachés avec des colsons (non fournis), vous
pouvez les mettre à l’intérieur de la « frame » mais cela devient beaucoup plus « touchy », en
particulier sur le quad, pensez que vous aurez probablement la caméra à l’intérieur et l’accu
également.
La platine de distribution intégrée vous permet de souder facilement les ESC et le câble de batterie,
vérifiez (plusieurs fois) que vous avez bien mis les + et les – aux bons endroits.
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Vous pouvez en profiter pour souder un ou deux câbles JST sur la platine de distribution qui vous
permettrons d’alimenter en 12v votre matériel FPV ou de récupérer le courant sur la naze pour
monitorer la tension d’accu ou encore d’alimenter une bande de led.
Pour le placement de la carte électronique, les trous au centre de la « frame » inférieure servent à
fixer la carte de vol à l’aide de la visserie nylon fournie avec la carte.
Pour le J-Pay V2 et le mini, la FC va dans la boite fournie et doit être fixée au châssis soit via les vis et
les trous de fixation pour le V2, soit collée au double face sur le mini.
La carte est prévue pour être orientée avec la flèche vers l’avant sur les J-Pay Quad et Spider, la
flèche va vers l’arrière pour les V2 et Mini, nous verrons après dans la configuration avancée que
vous pouvez changer cela si vous préférez avoir le connecteur USB sur le côté et donc plus facilement
accessible.
ATTENTION : N’utilisez que de la visserie en plastique pour les fixations de la carte. Pour
rappel, le carbone est conducteur, ne placez donc aucun élément conducteur (connecteur
antenne récepteur, connecteur antenne émetteur vidéo, fil dénudé …) en contact avec le
châssis. Isolez tout !!
Si vous installez un transmetteur vidéo, éloignez-le du récepteur. Pas de souci particulier pour le
rapprocher de la caméra.
Une fois le tout monté, branchez les prises « servo » de vos ESC sur les sorties moteur de la naze en
respectant le bon ordre (cf schémas ci-dessus)
Pour les Jpay Quad et Spider, nous vous conseillons de ne garder qu’un seul fil rouge sur les ESC afin
de ne garder qu’une alimentation pour la Naze32. Par contre ne les coupez pas, retirer le fil rouge de
la prise « servo » et isolez le soit avec du scotch soit avec un petit bout de gaine thermo.
Pour le V2 et le mini, les esc sont dépourvus de bec, c’est pour cela qu’un ubec 5v est fourni. Vous
devez le raccorder sur la PDB et l’utiliser pour alimenter la carte de vol. Vous n’avez pas besoin de
retirer les fils rouges des ESC puisqu’il n’y en a pas.
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2. Configuration de la naze
La naze est livrée pré-paramétrée, à priori vous n’avez pas à choisir le modèle ni à toucher au PID
a. Manuel
Nous vous invitons fortement à lire la documentation de la Naze32 (en anglais) afin de vous familiariser
avec
ce
qui
va
suivre.
Vous
la
trouvez
là
:
http://aero-
tek.eu/shop/fr/index.php?controller=attachment&id_attachment=2
Ensuite installez Baseflight, c’est le logiciel qui permet de paramétrer la Naze32. C’est une application
chrome, il faut donc avoir Google Chrome d’installé sur votre mac ou sur votre pc.
L’application
est
disponible
là
:
https://chrome.google.com/webstore/detail/baseflight-
configurator/mppkgnedeapfejgfimkdoninnofofigk
b. Connection au PC
Pour connecter la Naze32 au pc :

Lancer Baseflight

Connecter la carte Naze32 au PC par un cable USB

Sélectionner le port COM adéquat dans Baseflight

Cliquer sur Connect (celui-ci passe au vert)
Il arrive que la naze32 ne soit pas bien installée par votre machine. Vérifiez dans votre gestionnaire
de périphérique qu’il n’y a pas d’erreur et que le driver est bien installé.
Si ce n’est pas le cas, vous pouvez le trouver là :
http://www.silabs.com/products/interface/usbtouart/Pages/usb-to-uart-bridge.aspx
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c. Vérification du modèle
Dans l’onglet configuration vérifiez que vous avez bien quadX si vous avez un Quad (Jpay V1, V2 ou
JMini) ou Hex6X si vous avez un Spider Hexa
Pendant que nous sommes là, profitez-en pour régler le paramètre « don’t spin the motor when
armed ». S’il est coché lorsque vous armez la carte les moteurs ne tournent pas, s’il est décoché ils
tourneront au ralenti. Chacun ses gouts, pour des raisons de sécurité nous livrons nos cartes avec le
paramètre coché.
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d. Vérification des PID
Vous devriez avoir cela pour le Jpay Quad V1 et pour le Spider :
Pour le J-Mini et le J-Pay V2, voir aux chapitres 11 a et b
e. Calibration des ESC et de la courbe de gaz
f.
Attention, ne pas oublier d'enlever les hélices, avant la manipulation et lisez la manipulation
entièrement une première fois avant de la faire






Brancher la Naze32 à l'ordi (sans la lipo)
Aller dans Baseflight, onglet motor
Cocher la case "check" à droite
Mettre les gaz au maximum
Brancher la lipo (petits bips)
Mettre les gaz au minimum (beep long)
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g. Vérification du sens de rotation des moteurs
Nous allons maintenant tester le sens de rotation des moteurs.
Gardez le schéma à proximité, il vous sera utile et ne remettez pas les hélices.

Aller dans Baseflight, onglet motor

Cocher la case "check" à droite

Tester les moteurs un à un en faisant glisser chacun des « sliders »
(4 premiers pour un quad et 6 premiers pour un hexa) en bas à
gauche vers le haut

Vérifier à chaque fois que le bon moteur tourne, et qu’il tourne
dans le bon sens

Si ce n’est pas le bon moteur qui tourne : revoir vos branchements des ESC sur la Naze32

Si le moteur tourne dans le mauvais sens : échanger deux des fils entre l’ESC et le moteur en
question
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h. Configuration du récepteur
Pour rappel, la radio doit être programmée en mode AVION
Plusieurs possibilités en fonction de votre récepteur et de votre montage.
Configuration « PWM »
Il s’agit de brancher des prises « servo » mâle/mâle directement entre votre récepteur et la naze32.
Le fil Blanc (signal) doit se trouver sur le connecteur le plus à l’intérieur de la carte.
L’opération est rendue aisée par l’utilisation d’un câble breakout comme celui-ci :
Avec les ESC branchés on obtient un montage similaire à la photo ci-après : (sur nos châssis et nos
cartes les pins sont coudés à 90° pour passer sous la platine de distribution)
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C’est la configuration la plus basique, dans ce cas, il n’y a rien de particulier à faire, si ce n’est vérifier
dans l’onglet “Receiver” que vous recevez bien les bonnes voies et dans le bon sens.
Modifiez l’inversion des voies dans votre radio si le sens n’est pas bon.
Pour rappel l’ordre des voies standard est :








1 : Aileron (Roll)
2 : Profondeur (Elevator/Pitch)
3 : Gaz (Throttle )
4 : Dérive (Rudder/Yaw)
5 : Aux 1
6 : Aux 2
7 : Aux 3
8 : Aux 4
Sur les radios JR et Spektrum, l’ordre est différent : il est en TAER (Throttle, Aileron, Elevator, Rudder)
au lieu du classique AETR. Soit vous adaptez la configuration de la radio soit vous changez le mappage
dans baseflight par exemple dans le CLI en tapant : map TAER1234
(Il est conseillé de changer l’ordre des voies sur la radio, afin d’éviter toute erreur lors d’une mise à
jour du soft ou du remplacement de la carte).
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Configuration “PPM”
Si vous utilisez un récepteur permettant de sortir un train PPM (Frsky et ImmersionRC EzUHF
notamment), vous n’aurez alors qu’une prise à brancher.
Branchez une prise servo mâle/mâle entre la sortie PPM de votre récepteur, et les trois premières
pins de la naze, celle avec le point symbolise le + (5v) et celle avec le 1 est la voie 1
Il faut maintenant indiquer à la naze32 que vous
allez recevoir du PPM afin que le contrôleur
interprète correctement le signal en entrée.

Aller dans l’onglet “CLI” (dernier onglet)

Entrer la commande suivante (suivie de la
touche “Entrée”) : feature PPM

Revenir à l’onglet “Receiver”

Vérifier que vous recevez bien les bonnes
voies et dans le bon sens
Autre méthode sur les nouvelles versions de
baseflight :

Aller dans l’onglet “Configuration”

Cochez la (1ère) case:
Enable PPM input (and disable PWM input)

Revenir à l’onglet “Receiver”

Vérifier que vous recevez bien les bonnes
voies et dans le bon sens
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i. Réglage des inters et sélection des modes de vol
Afficher l’onglet “Mode sélection”
Lorsque vous activez vos interrupteurs sur la radio, certaines colonnes vont s’afficher en surbrillance.
Repérez l’interrupteur que vous souhaitez utiliser, ainsi que les fonctions que vous voulez y affecter.
Dans l’image ci-après vous avez une configuration de débutant standard :
Sur aux 1 vous avez l’armement et le désarmement des moteurs (en mode désarmé les moteurs ne
peuvent pas démarrer). En mode armé vous pouvez décoller.
Sur aux 2 nous avons programmé un inter trois positions, inter en bas mode angle (remise à plat et
prises d’angles limitées), au milieu beeper et enfin en haut mode horizon (remise à plat quand on lâche
les sticks, pas de limitation de prise d’angle, certain l’appelle le mode voltige pour débutant).
Si vous souhaitez activer le mode ACRO, cela veut dire que vous n’êtes plus débutant. Nous proposons
dans ce cas de remplacer la config par :

inter bas : mode horizon

inter milieu : beeper et mode horizon

inter haut : mode acro (pour se faire il suffit de ne cocher aucune case de mode de vol)
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Sauvez votre configuration en cliquant sur SAVE en bas à droite
Normalement quand vous bougez vos inters les modes doivent passer de rouge à vert pour montrer
quand ils sont activés.
j. Petit rappel des modes de vol disponibles

Acro : mode par défaut, utilisation des gyroscopes seulement, on donne une vitesse
angulaire au multi (degrés par secondes) à l'action sur les manches pitch/roll, pas de remise à
l'horizontale automatique. Manches au neutre = 0°/s le multi conserve son attitude, manches
au max = XX °/s en fonction du pitch_roll_rate .

Angle : auparavant mode Stable, gyroscopes et accéléromètres utilisés , on donne un angle
au multi à l'action sur les manches , 50° max, remise à l'horizontale si manches au neutre .
Manches au neutre = 0° , manches au max = 50° .

Horizon : gyroscopes et accéléromètres utilisés, on donne une vitesse angulaire au multi à
l'action sur les manches (comportement identique au mode Acro) , remise à l'horizontale si
manche au neutre . Manches au neutre = 0° le multi revient à l’horizontale, manches au max
= XX °/s en fonction du pitch_roll_rate .
ATTENTION : De base la Naze32 est livrée avec un rc_rate=110, pour faire des flips il va vous
falloir beaucoup d’eau sous la quille avec ce réglage. Afin d’augmenter la vitesse de rotation,
passer le rc_rate à 125 voire 135.
Note : De base sur la Naze32 l’armement des moteurs est activé lorsque le manche dérive
(rudder/Yaw) est positionné à fond à droite et la coupure moteur se fait manche à fond à
gauche.
Sur les machines prête à voler non faisons cela avec un inter.
Cette fonction peut être configurée selon le ressenti de chacun et les habitudes de pilotage.
Pour revenir à cette config il suffit de ne pas attribuer d’inter à « ARM »
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3. Configuration de la Mini Naze pour les J-Mini
Voici le layout de la carte mini naze 32 sur le dessous, vous pouvez voir les correspondances des fils
du câble breakout à gauche :
Voici la vue des entrées « moteurs » avec le câble breakout connecté. Quand vous positionnez la
carte sur le châssis veillez à bien mettre les pins moteurs vers l’avant.
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Et pour finir le schéma des moteurs :
Pour le raccordement du buzzer :
Récupérer le 5v sur un des plus de la naze (sur une voie moteur non utilisée) et le – est à souder sur
le PAD indiqué LED sur le carte
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4. Réglage et vérification du failsafe
Attention cette manipulation est extrêmement importante. Elle diffère suivant l’ensemble radio que
vous avez.
Il faut que la case « failsafe » soit cochée dans « baseflight » dans l’onglet configuration. Ensuite il
faut vérifier que le « failsafe throttle » est à 1000.
Avec un D4RII et une « Taranis », allumez la radio puis branchez le drone, mettez gaz à zéro et le
beeper activé. Ensuite pressez et relâchez le bouton de « bind » du récepteur.
Pour vérifier que cela fonctionne (test à faire sans hélices), allumez la radio, branchez la « lipo »,
démarrez les moteurs à vitesse lente. Puis éteignez la radio, après quelques secondes les moteurs
doivent se couper et le beeper s’activer.
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5. Réglages des versions prêtes à voler et montée, réglée
Pour rappel, la radio doit être programmée en mode AVION
Sur les machines que nous livrons montées et réglées ou prêtes à voler, la partie radio est réglée
comme suit :


Un inter deux positions pour l’armement (soit SF sur les Taranis soit CH6 sur les Protronik)
Un inter trois positions pour les modes de vol (SA sur les Taranis ou CH5 sur les Protronik)
L’inter est considéré en mode bas quand il est loin de vous, en position haute quand il est vers vous.
Les valeurs sont affectées comme suit :


Armement : inter bas = désarmé, inter haut = armé
Mode de vol : inter bas = mode angle, inter milieu = buzzer (mode angle) et inter haut =
mode horizon
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6. Premier décollage
Remettez et serrez vos hélices (attention aux sens), branchez la batterie, voilà, vous êtes prêt à
décoller!
Petits rappels avant le premier vol :

Vérifiez le sens de vos hélices

Serrez-les correctement

Allumez toujours votre radio avant votre Jpay

Ensuite branchez la lipo

Prenez vos distances avant de décoller (5 mètres parait un minimum raisonnable pour les
premiers vols)

Effectuez vos premiers vols au-dessus d’un champ si possible, loin des habitations
(obligatoire), avec le moins de public possible pour vous regarder (moins de stress), loin
d’une route ou d’une zone de passage.

Lisez (ou relisez) la notice de sécurité : http://aerotek.eu/shop/fr/index.php?controller=attachment&id_attachment=7

Si vous avez un doute abstenez-vous
Petit dicton d’un modéliste expérimenté : « si tu n’as pas le temps de faire les choses
calmement ne les fais pas ».
Vous êtes probablement impatient de faire votre premier vol, nous sommes tous passés par là, mais
préparez votre vol et faites vos contrôles, cela évite bien des crashs ou pire des accidents.
N’approchez jamais de vos hélices si la carte est armée, si cela crash désarmez le carte avant tout et
surtout n’éteignez pas votre radio pour aller chercher votre modèle, gardez là avec vous allumée.
Pour armer la carte si vous n’utilisez pas un interrupteur dédié voici la manipulation :
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7. Configuration avancée
Vous trouverez dans cette section, des éléments qui sortent de la configuration générale et qui sont
particulier soit à certain montage soit à certain équipement (radio)
a. Configuration de l’orientation du contrôleur
Vous pouvez décider de tourner la carte de 90° pour avoir la connectique plus accessible ou parce
que votre câblage est plus propre comme cela. Fixez donc la naze comme bon vous plait puis allez
dans le premier onglet de Baseflight.
Vous devriez voir une boite en 3D représentant votre modèle lorsque vous bougez votre Jpay, cette
boîte bouge simultanément.
Vérifiez que lorsque vous abaissez l’avant du multi rotors, la face marquée “Front” s’abaisse
également, faites de même pour les mouvements sur le côté.
Si l’orientation est incorrecte, suivez ces étapes:





Passer à l’onglet “CLI” (dernier onglet)
Entrer la commande “set align_board_yaw=90″ (les valeurs possibles sont: 90 / -90 / 180)
Revenir au premier onglet (la carte reboot, cela peut prendre quelque secondes)
Vérifier à nouveau l’orientation
Si l’orientation n’est toujours pas bonne, répéter ces étapes avec une autre valeur
Sur les nouvelles versions de Baseflight vous pouvez aussi le faire comme suit directement par
l’onglet configuration.
b. Utilisation de la sonde de courant interne de la naze pour
surveiller le voltage de l’accu
Pour pouvoir utiliser cette fonctionnalité :





Souder un cable JST sur la platine de distribution
Vérifier 3x la polarité, il n’y a pas de protection à ce niveau-là, si vous inversez, la naze32
grille instantanément.
Puis brancher le cable sur le + et le - de la batterie sur le Battery Voltage Monitor ( à coté du
buzzer )
Dans baseflight entrer ces valeurs (pour du 3s)
Min Cell voltage = 3.3
Max cell voltage = 4.3
voltage scale = 110
A noter que la naze32 ne remonte une valeur que quand elle est armée
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c. Paramétrage gaz spécifique aux radios Hitec, Futaba et Spektrum
La liste n’est pas exhaustive mais pour le moment ce sont celles que nous avons repérées. Ces radios
ont un « min_throttle » trop haut, ce qui fait que la Naze32 reste en sécurité et ne s’arme pas.
Pour corriger le souci, augmenter votre course (ou ATV) à 105 ou 110%. Pour savoir quel réglage
convient, regardez dans l’onglet « receiver » de Baseflight, la valeur gaz manche en bas doit être à
moins de 1100.
Profitez-en également pour les Futaba pour régler le mid_rc a 1520 et à l’aide des subtrim régler le
centre de toutes les voies à 1520 également.
d. Utilisation d’un satellite Spektrum comme récepteur
Pour pouvoir utilisez un satellite Spektrum, voici les étapes à suivre :



Appairer le satellite à la radio (avec un récepteur)
Aller chercher du 3v sur la naze (les connections 6 du
schémas à droite)
Activer le serialRX et paramétrer le bon mode. Pour
cela taper dans le CLI :
feature SERIALRX
set serialrx_type=0
map taer1234

Revenir à l’onglet “Receiver”

Vérifier que vous recevez bien les bonnes voies et
dans le bon sens
21
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e. Trim des accéléromètres
Il faut éviter de trimer à la radio. Si votre machine dérive, vous pouvez soit refaire une calibration des
accéléromètres, soit des gyroscopes, soit trimer les accéléromètres.
Voici les combinaisons de manches pour activer les différentes initialisations :
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f. PID
En cas de reset de la Naze32 voici les réglages PID à copier-coller dans le CLI et valider (enter puis
sortir de l’onglet CLI)
Pour le Jpay Quad :
set looptime = 2500
set rc_rate = 110
set roll_pitch_rate = 40
set yaw_rate = 40
set tpa_rate = 30
set tpa_breakpoint = 1500
set p_pitch = 50
set i_pitch = 80
set d_pitch = 60
set p_roll = 48
set i_roll = 50
set d_roll = 50
set p_yaw = 79
set i_yaw = 30
set d_yaw = 10
mixer QUADX
Pour le Jpay Spider :
set looptime = 2500
set rc_rate = 110
set roll_pitch_rate = 40
set yaw_rate = 40
set tpa_rate = 30
set tpa_breakpoint = 1500
set p_pitch = 50
set i_pitch = 80
set d_pitch = 60
set p_roll = 48
set i_roll = 50
set d_roll = 50
set p_yaw = 79
set i_yaw = 30
set d_yaw = 10
mixer Hex6x
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Pour le Jpay Quad V2 :
set align_board_yaw = 180
set looptime = 2500
set rc_rate = 90
set rc_expo = 65
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_pitch_rate = 75
set yaw_rate = 80
set tpa_rate = 45
set tpa_breakpoint = 1500
set failsafe_throttle = 1000
set p_pitch = 48
set i_pitch = 80
set d_pitch = 45
set p_roll = 45
set i_roll = 50
set d_roll = 30
set p_yaw = 79
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
mixer QuadX
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Pour le J-Mini :
set align_board_yaw = 0
set looptime = 2500
set rc_rate = 120
set rc_expo = 65
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_pitch_rate = 50
set yaw_rate = 90
set tpa_rate = 40
set tpa_breakpoint = 1500
set failsafe_throttle = 1000
set p_pitch = 35
set i_pitch = 35
set d_pitch = 30
set p_roll = 30
set i_roll = 30
set d_roll = 28
set p_yaw = 127
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
mixer QuadX
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g. Personnalisation des bases PIDs
Les bases PIDs sont établies pour convenir à la majorité des pilotes et configurations hélices/batteries,
mais vous pouvez très facilement les modifier pour qu’ils correspondent plus à vos attentes et goût.
La manipulation est très simple, ouvrez le logiciel baseflight, onglet « PID Tuning ».
Pour
faire
simple,
voici
seulement
les
paramètres
les
plus
communément
utile
:
- trop lent ou trop rapide à tourner sur un axe ? --> Variables RATE
- multi trop mou, l’impression de piloter dans de la naphtaline ? --> On va augmenter le ou les gains
PID
- le multi oscille, tremble ou les moteurs émettent un son en vibrato --> on va descendre le ou les gains
PID
RATE (RC Setup)
Si vous voulez faire varier la vitesse de rotation d'un des axes (Oui, pour faire les tonneaux et flips
comme les gars sur youtube), ce sont les paramètres RATE qu'ils faut modifier.
Le RC Rate (dans l’onglet receiver) correspond à la vitesse globale demandée par les mouvements des
doigts, plus la valeur est haute et plus la rotation autour des axes sera rapide et e de façon linéaire.
Les Roll /Pitch/Yaw Rate définissent chacun (en plus du RC Rate) la vitesse pour chaque axe, par contre
cette fois d’une façon non linéaire, plus votre manche arrivera dans les coins, plus la vitesse de rotation
sera élevée.
En exemple, une valeur Roll Rate à 0.40 vous fera faire des tonneaux plus lentement que la valeur 0.55,
idem si le yaw vous semble trop rapide, descendez la valeur du Yaw Rate et faites des essais jusqu'à ce
que vous soyez à l'aise avec la vitesse de rotation.
Autre variable, l’expo, c’est ce qui permet d’avoir des mouvements plus doux aux alentours du neutre
des manches, en générale elle est placée à 65, pour certaine radio ou parkinsonien, une valeur de 80
est parfois nécessaire. L’expo du yaw est quant à elle réglable par « RC Yaw Expo ».
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PID
Tuning
Les gains Pids sont réglables dans PID Tuning, pas la peine d’aller modifier toutes les valeurs, dans 90%
des cas l’ajustement ne s’effectuera que par ces variables ci-après :
Multi trop mou, l’impression de piloter dans de la naphtaline ?
Remontez les valeurs P du Pitch d’abord par petit incrément de 0.1 tout en veillant de ne pas trop
monter, les oscillations qui apparaissent vous montrerons que vous êtes déjà bien trop montés !
Ecoutez vos moteurs et votre feeling au bout des doigts, puis montez la valeur P du roll de la même
façon.
Le multi oscille, tremble ou les moteurs émettent un son en vibrato ?
Avant toutes choses, vérifier l’équilibrage de vos hélices et que toutes les vis soient serrées !
Descendez les valeurs P du Roll ET du Pitch par petit incrément de 0.1 jusqu’à ce que les symptômes
disparaissent, écoutez vos moteurs et votre feeling au bout des doigts.
Note : Vous avez le choix maintenant d‘aller vous documenter sur le web sur les Pids, de nombreuses
docs, posts et vidéos existent sur ce sujet très complexe MAIS sachez que parmi les meilleurs pilotes,
certains n’ont aucune idée de comment régler leurs machines, c’est leurs talents couplés à de très
nombreuses heures de pratiques qui leurs permettent de faire des vols qui vous font rêver
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8. Paramétrage de la radio Protronik
C’est relativement simple, vous allez utiliser l’inter CH6 deux positions pour l’armement et le trois
positions CH5 pour les modes de vol.
En premier lieu il faut inverser le sens de l’interrupteur CH6 via les menus de la radio (cf la doc de la
radio).
Ensuite allez voir la section 2.h du présent document.
Pour changer de mode, basculez l’interrupteur au dos de la radio et ensuite pensez à bien vérifier les
sens des débattements.
9. Paramétrage de la radio Taranis
Voici le réglage que nous utilisons pour les radios Taranis et son récepteur D4RII.
Il faut faire un nouveau modèle, vous nommez le modèle puis vous choisissez l’émetteur interne de
la Taranis et passez-le du mode D16 au mode D8 (pour le récepteur D4RII).
Vérifiez que vous êtes bien en AETR pour l’affectation des voies.
Ensuite vous allez dans le menu mixer, vous devriez avoir les 4 premières voies Ail, Ele, Thro, Rudder.
Allez sur la 5eme voie, éditez puis sélectionnez l’inter et bougez SF, SF devrait s’inscrire dans la case.
Allez sur la 6eme voie, refaites comme ci-dessus mais en bougeant SA, SA devrait s’inscrire dans la
case.
Ensuite allez voir la section 2.h du présent document.
Vérifiez vos sens de débattements.
Pour changer de mode, basculez l’interrupteur au dos de la radio et ensuite pensez à bien vérifier les
sens des débattements.
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10.
Changement de mode la radio Taranis
Pour le passage de mode 1 à mode 2 il vous faut un tournevis cruciforme et un tournevis allen de
1.5MM
1. Positionnement des Switches
Placez tous les inters en position « repos » histoire d’être sûr de ne pas en remonter un à l’envers
2. Scotcher les inters
Scotcher les inters SE et SG , comme ça quand vous demonterez la radio ils ne tomberont pas. Faite
de même pour les sliders.
3. Demonter la coque
Dévisser les six vis de la coque
.
4. Ouvrir la Taranis
Sans forcer vous devez réussir à ouvrir la Taranis.
5. Vis de réglage
Sur chaque côté vous avez trois vis :
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5.1 Vis ressort (indiquées sur le schema en spring release screw)
Cette vis fonctionne un peu en mode on/off. Soit vous vissez en sens horaire et vous avez un rappel
du ressort (pour la profondeur) soit vous (dé)vissez en sens antihoraire et vous n’avez plus le rappel
du ressort (pour les gaz)
Donc pour changer de mode visser a fond côté gaz et devissez environ 15 tours pour la partie
profondeur.
For Mode 1: côté gauche sans rappel et côté droit avec rappel
For Mode 2: côté gauche avec rappel et côté droit sans rappel
5.2 Vis de Crantage (indiquées comme Throttle Ratchet)
Cette vis vous permet de régler le crantage présent pour les gaz et absent pour la profondeur. Pour
mettre du crantage visser en sens horaire pour l’enlever (dé)visser en sens anti-horaire.
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11.
DUMP des cartes
a. J-Pay V2
aux 0 0
aux 1 0
aux 2 1
aux 3 0
aux 4 0
aux 5 0
aux 6 0
aux 7 0
aux 8 0
aux 9 0
aux 10 0
aux 11 0
aux 12 0
aux 13 32
aux 14 0
aux 15 0
aux 16 0
aux 17 0
aux 18 0
aux 19 0
aux 20 0
aux 21 0
aux 22 0
aux 23 0
mixer QUADX
feature -PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -SERIALRX
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -LED_RING
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
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feature -TELEMETRY
feature -POWERMETER
feature -VARIO
feature -3D
feature -FW_FAILSAFE_RTH
feature -SYNCPWM
feature -FASTPWM
feature PPM
feature MOTOR_STOP
map AETR1234
set looptime = 2500
set emf_avoidance = 0
set midrc = 1500
set minthrottle = 1069
set maxthrottle = 1910
set mincommand = 1000
set mincheck = 1100
set maxcheck = 1900
set deadband3d_low = 1406
set deadband3d_high = 1514
set neutral3d = 1460
set deadband3d_throttle = 50
set motor_pwm_rate = 400
set servo_pwm_rate = 50
set pwm_filter = 0
set retarded_arm = 0
set disarm_kill_switch = 1
set fw_althold_dir = 1
set reboot_character = 82
set serial_baudrate = 115200
set softserial_baudrate = 9600
set softserial_1_inverted = 0
set softserial_2_inverted = 0
set gps_type = 0
set gps_baudrate = 0
set gps_ubx_sbas = 0
set gps_autobaud = 0
set serialrx_type = 0
set spektrum_sat_bind = 0
set spektrum_sat_on_flexport = 0
set telemetry_provider = 0
set telemetry_port = 0
set telemetry_switch = 0
set vbatscale = 110
set currentscale = 400
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set currentoffset = 0
set multiwiicurrentoutput = 0
set vbatmaxcellvoltage = 43
set vbatmincellvoltage = 33
set vbatwarningcellvoltage = 35
set power_adc_channel = 0
set align_gyro = 0
set align_acc = 0
set align_mag = 0
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 180
set yaw_control_direction = 1
set acc_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set max_angle_inclination = 500
set moron_threshold = 32
set gyro_lpf = 42
set gyro_cmpf_factor = 600
set gyro_cmpfm_factor = 250
set pid_controller = 0
set deadband = 0
set yawdeadband = 0
set alt_hold_throttle_neutral = 40
set alt_hold_fast_change = 1
set throttle_correction_value = 0
set throttle_correction_angle = 800
set rc_rate = 90
set rc_expo = 65
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_pitch_rate = 75
set yaw_rate = 80
set tpa_rate = 45
set tpa_breakpoint = 1500
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_detect_threshold = 985
set auto_disarm_board = 5
set rssi_aux_channel = 0
set rssi_adc_channel = 0
set rssi_adc_max = 4095
set rssi_adc_offset = 0
set yaw_direction = 1
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set tri_unarmed_servo = 1
set fw_roll_throw = 0.500
set fw_pitch_throw = 0.500
set fw_vector_trust = 0
set gimbal_flags = 1
set acc_lpf_factor = 4
set accxy_deadband = 40
set accz_deadband = 40
set acc_unarmedcal = 1
set small_angle = 25
set acc_trim_pitch = 0
set acc_trim_roll = 0
set baro_tab_size = 21
set baro_noise_lpf = 0.600
set baro_cf_vel = 0.985
set baro_cf_alt = 0.965
set accz_lpf_cutoff = 5.000
set mag_declination = 0
set gps_pos_p = 11
set gps_pos_i = 0
set gps_pos_d = 0
set gps_posr_p = 20
set gps_posr_i = 8
set gps_posr_d = 45
set gps_nav_p = 14
set gps_nav_i = 20
set gps_nav_d = 80
set gps_wp_radius = 200
set nav_controls_heading = 1
set nav_speed_min = 100
set nav_speed_max = 300
set nav_slew_rate = 30
set p_pitch = 48
set i_pitch = 80
set d_pitch = 45
set p_roll = 45
set i_roll = 50
set d_roll = 30
set p_yaw = 79
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 90
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set i_level = 10
set d_level = 100
set p_vel = 120
set i_vel = 45
set d_vel = 1
set fw_gps_maxcorr = 20
set fw_gps_rudder = 15
set fw_gps_maxclimb = 15
set fw_gps_maxdive = 15
set fw_climb_throttle = 1900
set fw_cruise_throttle = 1500
set fw_idle_throttle = 1300
set fw_scaler_throttle = 8
set fw_roll_comp = 1.000
set fw_rth_alt = 45
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b. Jmini Cricket
# dump
Afro32 CLI version 2.3 Mar 27 2015 / 10:52:12Current Config: Copy everything below here...
aux 0 4
aux 1 0
aux 2 24
aux 3 0
aux 4 0
aux 5 0
aux 6 0
aux 7 0
aux 8 0
aux 9 0
aux 10 0
aux 11 0
aux 12 0
aux 13 272
aux 14 0
aux 15 0
aux 16 0
aux 17 0
aux 18 0
aux 19 0
aux 20 0
aux 21 0
aux 22 0
aux 23 0
mixer QUADX
feature -PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -SERIALRX
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -LED_RING
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -POWERMETER
feature -VARIO
feature -3D
feature -FW_FAILSAFE_RTH
feature -SYNCPWM
feature -FASTPWM
feature PPM
feature MOTOR_STOP
feature FAILSAFE
feature FASTPWM
map AETR1234
set looptime = 2500
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set
emf_avoidance = 0
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mincommand = 1000
mincheck = 1100
maxcheck = 1900
deadband3d_low = 1406
deadband3d_high = 1514
neutral3d = 1460
deadband3d_throttle = 50
motor_pwm_rate = 0
servo_pwm_rate = 50
pwm_filter = 0
retarded_arm = 0
disarm_kill_switch = 1
fw_althold_dir = 1
reboot_character = 82
serial_baudrate = 115200
softserial_baudrate = 9600
softserial_1_inverted = 0
softserial_2_inverted = 0
gps_type = 0
gps_baudrate = 0
gps_ubx_sbas = 0
gps_autobaud = 0
serialrx_type = 0
spektrum_sat_bind = 0
spektrum_sat_on_flexport = 0
telemetry_provider = 0
telemetry_port = 0
telemetry_switch = 0
vbatscale = 110
currentscale = 400
currentoffset = 0
multiwiicurrentoutput = 0
vbatmaxcellvoltage = 43
vbatmincellvoltage = 33
vbatwarningcellvoltage = 35
power_adc_channel = 0
align_gyro = 0
align_acc = 0
align_mag = 0
align_board_roll = 0
align_board_pitch = 0
align_board_yaw = 0
yaw_control_direction = 1
acc_hardware = 0
mag_hardware = 0
max_angle_inclination = 500
moron_threshold = 32
gyro_lpf = 42
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set
set
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set
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set
gyro_cmpf_factor = 600
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deadband = 0
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alt_hold_fast_change = 1
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rc_expo = 65
thr_mid = 50
thr_expo = 0
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yaw_rate = 90
tpa_rate = 40
tpa_breakpoint = 1500
failsafe_delay = 10
failsafe_off_delay = 200
failsafe_throttle = 1000
failsafe_detect_threshold = 985
auto_disarm_board = 5
rssi_aux_channel = 0
rssi_adc_channel = 0
rssi_adc_max = 4095
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yaw_direction = 1
tri_unarmed_servo = 1
fw_roll_throw = 0.500
fw_pitch_throw = 0.500
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acc_lpf_factor = 4
accxy_deadband = 40
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baro_noise_lpf = 0.600
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accz_lpf_cutoff = 5.000
mag_declination = 0
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gps_pos_d = 0
gps_posr_p = 20
gps_posr_i = 8
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set
set
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set
set
set
set
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d_yaw = 0
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i_alt = 0
d_alt = 0
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i_level = 10
d_level = 100
p_vel = 120
i_vel = 45
d_vel = 1
fw_gps_maxcorr = 20
fw_gps_rudder = 15
fw_gps_maxclimb = 15
fw_gps_maxdive = 15
fw_climb_throttle = 1900
fw_cruise_throttle = 1500
fw_idle_throttle = 1300
fw_scaler_throttle = 8
fw_roll_comp = 1.000
fw_rth_alt = 45
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