Automatismes et SED

Transcription

Automatismes et SED

Automatismes et SED
Mise en oeuvre
RdP : mise en oeuvre
Mise en œuvre = traduction du modèle formel RdP
en un modèle d'exécution.

Objectifs :
{
{

Simulation, animation
Commande
Types de mise en œuvre :
[email protected]
{
Mise en œuvre logicielle
{
Mise en œuvre matérielle
Polytech' Montpellier, ERII4 - Cours "Automatismes et SED"
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RdP : mise en oeuvre

[email protected]
{
Langage structuré
{
Moniteur multitâches
{
Joueur de réseaux de Petri
{
Expression logique – Bascules D
{
Langage VHDL
3
Automatismes et SED
[email protected]
5

Joueur de réseaux de Petri
Rmq : c'est le
"simulateur" utilisé ds
la 1ère partie du cours.
{
Modélisation graphique ou textuelle.
{
Génération (automatique) de structures de données décrivant
le RdP.
{
Interprétation de ces structures pour l'exécution du modèle.
Souvent : les joueurs de RdP permettent l'exécution pas à
pas ou une simulation aléatoire.

Souvent : les joueurs de RdP sont associés à des logiciels
d'analyse des RdP.

[email protected]
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Langage structuré

{
Cycle de fonctionnement :
1.
2.
3.
{
Décomposition des RdP en MEF (machines à états finis) :
réalisation guidée par le marquage
⇒

{
[email protected]
Lecture des entrées (état des capteurs du procédé)
Exécution de l'application logicielle de contrôle
Sorties : commandes des actionneurs
Le marquage peut être représenté par un numéro (le n° de la place
marquée)
Codage d'une MEF en une structure switch/case
Si synchro, gestion de ressources, ..: variables partagées..
Si pas de décomposition en MEF : réalisation guidée par les
transitions
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Exemple du codage d'une MEF :
Réalisation guidée par le marquage
switch (Etat_MEF)
{
case P0 :
if (t0) Etat_MEF=P1;
break;
case P1 :
break;
case P2 :
Etat_MEF=P0;
break;
(instantané)
}
[email protected]
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Exemple du codage d'une MEF :
Réalisation guidée par le marquage
switch (Etat_MEF)
{
case P0 :
if (t0 && (Ressource==1))
{Etat_MEF=P1; Ressource=0;}
break;
case P1 :
if (t1) {Etat_MEF=P2; Ressource=1;}
if (t2) {Etat_MEF=P0; Ressource=1;}
break;
case P2 :
Etat_MEF=P0;
break;
(instantané)
}
[email protected]
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Exemple sans MEF :
Réalisation guidée par les transitions
if (p0 && Rsrc) {
if (t0) {p1=1; p0=0; Rsrc=0;}
}
if p1
{
if (t1) {p2=1; Rsrc=1; p1=0;}
else if (t2) {p0=1; Rsrc=1; p1=0;}
}
if p2
{p0=1; p2=0;}
(instantané)
[email protected]
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Structure et exécution du code avec MEF, monotâche
1 - Lecture des entrées : valeurs des capteurs
MEF1
2 - Application de contrôle
MEF2
MEF3
3 - Sorties : commandes des actionneurs
[email protected]
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Moniteur multitâches
{
Permet de facilité la mise en œuvre des RdP après décomposition en
plusieurs MEF.
⇒
Taches de commande (les MEF)
⇒
Communication entre tâches
⇒
Moniteur multitâche pour la gestion de l'exécution des tâches
Rôle du moniteur multitâches :
{
Création /destruction des tâches
{
Ordonnancement et allocation de la ressource CPU
{
Gestion exécution (interruption, cgmt contexte, ..)
{
Communication entre tâches
[email protected]
Cf cours
Temps Réel
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Structure et exécution du code avec MEF, multitâche
Moniteur multitâche
Gestion de l'exécution des tâches
lancement / suspension
Tâche 1
Tâche 2
1 - Entrées : capteurs liés à MEF1
2 - Application de contrôle : MEF1
3 - Sorties : actionneurs liés à MEF1
[email protected]
Tâche 3
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Automatismes et SED
Matérialisation des places par des bascules et écriture
directe ou indirecte des équations permettant de commander
chaque bascule en fonction de l'évolution du RdP.

Implémentation par bascules D (codage des places)
Equations :

{
{
par expressions logiques
par langage VHDL
Pour la mise en œuvre matérielle, seuls les RdP de bases
sont aisément implémentables : binaires (sauf), pondérés.

[email protected]
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