1 Machine d`état Gestion du robot Fonctionnement Le système de

Machine d’état
Gestion du robot
Fonctionnement
Le système de gestion du robot doit respecter les spécifications suivantes :
. au départ, le robot est placé au bout de la piste, une action sur le bouton marche
provoque sa mise en marche
. un bouton poussoir placé à l’avant du robot provoque l’arrêt du robot si un
obstacle es rencontré
. deux capteurs permettent au robot de suivre la ligne : CD CG. Si la sortie d’un
capteur est à un, le capteur est sur la ligne, sinon le capteur n’est plus sur la ligne.
. si les deux capteurs ne sont pas éclairés, la correction précédente est maintenue
La machine d’état doit piloter deux moteurs, un moteur droit MD, un moteur gauche MG en
tout ou rien.
Diagramme des phases
Quatre phases de fonctionnement, correspondant à quatre états, peuvent être distinguées :
l’attente avant mise en marche, le fonctionnement en ligne droite, l’apparition d’un virage à
gauche, l’apparition d’un virage à droite. L’enchaînement des états en fonction des
informations capteurs peut être décrit par :
0
A
m
1
CG
CD/
A
CG/
CD
CD/
2
3
CG/
n° état
Description
0
1
2
3
Arrêt
Robot suit la ligne
Virage à droite
Virage à gauche
1
Commande moteur
MD
MG
0
0
1
1
1
0
0
1
A
Table des états et équations logiques du système combinatoire d’entrée
0
1
2
3
Etat présent
e1
e0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
Etats des capteurs
A
CD
X
X
X
X
1
X
0
0
0
0
0
1
0
1
1
X
0
0
0
0
0
1
0
1
1
X
0
0
0
0
0
1
0
1
M
0
1
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
CG
X
X
X
0
1
0
1
X
0
1
0
1
X
0
1
0
1
Etat suivant
d1
d0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
1
1
0
1
0
0
1
0
1
0
1
1
0
1
0
0
1
1
1
0
1
1
0
1
Equations logiques : Il y a quatre états dont deux bascules D, l’équation des entrées des
bascules D, D0 et D2 sont :
D0 = e1.e0.M + e1.e0. A.CD + e1.e0. A.CD + e1.e0. A.(CD + CG )
D1 = e1.e0. A.(CD ⊕ CG ) + e1.e0. A.(CD + CG ) + e1.e0. A.(CD + CG )
L’utilisation d’un multiplexeur permet de simplifier la mise en œuvre des équations logiques.
Schéma de la partie registre et système combinatoire d’entrée
U8A
1
U6
m
7404
LO
7408
U15A
1
U16A
3
1
6
5
4
3
1
2
3
2
7432
7408
15
10
11
12
13
U11B
4
U17A
6
4
2
EA
I0A
I1A ZA
I2A
I3A
EB
I0B
I1B ZB
I2B
I3B
74153
U1A
7
2
D
3
CLK
3
2
7408
D
CLK
CLK
U13B
U14A
6
Reset
1
5
3
2
7432
7408
2
Q
Q
7474
clk
4
6
Q
U2A
2
3
7486
5
Q
7474
9
1
5
PRE
3
6
1
5
HI
S0
S1
CLR
U8C
CA
14
2
1
U4A
1
4
3
7404
PRE
CD
2
7404
U8B
4
CLR
CG
5
6
Simulation de l’enchaînement des états
Marche arrêt
Ligne droite – virage à droite – ligne droite
Ligne droite – virage à droite – sortie de piste – ligne droite
Ligne droite - virage gauche – ligne droite
3