IRB 910SC SCARA L`IRB 910SC (SCARA) est un robot rapide

Robotique
IRB 910SC
SCARA
L'IRB 910SC (SCARA) est un
robot rapide, rentable et ultra
précis, de par son appartenance
à la famille ABB.
Avec son robot SCARA (Selective Compliance Articulated Robot
Arm), IRB 910SC, ABB propose un robot à simple bras capable
de travailler dans des environnements confinés.
Le robot SCARA d'ABB est parfaitement adapté à l'assemblage
de petites pièces, à la manutention des matériaux et à l'inspection
des pièces.
Versions
Avec une charge nominale de 3 kg et maximale de 6 kg, l'IRB
910SC est disponible en trois configurations (IRB 910SC–3/0.45,
IRB 910SC–3/0.55m et IRB 910SC–3/0.65). Ces trois versions
présentent un design modulaire, avec différentes longueurs de
bras de liaison et des rayons d‘action de 450 mm, 550 mm et
650 mm.
Chaque membre de notre famille SCARA peut être monté sur une
table et présente un indice de protection IP54 pour une protection
optimale contre les poussières et les liquides. Une version salle
blanche ISO-5 est en cours de développement.
Applications
La famille SCARA d'ABB est conçue pour une grande diversité
d'applications générales telles que l‘encaissage, le placement
de composants, le chargement/déchargement de machines,
l'assemblage, la palettisation et la dépalettisation.
Ces applications nécessitent des mouvements point à point
rapides et répétables.
Notre famille de robots SCARA est idéale pour les clients nécessitant des temps de cycle rapides, une haute précision et une
grande fiabilité pour leurs applications d'assemblage de petites
pièces, d'automatisation de laboratoire et de préparation de
médicaments.
Caractéristiques
−− Une version salle blanche ISO-5 est en cours de développement
−− Protection IP54
−− Montage possible sur table
−− Facilité d'intégration
−− Interfaces client
−− Design modulaire
Avantages pour le client
−− Temps de cycle courts grâce à une vitesse élevée
−− Haute précision grâce à une excellente précision des mouvements
−− Excellente fiabilité grâce à des composants éprouvés
Caractéristiques techniques Version robot
Caractéristiques
Rayon Capacité de charge
d'action
Capacité de charge
sur le bras
Signaux intégrés
10 sur le poignet
Air comprimé intégré
4 conduits d'air sur le poignet (5 bars)
IRB 910SC-3/0.45 450 mm Nominale : 3 kg ; Maxi. : 6 kg Incluse dans la capacité de charge maxi.
Montage du robot
Sur table
Degré de protection
IP30
IRB 910SC-3/0.55 550 mm Nominale : 3 kg ; Maxi. : 6 kg
Incluse dans la capacité de charge maxi.
Armoire de commande
IRC5 Compacte
Longueur du bras
450 mm ; 550 mm ; 650 mm
IRB 910SC-3/0.65 650 mm Nominale : 3 kg ; Maxi. : 6 kg Incluse dans la capacité de charge maxi.
Diamètre de l'arbre
ø (mm)
20 mm
Mouvement IRB 910SC-3/0.45
IRB 910SC-3/0.55
IRB 910SC-3/0.65
Mouvement des axes
Enveloppe de travail Vitesse maxi.
Enveloppe de travail Vitesse maxi.
Enveloppe de travail Vitesse maxi.
Rotation axe 1
±140°
415°/s
±140°
415°/s
±140°
415°/s
Rotation axe 2
±150°
659°/s
±150°
659°/s
±150°
659°/s
Mouvement ascendant/
descendant axe 3
180 mm
1,02 m/s
180 mm
1,02 m/s
180 mm
1,02 m/s
Rotation axe 4
±400°
2400°/s
±400°
2400°/s
±400°
2400°/s
Raccordements électriques
Performances
IRB 910SC
IRB 910SC
IRB 910SC
IRB 910SC
IRB 910SC
IRB 910SC
-3/0,45
-3/0,55
-3/0,65
-3/0,45
-3/0,55
-3/0,65
Cycle de picking 1 kg
0,380 s
0,370 s
0,385 s
Tension 200-600 V,
200-600 V,
200-600 V,
Vitesse maximum CDO
6,2 m/s
6,9 m/s
7,6 m/s
d’alimentation
50/60 Hz
50/60 Hz
50/60 Hz
Puissance nominale 3,0 kVA
transformateur
3,0 kVA
3,0 kVA
Consommation électrique
220 W
220 W
Accélération maximum
CDO
65 m/s^2
60 m/s^2
55 m/s^2
Temps d'accélération
0-1m/s
0,04 s
0,05 s
0,06 s
Force d'appui axe 3 (course Z)
250 N
250 N
250 N
220 W
Caractéristiques physiques
Vitesse maximum
IRB 910SC
IRB 910SC
IRB 910SC
-3/0,55
-3/0,65
Axe 1+ Axe 2
6,13 m/s
6,86 m/s
7,58 m/s
-3/0,45
Axe 3
1,02 m/s
1,02 m/s
1,02 m/s
Encombrement
160 mm x 160 mm 160 mm x 160 mm 160 mm x 160 mm
Axe 4
2400°/s
2400°/s
2400°/s
Poids
24,5 kg
Axe 1 + Axe 2
±0,015 mm
±0,015 mm
±0,015 mm
Axe 3
±0,01 mm ±0,01 mm
±0,01 mm
Axe 4
±0,005°
±0,005°
±0,005°
Répétabilité (Rp)
2 IRB 910SC | Fiche technique ABB
25 kg
25,5 kg
4
3
1
5
3
4
4
3
6
6
5
Diagramme de charge IRB 910
Diagramme de charge IRB 910SC - 3 / 0.45
L [m]
0,10 Articulation centrale0,20
#3
Espace
maximum
Espace
maximum
a
g
e
f
c
136.5
d
h
c
b
0,20
136.5
b
f
k b
q
j
j
p
b
k
b
n
j
160
p
p
Surface de montage
n
2,0Zone
kg (Za=
0,116 par
, Zb=une
0,087
, Lb=mécanique
0,106 , Lc= 0,106 )
limitée
butée
1,0 kg (Za= 0,207 , Zb= 0,155 , Lb= 0,150 , Lc= 0,150 )
p
n
q
IRB 910SC-3/0.65
b
IRB 910SC-
6,0 kg (Za= 0,046 , Zb= 0,034 , Lb= 0,0
n
4,0 kg (Za= 0,065
, Zb= 0,048 , Lb= 0,0
q
3,0 kg (Za= 0,074 , Zb= 0,056 , Lb= 0,0
Surface de montage
2,0 kg (Za= 0,111 , Zb= 0,083 , Lb= 0,1
Zone limitée par une butée
mécanique
1,0 kg (Za= 0,199 , Zb= 0,149 , Lb= 0,1
Surface de montage
Zone limitée par une butée mécanique
Diagramme
de-charge
IRB 910SC
- 3 / 0.55
Diagramme
de charge IRB 910SC - 3 / 0.65
Diagramme
de charge
IRB 910SC
3 / 0.45
Diagramme
de charge
IRB 910SC
- 3 / 0.65
Diagramme de charge IRB 910SC
- 3 / 0.45
5
0,10
5
5
Z [m]
400
650
150
5
5
5
1
3
0,20
1
3
L [m]
0,10
0,20
0,20
5
4
6
5
0,20
0,20
4
0,30
0,30
0,00
0,00
0,10
4
3
0,30
L [m]
0,20
0,10
0,10
5
0,20
0,20
450
150
150
145
300
550
150
119
0,10
Z [m]
0,10
IRB 910SC-3/0.55
L [m]IRB 910SC-3/0.65
140
0,10 140
1.5 0,20
0,00 1.5
1500,00
150
Z [m]
450
150
IRB 910SC-3/0.45
L [m] 140
0,00
0,10 1.5
0,00
150
Z [m]
119
IRB 910SC-3/0.55 IRB 910SC-3/0.65
L [m] 140
140
1.5
0,00
0,10 1.5
0,20
150
150
0,00 IRB 910SC-3/0.65
IRB 910SC-3/0.45
IRB 910SC-3/0.55
140
140
140
150
1.5
1.5
1.5
145
150
150
150
300
400
550
650
150
150
150
119
145
300
400
450
550
650
150
150
150
5
5
Z [m]
IRB 910SC-3/0.45
140
1.5
0,00
0,00 150
0,30
5
6
0,30
(Za=, 0,049
, Zb=) 0,037 , Lb=
, Lc=
0,061
6,0
kg (Za=
6,0
kg (Za=
Lb=kg
0,053
Lc= 0,061
6,0 0,053
kg (Za=
0,046
, Zb=) 0,034 , Lb= 0,056 , Lc=
0,061
) 0,046 , Zb= 0,034 , Lb= 0,056 , Lc= 0,061 )
6,0 kg (Za= 0,049 , Zb= 0,037 , Lb= 0,053 , Lc=
0,061
) 0,049 , Zb= 0,037 , 6,0
(Za=, 0,056
, Zb=) 0,042 , Lb=
, Lc=
0,067
5,0
kg (Za=
5,0
kg (Za=
Lb=kg
0,057
Lc= 0,067
5,0 0,057
kg (Za=
0,052
, Zb=) 0,039 , Lb= 0,061 , Lc=
0,067
) 0,052 , Zb= 0,039 , Lb= 0,061 , Lc= 0,067 )
5,0 kg (Za= 0,056 , Zb= 0,042 , Lb= 0,057 , Lc=
0,067
) 0,056 , Zb= 0,042 , 5,0
(Za=, 0,068
, Zb= 0,051 , Lb=
, Lc=
0,075
4,0
kg (Za= 0,065 , Zb= 0,048 , Lb= 0,070 , Lc= 0,075
4,0
kg (Za= 0,068 , Zb= 0,051 , 4,0
Lb=kg
0,066
Lc= 0,075
4,0 0,066
kg (Za=
0,065
, Zb= 0,048 , Lb= 0,070 , Lc=
0,075
4,0 kg (Za= 0,068 , Zb= 0,051 , Lb= 0,066 , Lc=
0,075
3,0
kg (Za=
3,0
kg (Za=
Lb=kg
0,072
Lc= 0,087
(Za=, 0,078
, Zb=) 0,059 , Lb=
, Lc=
0,087
3,0 0,072
kg (Za=
0,074
, Zb=) 0,056 , Lb= 0,076 , Lc=
0,087
) 0,074 , Zb= 0,056 , Lb= 0,076 , Lc= 0,087 )
3,0 kg (Za= 0,078 , Zb= 0,059 , Lb= 0,072 , Lc=
0,087
) 0,078 , Zb= 0,059 , 3,0
2,0
kg (Za=
2,0
kg (Za=
Lb=kg
0,106
Lc= 0,106
2,0 0,106
kg (Za=
0,111
, Zb=) 0,083 , Lb= 0,106 , Lc=
0,106
) 0,111 , Zb= 0,083 , Lb= 0,106 , Lc= 0,106 )
(Za=, 0,116
, Zb=) 0,087 , Lb=
, Lc=
0,106
2,0 kg (Za= 0,116 , Zb= 0,087 , Lb= 0,106 , Lc=
0,106
) 0,116 , Zb= 0,087 , 2,0
1,0
kg (Za=
1,0
kg (Za=
Lb=kg
0,150
Lc= 0,150
1,0 0,150
kg (Za=
0,199
, Zb=) 0,149 , Lb= 0,150 , Lc=
0,150
) 0,199 , Zb= 0,149 , Lb= 0,150 , Lc= 0,150 )
1,0 kg (Za= 0,207 , Zb= 0,155 , Lb= 0,150 , Lc=
0,150
) 0,207 , Zb= 0,155 , 1,0
(Za=, 0,207
, Zb=) 0,155 , Lb=
, Lc=
0,150
Diagramme
de charge IRB 910SC - 3 / 0.55
Diagramme de charge IRB 910SC
- 3 / 0.55
0,00
0,00
L [m]
0,10
0,00
0,00
0,20
L [m]
0,10
160
m
5,0 kg (Za= 0,052 , Zb= 0,039 , Lb= 0,0
m
n
4,0 kg (Za= 0,068 ,qZb= 0,051 , Lb= 0,066 ,qLc= 0,075
3,0 kg (Za= 0,078 , Zb= 0,059 , Lb= 0,072 , Lc= 0,087 )
q
0,30
6,0 kg (Za= 0,049 , Zb= 0,037 , Lb= 0,053 , Lc= 0,061 )
n
160 k
b
IRB 910SC-3/0.55
5,0 kg (Za= 0,056 , Zb= 0,042 , Lb= 0,057 , Lc= 0,067 )
m
j
b
k
b
m
IRB 910SC-3/0.55
m
0,30
0,20
k
b
p
IRB 910SC-3/0.45
IRB 910SC-3/0.55
160
IRB 910SC-3/0.45m
e
f
e
160
p
g
d
g
d
160
160
IRB 910SC-3/0.45
0,10
f
b
b
c
d
e
d
c
c
g
d
d
j
h
a
c
g
e
f
d
j
k
C
j b
k
h
d
d
b
160
h
g
e
f
d
d
j
k
c
0,10
c
c
ca
136.5
h
a
a
136.5
ac
a
a
a
c
h
136.5
c
a
B
Articulation centrale #3
a
136.5
a
136.5
Z [m]
a
L [m]
Espace
0,00
0,10
Articulation centrale #3
maximum0,00
Z [m]
0,00
0,00
5
136.5
1
0,20
Fiche technique ABB | IRB 910SC 3
ABB France
Division Discrete Automation & Motion
Activité Robotique
7, boulevard d’Osny - CS 88570 Cergy
F-95892 Cergy Pontoise Cedex - France
Contact Center : +33 (0)1 34 40 24 40
www.abb.fr/robots
Copyright© 2016 ABB
Tous droits de modifications sans préavis.
N.B. :
Les valeurs figurant dans le présent document sont provisoires et sujettes à modification.
Nous nous réservons le droit d'apporter des modifications techniques au produit et
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