Hackgyver - M1.08 - Moteur pas à pas

HACKGYVER – HACK GUY VERS
L’ÉLECTRONIQUE.
M1.08 - MOTEURS PAS À PAS.
Déplacement précis sans asservissement.
Merci pour vos participations, retours, corrections et insultes à
l’adresse :
[email protected] objet : [hackguy]
Je décline bien sur toute responsabilité, etc…
SOMMAIRE
Moteur Unipolaire / Bipolaire.
 Comment les reconnaitre.
 Identification des bobines sur un moteur de
récupération.
 Circuit de commande.
 Programmation dans Energia
 Résumé.
 Liens.

2
MOTEUR UNIPOLAIRE.
3
MOTEURS BIPOLAIRE
4
COMMENT LES RECONNAITRE

Unipolaire
5 fils, 1 commun + 4 bobines.
 6 fils, 4 bobines avec 2 points
milieux.


Bipolaire


4 fils (avec 2 bobines
indépendantes )
Universel

8 fils, 4 bobines indépendantes.
5
COMMENT LES RECONNAITRE /
IDENTIFICATION DES BOBINES

Unipolaire 6 fils :

Il suffit de mesurer à l’ Ohm
mètre pour trouver les
bobines indépendantes et
identifier les points milieux.
6
COMMENT LES RECONNAITRE /
IDENTIFICATION DES BOBINES

Unipolaire 5 fils :
Il est difficile d’identifier
les enroulements d’un
moteur 5 fils. La mesure
de résistance n’est pas
possible. On trouve le
point milieu, mais on
identifie pas les bobines.
Point de
mesure
résistance
A => B
5 Ohm
A => C
10 Ohm
A => E
10 Ohm
A => G
10 Ohm
7
COMMENT LES RECONNAITRE /
IDENTIFICATION DES BOBINES


Unipolaire 5 fils : Méthode
par mesure de l’inductance :
Point de
mesure
Inductance
(mesurée)
A => B
5 mH
A => C
20 mH
A => E
9 mH
A => G
10 mH
E => B
5 mH
E => G
20 mH
On peut voir une forte
inductance apparaitre quant
on est sur la même bobine.
8
COMMENT LES RECONNAITRE /
IDENTIFICATION DES BOBINES

Remarque :
On ne peut pas additionner
les valeurs des bobines
comme on pourrait le croire.
la mesure nous prouve que
cela ne fonctionne pas.
Cette méthode a été établie
de manière empirique, en
mesurant un moteur 6 fils,
en créant artificiellement le
point milieu.
Point de
mesure
Inductance
(mesurée)
A => B
5 mH
A => C
20 mH
A => E
9 mH
A => G
10 mH
E => B
5 mH
E => G
20 mH
9
COMMENT LES RECONNAITRE /
IDENTIFICATION DES BOBINES

Bipolaire :

Il suffit de sonder à l’ Ohm mètre
pour trouver les bobines
indépendantes.
10
COMMENT LES RECONNAITRE /
IDENTIFICATION DES BOBINES

universelle :

Il suffit de sonder à l’ Ohm mètre
pour trouver les bobines
indépendantes.
Le moteur est dit universel car il
peut fonctionner en unipolaire
(création de 2 commun : couplage
de B et E ; couplage de G et D) ou
en bipolaire, on couple les bobines
par paire et on conserve que 4 fils.
11
CIRCUIT DE COMMANDE DE MOTEUR
UNIPOLAIRE

ULN2803

Remarque : montage inverseur !
12
CIRCUIT DE COMMANDE MOTEUR
BIPOLAIRE.


Circuit spécialisé comme
le SAA1042, SAA1027 ou
un L293/L298.
Il
est
possible
de
remplacer ces composants
par un pont en H.
Remarque : il existe « des
drivers » comme le L297,
qui
permette
une
commande simplifié du
moteur
pas
à
pas
(direction et nb de pas)
13
PROGRAMMATION DANS ENERGIA:

La programmation est largement simplifié par l’usage
d’une bibliothèque « stepper ».
#include <Stepper.h>
// moteur 100 pas, sur pin 8,9,10,11
Stepper myStepper(100, 8,9,10,11);
// 60 rpms
myStepper.setSpeed(60);
// moves the stepper 100 steps forward
myStepper.step(100);
// moves this100 steps backward
myStepper.step(-100);
14
EN RÉSUMÉ :



L’utilisation d’un moteur unipolaire/universelle, 6
ou 8 fils simplifie beaucoup la manœuvre.
L’unipolaire 5 fils se pilote comme les 6 fils, mais
les bobines sont difficiles à identifier correctement.
Le bipolaire est simple à identifier, mais le
pilotage électrique est difficile (Drivers ou pont en
H). Par contre, il a plus de couple que les autres.
15
LIENS

Les diapos 3,4,5 et 13 sont issues de :
http://c.divoux.free.fr/phyapp/moteur_pas_a_pas/c
ours_moteur_pas_a_pas.pdf
16
PROCHAINES ÉTAPES ?
Bouton poussoir, matrice et claviers.
 Test de notre 1er robot.
 Interruptions
 Conception d’un capteur infrarouge 18Khz pour
le robot.
 Mesure signal analogique (tension, température)

17