EMCA-EC-67-...-CO/-EP Actionneur intégré

Transcription

Actionneur intégré
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
Description
Profil d’appareil
FHPP
pour bus de terrain :
– CANopen
– EtherNet/IP
8046877
1606a
[8046872]
Traduction de la notice originale
GDCE-EMCA-EC-C-HP-FR
CANopen®, CiA®, EtherNet/IP® sont des marques déposées appartenant à leurs propriétaires respec
tifs dans certains pays.
Identification des dangers et remarques utiles pour les éviter :
Avertissement
Dangers pouvant entraîner la mort ou des blessures graves.
Attention
Dangers pouvant entraîner des blessures légères ou de graves dégâts matériels.
Autres symboles :
Nota
Dégâts matériels ou dysfonctionnement.
Recommandation, conseil, renvoi à d’autres documents.
Accessoires nécessaires ou utiles.
Informations pour une utilisation écologique.
Identifications de texte :
Activités qui peuvent être effectuées dans n’importe quel ordre.
1. Activités qui doivent être effectuées dans l’ordre indiqué.
– Énumérations générales.
2
Festo – GDCE-EMCA-EC-C-HP-FR – 1606a – Français
Table des matières – EMCA-EC-67-...-CO/-EP
1
Profil d'appareil FHPP
(Festo Handling and Positioning Profile) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
1.1
1.2
Récapitulatif FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaces de bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1
Interfaces CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
16
16
2
CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
2.1
2.2
2.4
2.5
Standards CiA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface bus CAN/CANopen de l'EMCA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1
Élément d'affichage CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2
Raccords du bus CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3
Terminaison du bus CAN (résistance de terminaison) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4
Câblage du bus CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.5
Câble du bus CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration des abonnés CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1
Configuration de l'EMCA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2
Mettre en service l'EMCA avec l'outil Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . .
2.3.3
Configurer le maître CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrées numériques nécessaires pour l'exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaces de données (paramètres/firmware) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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18
18
19
20
21
22
22
23
26
26
27
28
3
EtherNet/IP avec FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
3.1
3.2
3.4
Standards ODVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface EtherNet/IP de l'unité motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1
Voyants EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2
Connexions EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3
Câblage en cuivre EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration des participants EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1
Paramétrage de l'interface EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2
Mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3
Réglage de l'adresse IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4
Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fiche technique électronique (EDS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
30
30
31
31
32
32
32
32
33
33
4
FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
4.1
Communication FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1
Fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2
Structure du message FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
34
35
2.3
3.3
3
5
Données standard FHPP (données I/O) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
5.1
Machine d'état FHPP (commande séquentielle) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1
Transitions d'état “Mise en service” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2
Transitions d'état “Mode activé” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure des données standard FHPP (données I/O) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1
Fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2
5.2.3
Structure des données standard FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Données de commande et d'état FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1
Aperçu : données de commande FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2
Aperçu : données d'état FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3
Description des octets de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4
Description : octets d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
38
40
43
43
43
44
46
46
48
50
54
6
Système de référence de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
6.1
Configuration du système de référence de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1
Système de référence de mesure pour actionneurs linéaires . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2
Système de référence de mesure pour actionneurs rotatifs . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.3
Consignes de calcul pour le système de référence de mesure . . . . . . . . . . . . . .
6.1.4
Capteur de fin de course LSN/LSP (matériel) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.5
Fin de course logicielle SLN/SLP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Incréments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1
Incréments de codeur [EINC] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2
Incréments d'interface [SINC] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Facteurs groupe (Factor Group) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1
Exposants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres de définition de la position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1
Facteurs de conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
61
62
63
63
63
64
64
64
64
64
66
66
7
Commande par FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
7.1
Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1
Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interrompre le déplacement/la commande de déplacement avec “Pause” ou “Arrêt” . . .
7.2.1
Interrompre mode de référencement, pas à pas, vitesse ou servo/couple
de rotation avec “Pause” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2
Interrompre mode de référencement, pas à pas, sélection de bloc ou
direct avec “Arrêt” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Priorité de commande et protection d'accès . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1
Priorité de commande par le biais de l'EMCA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
70
71
5.2
5.3
6.2
6.3
6.4
7.2
7.3
4
71
71
72
72
7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
Mode référencement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1
Mise en référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.2
Paramètres FHPP : mise en référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.3
Commande du mode référencement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.4
Graphique : mise en référence sur capteur de référence/de fin de course . . . . .
7.4.5
Graphique : mise en référence sur la butée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.6
Méthodes de mise en référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.1
Paramètres FHPP : mode pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.2
Commander le mode pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.3
Graphique : mode pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.1
Paramètres FHPP : mode apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.2
Commande du mode apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.3
Graphique : mode apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode Sélection de bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.1
Aperçu : échange de données en mode Sélection de bloc . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.2
Paramètres FHPP : mode Sélection de bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.3
Commander le mode Sélection de bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.4
Commander l'arrêt intermédiaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.5
Effacer la course résiduelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.6
Limitation de course atteinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.7
Graphique : lancer et arrêter l'enregistrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.8
Graphique : interrompre le jeu de positionnement avec Pause et poursuivre
(arrêt intermédiaire) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.9
Graphique : interrompre le jeu de positionnement avec Pause et effacer
la course résiduelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.10
Graphique : mode Positionnement (positionnement par points) . . . . . . . . . . . .
7.7.11
Graphique : mode vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.12
Graphique : mode servo/couple de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Enchaînement d'enregistrements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.8.1
Commander l'enchaînement d'enregistrements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.8.2
Graphique : enchaînement d'enregistrements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.8.3
Graphique : enchaînement d'enregistrements avec vitesse finale . . . . . . . . . . .
7.8.4
Surveillance de la course . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
73
74
75
76
77
78
84
84
85
86
87
87
88
89
90
90
91
93
94
95
95
96
97
98
99
100
101
102
104
105
106
107
5
7.9
Mode direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.1
Aperçu : échange de données en mode direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.2
Paramètres FHPP : mode direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.3
Commander le mode direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.4
Commander l'arrêt intermédiaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.5
Effacer la course résiduelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.6
Limitation de course atteinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.7
Graphique : lancer et arrêter la commande de déplacement . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.8
Graphique : interrompre la commande de positionnement avec
Pause et poursuivre (arrêt intermédiaire) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.9
Graphique : interrompre la commande de positionnement avec
Pause et effacer la course résiduelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.10
Graphique : mode Positionnement (positionnement par points) . . . . . . . . . . . .
7.9.11
Graphique : mode vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.12
Graphique : mode servo/couple de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.13
Graphique : vitesse finale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.14
Surveillance de la course . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.10 Mesure à la volée (Positions-Sampling) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
109
109
110
112
114
115
115
116
8
Surveillance de la réaction de l'actionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
126
8.1
Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1
Motion Complete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.2
Erreur de poursuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.3
Surveillance d'arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.4
Comparateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions de protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.1
Aperçu : fonctions de protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.2
Surveillance I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
126
127
129
131
133
135
135
136
A
Festo Parameter Channel (FPC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
138
A.1
Canal de paramètres Festo (FPC) pour données cycliques
(données I/O) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.1
Fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Canal de paramètres étendu Festo (EFPC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.1
Structure du canal de paramètres étendu (EFPC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.2
Mode de transmission : commuter (paramètres/fichier) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transmission des paramètres FHPP (PNU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.1
Structure EFPC durant la transmission des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.2
Identificateur de l'instruction (Req-ID) et identificateur de la réponse (Res-ID)
A.3.3
Déroulement de la transmission des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.4
Exemple : transmission de paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.5
Codes d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
138
138
139
139
139
140
140
140
141
141
141
8.2
A.2
A.3
6
117
118
119
120
121
122
123
125
A.4
Transmission du fichier de paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.1
Structure de l'EFPC lors de la transmission du fichier de paramètres . . . . . . . .
A.4.2
A.4.3
ID de paquet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.4
Fichier de paramètres et paquet de données utiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.5
Contrôle et activation du fichier de paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.6
Déroulement de la transmission du fichier des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.7
Exemples de transmission du fichier des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.8
Codes d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
142
142
142
143
144
145
145
146
151
B
FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
153
B.1
FHPP+ Données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.1
Fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.2
153
153
153
C
Paramètres FHPP (PNU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
154
C.1
C.2
Structure de paramètre générale FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aperçu : paramètres FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.1
Données FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.2
Caractéristiques de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.3
Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.4
Données du processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.5
Liste des enregistrements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.6
Données du projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.7
Facteurs groupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.8
Paramètres d'axe : actionneurs électriques 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description : paramètres FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.1
Représentation des entrées de paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.2
Données FHPP+ – éditeur de télégrammes FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.3
Données d'appareil – numéros de version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.4
Caractéristiques de l'appareil – Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.5
Données d'appareil – Paramètres MMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.6
Paramètres de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.7
Données de processus – Données générales du processus . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.8
Données de processus – Données FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.9
Données de processus – mesure à la volée (Sampling de positions) . . . . . . . . .
C.3.10
Liste d'enregistrements – Données d'enregistrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.11
Liste d'enregistrements – Messages d'enregistrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.12
Données du projet – Données générales du projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.13
Données du projet – mode servo/couple de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.14
Données du projet – mode apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.15
Données du projet - Fonctionnement direct FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
154
155
155
156
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190
191
192
201
205
206
206
207
C.3
7
C.3.16
C.3.17
C.3.18
C.3.19
C.3.20
C.3.21
C.3.22
C.3.23
C.3.24
C.3.25
C.3.26
C.3.27
C.3.28
C.3.29
C.3.30
Données du projet – Mode pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Données du projet – Fonctionnement direct Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Données du projet – fonctionnement direct servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Données du projet - Fonctionnement direct vitesse de rotation . . . . . . . . . . . . .
Données du projet – Mode direct généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Facteurs groupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Paramètres Mécanique . . . . . .
Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Paramètres du déplacement
de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Paramètres du régulateur . . . .
Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Plaque signalétique
électronique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 - Surveillance d'arrêt . . . . . . . . .
Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Surveillance des
erreurs de poursuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Caractéristiques moteur . . .
Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Données de température . . .
Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Caractéristiques générales
de l'actionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
209
210
212
212
214
217
218
220
223
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227
228
228
229
230
D
Communication CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
232
D.1
D.2
D.3
Vue d'ensemble : objets de communication (COB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Représentation des caractéristiques des objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accès au bus CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.3.1
Accès via les objets de donnée (PDO/SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.3.2
Accès par le biais de messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.3.3
Identifiant CAN (CAN-ID), Priorité et temps de cycle internes . . . . . . . . . . . . . . .
Message PDO (PDO message) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.4.1
Structure du message PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.4.2
Données standard FHPP (PDO1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.4.3
Objet 3000h … 3004h : RPDO1 – Données standard FHPP (FHPP standard data)
D.4.4
Objet 3020h … 3024h : TPDO1 – Données standard FHPP (FHPP standard data)
D.4.5
Canal de paramètres Festo (FPC) (PDO2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.4.6
Objet 3010h … 3013h : RPDO2 – Canal de paramètres FPC
(Parameter channel FPC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.4.7
Objet 3030h … 3033h : TPDO2 – Canal de paramètres FPC
(Parameter channel FPC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Message SDO (SDO message) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.5.1
Objet 1200h : paramètres SDO du serveur (SDO server parameter) . . . . . . . . .
D.5.2
Lire le message SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.5.3
Écrire un message SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.5.4
SDOMessages d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
232
235
236
236
237
238
239
241
241
242
242
243
D.4
D.5
8
243
243
244
245
246
247
248
D.6
Message SYNC (SYNC message) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.6.1
Objet 1005h : Identifiant objet de communication SYNC (COB-ID SYNC) . . . . . .
D.7 Message EMCY (EMCY message) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.7.1
Fonction : message EMCY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.7.2
Envoyer un message EMCY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.7.3
Messages d'erreur CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.7.4
Objet 1001h : Registre d'erreurs (Error register) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.7.5
Objet 1003h : champ d'erreur prédéfini (Pre-defined error field) . . . . . . . . . . . .
D.7.6
Objet 1014h : message d'urgence COB-ID (COB-ID emergency message) . . . . .
D.7.7
Objet 1015h : durée de verrouillage EMCY (Inhibit time EMCY) . . . . . . . . . . . . .
D.8 Gestion du réseau NMT (Network management) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.8.1
Message Bootup (Boot-up message) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.8.2
Start remote node . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.8.3
Stop remote node . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.8.4
Enter pre-operational . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.8.5
Reset node . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.8.6
Reset communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.8.7
Surveillance de nœud (Node guarding)/(Error control message) . . . . . . . . . . . .
D.8.8
Objet 100Ch : temps de surveillance (Guard time) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.8.9
Objet 100Dh : facteur temps de surveillance (Life time factor) . . . . . . . . . . . . .
D.9 Caractéristiques de l'appareil (Device data) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.9.1
Objet 1000h : type d'appareil (Device type) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.9.2
Objet 1008h : nom d'appareil du fabricant (Manufacturer device name) . . . . . .
D.9.3
Objet 1009h: version du matériel (Manufacturer hardware version) . . . . . . . . .
D.9.4
Objet 100Ah : version du logiciel (Manufacturer software version) . . . . . . . . . .
D.9.5
Objet 1018h : identité de l'appareil (Identity object) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.10 Charger et enregistrer des jeux de paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.10.1 Objet 1010h : Sauvegarder les paramètres (Store parameters) . . . . . . . . . . . . .
D.10.2 Objet 1011h : restaurer le jeu de paramètres par défaut
(Restore default parameters) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.11 CANopen – Object dictionary (OD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.12 Objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.12.1 Communication profile area (Objet 1000h … 1FFFh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.12.2 Manufacturer-specific profile area (Objet 2000h … 5FFFh) . . . . . . . . . . . . . . . . .
249
249
250
250
252
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258
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259
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264
264
264
265
265
265
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268
269
270
270
271
271
272
273
275
E
Diagnostic et élimination de l'incident . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
281
E.1
Diagnostic par le biais de LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.1.1
Témoin LED de bus CAN (EMCA-EC-...-CO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.1.2
Etat du bus CAN (selon CiA CANopen LED indicator) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.1.3
Témoin LED EtherNet/IP (EMCA-EC-...-EP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.1.4
Voyants EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
281
281
281
284
284
276
277
278
278
280
9
E.2
Messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.2.1
Gestion des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.2.2
Réactions aux messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.2.3
Réactions en cas d'erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.2.4
Étage de sortie activé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.2.5
Enregistrement de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.2.6
Validation des erreurs pouvant être validées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.2.7
Réinitialiser les erreurs ne pouvant pas être validées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mémoire de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.3.1
Fonction : mémoire de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.3.2
Effacer la mémoire de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.3.3
Diagnostic via les octets d'état FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Explications relatives aux messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.4.1
Messages de diagnostic avec remarques relatives à l'élimination de l'incident
285
285
285
286
286
287
287
287
288
288
289
289
290
291
Concepts et abréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
306
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
309
E.3
E.4
F
10
11
Remarques relatives à la présente documentation
Cette documentation décrit le profil d'appareil Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) pour
l'actionneur intégré EMCA avec l'interface bus de terrain suivante :
Bus de terrain
Interface électrique
CANopen
(EMCA-...-CO)
EtherNet/IP
(EMCA-...-EP)
[X2]
[X3]
[X2]
[X3]
Tab. 1
Entrée du bus CAN (CAN IN)
Sortie du bus CAN (CAN OUT)
Port 2
Port 1
Interface du bus de terrain pour FHPP
Elle vous fournit des informations complémentaires pour la commande, le diagnostic et le paramétrage
de l'actionneur intégré via le bus de terrain.
Respecter impérativement les consignes de sécurité générales relatives à l'actionneur intégré
è Manuel “Actionneur intégré avec interface de bus, GDCE-EMCA-EC-SY-...”, chapitre 1.
Utilisateurs
Cette documentation s'adresse exclusivement aux spécialistes des techniques d'asservissement et
d'automatisation possédant une première expérience de l'installation, de la mise en service, de la
programmation et du diagnostic des systèmes de positionnement.
Version
Cette documentation se rapporte aux versions suivantes :
Bus de terrain
Version
CANopen
Actionneur intégré EMCA-EC-67-...-CO
Version du micrologiciel 1.0.x ou supérieure
PlugIn FCT EMCA : version 1.0.x ou supérieure
Actionneur intégré EMCA-EC-67-...-EP
Version du micrologiciel 1.1.x ou supérieure
PlugIn FCT EMCA : version 1.1.x ou supérieure
EtherNet/IP
Tab. 2
Aperçu : versions
Nota
Avant l'utilisation d'une version de firmware plus récente, vérifier si une version plus
récente du PlugIn FCT ou de la documentation est disponible è Portail d'assistance :
http://www.festo.com/sp.
12
Service après-vente
Pour toute question d'ordre technique, s'adresser à l'interlocuteur Festo en région.
Identification du produit
Pour plus d'informations sur la plaque signalétique et la date de fabrication è Manuel “Actionneur
intégré avec interface de bus”, GDCE-EMCA-EC-SY-...
13
Documentations relatives au produit
Tous les documents disponibles correspondants à l'état du produit à sa livraison
è www.festo.com/pk.
La documentation complète relative au produit contient les documents suivants :
Désignation
Table des matières
Documentation sommaire
EMCA-EC-...
Manuel
GDCE-EMCA-EC-SY-...
GDCE-EMCA-EC-DIO-...
Description sommaire de l'appareil et des fonctions comme
première information
Description de l'appareil et des fonctions
– Montage
– Installation (affectations des broches)
– Fonctions de l'actionneur
– Instructions de mise en service
– Messages d'erreur
– Caractéristiques techniques
Description de la fonction de sécurité “Suppression sûre du
couple” (Safe Torque Off/STO)
Description du profil d'appareil FHPP
(Festo Handling and Positioning Profile)
Description du profil d'appareil CiA °402
Manuel
GDCE-EMCA-EC-S1-...
Manuel
GDCE-EMCA-EC-C-HP-...
Manuel
GDCE-EMCA-EC-C-CO-...
Système d'aide du logiciel FCT
(aide relative au PlugIn EMCA)
Documentation spéciale
EMCA-EC_UL-...
Tab. 3
Aide en ligne du Festo Configuration Tool (FCT) pour la mise en
service et le paramétrage
Exigences relatives à l'utilisation du produit aux États-Unis et
au Canada conformément à la certification de Underwriters
Laboratories Inc. (UL)
Documentations relatives à l'EMCA
Des informations supplémentaires sur le produit sont disponibles sur le portail
d'assistance de Festo (è www.festo.com/sp).
– Documentation sommaire (Quick guide) sur la première mise en service et le diag
nostic
– Notices d'utilisation des actionneurs électromécaniques configurables de Festo
– Modules fonctionnels pour Codesys
– Certificats, déclaration de conformité
Vue d'ensemble des accessoires (catalogue) è www.festo.com/catalogue
14
1
Profil d'appareil FHPP (Festo Handling and Positioning Profile)
1
Profil d'appareil FHPP
(Festo Handling and Positioning Profile)
1.1
Récapitulatif FHPP
Pour toutes les tâches de manipulation et de positionnement, Festo a développé un profil d'appareil
optimisé, le “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”.
Le FHPP permet une commande et un paramétrage uniques pour les différents contrôleurs de moteur
ou actionneurs intégrés de Festo, indépendamment de la connexion à différentes unités de com
mande.
Il définit pour l'utilisateur d'une manière homogène les éléments suivants :
– Modes de fonctionnement
– Structure des données I/O
– Objets de paramètres
– Commande séquentielle
...
Communication de bus
Mode de sélection de bloc
1
>
Fonctionnement direct
Position
Vitesse
Couple
Paramétrage
Accès libre aux paramètres –
Lecture et écriture
2
3
...
n
...
Fig. 1.1
Récapitulatif : principe FHPP
Données de commande et d'état (standard FHPP)
La communication s'effectue par l'intermédiaire de 8 octets de données de commande et d'état. Les
fonctions et messages d'état nécessaires pendant le fonctionnement peuvent être directement écrits
et lus.
Paramétrage (FPC)
Le canal de paramètres permet à la commande d'accéder aux valeurs de paramètres de l'actionneur
intégré. 8 octets de données I/O supplémentaires sont utilisés à cet effet.
15
1
Profil d'appareil FHPP (Festo Handling and Positioning Profile)
1.2
Interfaces de bus de terrain
1.2.1
Interfaces CANopen
La commande et le paramétrage de l'EMCA via le profil d'appareil FHPP sont pris en charge par
l'interface du bus de terrain suivante :
Bus de terrain
Interface
Page
Bus CAN
(EMCA-...-CO)
EtherNet/IP
(EMCA-...-EP)
Entrée du bus CAN (CAN IN) [X2]
Sortie du bus CAN (CAN OUT) [X3]
EtherNet/IP, port 2 [X2]
19
31
Tab. 1.1 Interfaces du bus de terrain de l'EMCA
Interfaces du bus CAN de l'EMCA-...-CO
1
2
1
Sortie du bus CAN (CAN OUT) [X3]
Fig. 1.2
2
Entrée du bus CAN (CAN IN) [X2]
2
Interfaces du bus CAN de l'EMCA
Interfaces EtherNet/IP-de l'EMCA-...-EP
1
2
1
Fig. 1.3
16
Interfaces EtherNet/IP de l'EMCA
2
CANopen
2
CANopen
Cette partie de la documentation décrit le raccordement et la configuration de l'EMCA dans un réseau
CANopen. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le protocole de bus.
2.1
Standards CiA
CANopen est une norme mise au point par l'association “CAN in Automation”. Cette organisation d'uti
lisateurs regroupe un grand nombre de fabricants d'appareils. À quelques détails près, cette norme a
remplacé les précédents protocoles CAN spécifiques aux constructeurs. L'utilisateur final dispose ainsi
d'une interface de communication non dépendante des fabricants.
Les manuels suivants sont notamment disponibles auprès de l'organisation d'utilisateurs :
CiA 102: CAN – Physical layer for industrial applications
Ce document décrit les principes de base généraux du réseau CANopen (par ex. la transmission).
CiA 201 … 207: CAN – Application layer for industrial applications
Ces documents traitent des principes de base et de l'intégration de CANopen dans le modèle
d'architecture en couche OSI. Les points importants de ces livres sont traités dans le présent manuel.
CiA 303-1: CANopen – Cabling and connector pin assignment
Ce document décrit concrètement les signaux, les connecteurs et l'affectation des contacts du bus CAN
et la spécification du réseau CANopen (par ex. câble de bus, longueur de bus).
CiA 303-3: CANopen – Indicator specification (LED)
Ce document décrit les LED d'état de CANopen.
CiA 301: CANopen – Application layer and communication profile
Ce document décrit la structure fondamentale du répertoire d'objets d'un appareil CANopen ainsi que
l'accès à ce répertoire. Par ailleurs, les propositions des CiA 201 … 207 sont concrétisées. Les éléments
du répertoire d'objets nécessaires à l'EMCA ainsi que les méthodes d'accès correspondantes sont
représentés dans le présent manuel.
Organisation d'utilisateurs :
Informations complémentaires sur l'organisation d'utilisateurs “CAN in Automation (CiA)”
è www.can-cia.org
Mise en œuvre de CANopen :
La mise en œuvre de CANopen de l'EMCA se réfère à la norme suivante :
Norme CiA Draft Standard
Version
Édition
301
4.2.0
07/12/2007
Tab. 2.1
CANopen application layer and communication profile
Mise en œuvre de CANopen
17
2
CANopen
2.2
Interface bus CAN/CANopen de l'EMCA
Pour le mode CANopen, les interfaces bus CAN/CANopen intégrées suivantes de l'EMCA-...-CO sont
disponibles :
1
1
2
3
2 3
4
Affichage LED : état CANopen
Raccord [X2] : entrée du bus CAN (CAN IN)
Raccord [X3] : sortie du bus CAN (CAN OUT)
Fig. 2.1
4
Micro-interrupteur DIL [S1] : terminaison du
bus CAN/résistance de terminaison
Interface bus CAN/CANopen de l'EMCA
2.2.1
Élément d'affichage CANopen
Les LED “Etat CANopen” indiquent l'état du bus CAN.
Description
LED
Etat CA
Nopen
Tab. 2.2
18
Les états CANopen suivants s'affichent :
– Communication CANopen
– Paramètres de bus manquants
– Dysfonctionnements/avertissements
Pour des informations complémentaires è Page 281
Témoins LED
2
CANopen
2.2.2
Raccords du bus CAN
Le bus CAN peut être connecté aux raccords électriques suivants.
Connecteur M12
Codage A
5 pôles
Broche
Désignation
Description
1
CAN_SHLD
Blindage, liaison capacitive au boîtier
2
NF
Non affecté
3
CAN_GND
Masse (potentiel de référence pour signaux CAN)
4
CAN_H
Signal CAN positif (Dominant High)
5
CAN_L
Signal CAN négatif (Dominant Low)
Shield/FE
Blindage/Terre du système
(Shield/Functional Earth)
Boîtier
Tab. 2.3
Connecteur femelle
M12
Codage A
5 pôles
Boîtier
Tab. 2.4
Broche
Désignation
Description
1
CAN_SHLD
Blindage, liaison capacitive au boîtier
2
NF
Non affecté
3
CAN_GND
Masse (potentiel de référence pour signaux CAN)
4
CAN_H
Signal CAN positif (Dominant High)
5
CAN_L
Signal CAN négatif (Dominant Low)
Shield/FE
Blindage/Terre du système
(Shield/Functional Earth)
Câblage du bus CAN
Pour une communication de bus CAN stable et sans défaut, tenez compte des informa
tions et remarques suivantes :
– Câblage du bus CAN è Page 21
– Débit binaire et longueur du bus è Page 23
En cas de câblage incorrect du bus CAN, des perturbations peuvent apparaître dans la
communication du bus CAN pendant le fonctionnement,
ce qui peut avoir les conséquences suivantes :
– L'EMCA se désactive en raison d'une erreur de fonctionnement.
– Toute la communication du bus CAN s'interrompt et la sous-fonction de l'installation
assurée jusque là ne l'est plus.
19
2
CANopen
2.2.3
Terminaison du bus CAN (résistance de terminaison)
Si l'EMCA est utilisé au niveau du raccord [X2] ou [X3] comme station finale du réseau du bus CAN, la
résistance de terminaison intégrée (120 Ω) doit être connectée via le micro-interrupteur DIL [S1.1].
Pour la terminaison, un seul raccord doit être utilisé.
Terminaison du bus CAN
S1.1
CAN_H
EMCA-...-CO
X2
X2.4
ON
X3
X3.4
CAN_H
X3.5
CAN_L
OFF
S1.1
2
120
1
ON
CAN_L
X2.5
R
S1.1 Micro-interrupteur DIL “Résistance de terminaison”
ON Position de l'interrupteur : contact fermé
OFF Position de l'interrupteur : contact ouvert
R
Résistance de terminaison 120 Ω
Fig. 2.2
Terminaison du bus CAN
20
2
CANopen
2.2.4
Câblage du bus CAN
Le bus CAN offre une possibilité simple et fiable de mettre en réseau tous les composants d'une instal
lation. Pour cela, il faut toutefois observer toutes les remarques suivantes pour le câblage.
Longueur de bus
CAN-Shield
CAN-Shield
CAN-Shield
CAN-GND
CAN-GND
CAN-GND
CAN-L
CAN-H
CAN-L
CAN-H
CAN-L
CAN-H
120 Ω
120 Ω
Station finale
Fig. 2.3
Participants
Station finale
Exemple de câblage
– Les nœuds individuels du réseau du bus CAN sont en principe reliés entre eux en ligne. Les signaux
du bus CAN sont transmis d'un composant à un autre via le câble du bus CAN è Fig. 2.3.
– Les deux stations finales du réseau du bus CAN doivent être raccordées avec une résistance de
terminaison (120 Ω, ±5 %). Tenir compte pour ce faire des informations et remarques contenues
dans les documentations correspondantes de la station finale.
– Pour le câblage du bus CAN, utiliser un câble blindé avec 2 paires de fils torsadés è Tab. 2.5. La
première paire de fils torsadés est utilisée pour les signaux CAN
CAN-H et CAN-L. La deuxième paire de fils torsadés est utilisée pour la masse CAN-GND (potentiel
de référence pour les signaux CAN). Le blindage du câble du bus CAN doit être raccordé pour
chaque nœud au raccord CAN-Shield.
– Il est déconseillé d'utiliser des prises intermédiaires sur le câblage de bus CAN. Si une prise inter
médiaire devait toutefois être utilisée, il est recommandé d'utiliser un connecteur muni d'un boîtier
métallique. Pour les connecteurs munis d'un boîtier en plastique ou en métal, il faut veiller à ce que
le raccordement du blindage du câble du bus CAN soit effectué dans les règles de l'art.
– Afin de maintenir le couplage parasitique aussi faible que possible, les câbles du bus CAN ne
doivent pas être posés de manière parallèle aux câbles d'alimentation (par ex. câbles du moteur).
De plus, il faut mettre correctement à la terre les câbles d'alimentation blindés.
– Pour la pose d'un câblage de bus CAN sans défauts, tenir compte des informations et remarques de
la Controller Area Network protocol specification, version 2.0, édition 1991 de l'entreprise Robert
Bosch GmbH.
21
2
CANopen
2.2.5
Câble du bus CAN
Le câble du bus CAN doit être conforme aux caractéristiques techniques suivantes :
Propriété
Valeur
Paires de fils conducteurs
Section des conducteurs
[mm2]
Blindage de la paire de fils conducteurs
Blindage de câble
Impédance de boucle
[Ω/m]
Impédance
[Ω]
2
 0,22
non
Oui
 0,2
100 … 120
Tab. 2.5
2.3
Caractéristiques techniques des câbles du bus CAN
Configuration des abonnés CANopen
Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'une interface CANopen fonctionnelle. Certains ré
glages doivent être effectués avant l'activation de l'interface de commande CANopen. Cette section
fournit un aperçu des étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration de l'EMCA en mode
esclave. Puisque certains paramètres ne sont opérationnels qu'après l'enregistrement ou le redé
marrage du contrôleur, il est recommandé de procéder tout d'abord à la mise en service avec le Festo
Configuration Tool (FCT), sans connexion au réseau du bus CAN (raccords [X2/X3] ouverts).
Informations relatives à la mise en service à l'aide de l'outil de configuration Festo
(FCT ou Festo Configuration Tool) è Aide de FCT relative au plug-in EMCA.
22
2
CANopen
2.3.1
Configuration de l'EMCA
La procédure suivante est recommandée pour la configuration/le paramétrage de l'EMCA :
– Condition préalable :
Le Festo Configuration Tool (FCT) est installé (structure et plug-in EMCA).
Un composant est inséré dans FCT et l'actionneur est configuré è Aide FCT relative au plug-in
EMCA.
1. Configurer/paramétrer le bus CAN :
Les paramètres CANopen suivants doivent être configurés/paramétrés dans Festo Configuration Tool (FCT)
1
1
2
3
2
Page “Bus de terrain”
Onglet “Paramètres de fonctionnement”
Paramètre “Débit binaire”
Fig. 2.4
3
4
5
4
5
Paramètre “Numéro de nœud (Node-ID)”
Paramètre “Profil d'appareil”
Paramètre CANopen dans FCT
Nota
Les réglages FCT sont repris dans la mémoire permanente de l'EMCA après
“Téléchargement”, “Sauvegarder” et “Redémarrer le contrôleur” seulement.
Configuration du débit binaire
Configurer un débit binaire pour le mode CANopen.
Débit binaire
Longueur de bus max. [m]
20 kbits/s (20 kbauds)
1 000 kbit/s (1 000 kBaud)
2500
1000
500
500
250
100
50
40
Tab. 2.6
Débit binaire et longueur de bus
23
2
CANopen
Paramétrage du numéro de nœud (Node-ID)
Paramétrer un numéro de nœud (1…127) pour le bus CAN.
Nota
Dans un réseau CANopen, chaque numéro de nœud ne peut être attribué qu'une seule
fois.
Si plusieurs abonnés CANopen sont paramétrés avec le même numéro de nœud, cela
entraîne des erreurs de communication CANopen trop difficiles à localiser.
Configuration du profil d'appareil
Sélectionner le profil d'appareil FHPP.
24
2
CANopen
Afficher les unités physiques (Facteurs groupe)
L'échange de données (paramètres) entre la commande de niveau supérieur et l'EMCA s'effectue via
les unités de l'interface [SINC]. Les unités physiques (par ex. mm, mm/s, mm/s2) doivent être
converties en fonction de l'application dans les unités de l'interface prescrites è Page 64.
1
1
2
3
2
3
Onglet “Facteurs groupe”
Exposants actuels : position, vitesse, accélération, décélération, à-coup
Fig. 2.5
Facteurs groupe dans FCT
25
2
CANopen
2.3.2
Mettre en service l'EMCA avec l'outil Festo Configuration Tool (FCT)
La première mise en service de l'EMCA s'effectue via l'outil Festo Configuration Tool (FCT)
è Aide de FCT relative au plug-in EMCA.
Nota
Avec l'activation de FCT dans la commande d'appareil, l'outil Festo Configuration Tool
(FCT) reprend la priorité de commande par rapport à l'EMCA. La communication du bus
CAN pour la commande continue de rester active via l'interface du bus CAN [X2/X3]
mais le bus CAN ne dispose pas de la priorité de commande.
2.3.3
Configurer le maître CANopen
Fichier EDS pour l'EMCA
Pour la configuration de l'EMCA dans le maître CANopen (par ex. commande de niveau supérieur), il
faut utiliser le fichier EDS suivant.
Fichiers EDS
Description
EMCA-EC-67-CO-FHPP.eds
Actionneur intégré EMCA-EC-67-...-CO avec profil d'appareil FHPP
Tab. 2.7
Fichier EDS pour FHPP
Le fichier EDS est disponible au lien suivant :
– Portail d'assistance : www.festo.com/sp
Blocs fonctionnels pour l'EMCA
Pour la configuration du maître CANopen (par ex. commande de niveau supérieur), les blocs fonction
nels suivants peuvent être utilisés.
Bloc fonctionnel
Description
Festo_Motion_FHPP_2.lib
Festo_Motion_FHPP_3.library
CODESYS, version 2.3
CODESYS, version 3.5
Tab. 2.8
Blocs fonctionnels pour FHPP
Les blocs fonctionnels sont disponibles sous le lien suivant :
– Portail d'assistance : www.festo.com/sp
26
2
CANopen
2.4
Entrées numériques nécessaires pour l'exploitation
Le schéma des connexions montre les entrées numériques nécessaires “Validation du régulateur”,
“Fonction de sécurité” et “Capteur de référence ou de fin de course” pour l'exploitation du bus.
EMCA
X2/X3
CANopen
STO11)
STO21)
X6
4
5
24 V DC
X7
Capteur de référence/de fin de course
(interrupteur 1)2)
2
X8
(interrupteur 2)2)
2
X9
Validation du régulateur
Masse (GND)3)
4
6
1)
Informations complémentaires sur le câblage des canaux d'entrée STO1/STO2 è Description GDCE-E MCA-EC-S1-...
2)
Nécessaire uniquement pour l'utilisation de capteur de référence ou de fin de course è Manuel GDCE-E MCA-EC-SY-...
3)
Potentiel de référence pour la commande
Fig. 2.6
Entrées/sorties TOR pour l'exploitation
27
2
CANopen
2.5
Interfaces de données (paramètres/firmware)
www.festo.com/sp
PC
Festo Configuration
Tool (FCT)
Structure
Fichier PlugIn
Firmware
Fichier de
firmware
Logiciel FCT
Enregistrer
/Exécuter
Installation
Enregistrer
/Exécuter
Installation/
mise à jour
Enregistrer/
Exécuter/
FCT : Importer
Fichier de
firmware
FCT :
Archivage
FCT :
Désarchi
vage
Données des
appareils
Descriptions
d'appareils (EDS)
et blocs
fonctionnels
FCT :
Téléchargement du firmware
Fichier d'archive
(.ZIP)
FCT : Téléchargement
FCT : Comparaison
X2/X3
Enregistrer
/Exécuter
Interface
de commande
(bus CAN)
Gestion des
données de
commande
Profil d'appareil :
– FHPP
Téléchargement
Fichier de bloc
fonctionnel :
– CODESYS
1)
Commande
Enregistrer
/Exécuter
Interface de paramétrage
Fig. 2.7
28
EMCA
FCT : Sauvegarde
Logiciel de com
mande
Fichier EDS :
– CANopen
X11)
FCT : Chargement
Vue d'ensemble : Interfaces de données (paramètres/firmware)
3
3
EtherNet/IP avec FHPP
Cette partie de la documentation décrit le raccordement et la configuration de l'unité motrice dans un réseau
EtherNet/IP. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le protocole de bus “EtherNet/IP”.
L'Ethernet Industrial Protocol (EtherNet/IP) est un standard ouvert pour les réseaux industriels. L'EtherNet/
IP sert à la transmission cyclique des données de commande et d'état (données I/O) et à la transmission
acyclique des données-paramètres.
L'EtherNet/IP a été élaboré par Rockwell Automation et l'association des usagers “ODVA (Open DeviceNet®
Vendor Association)” et standardisé dans la série internationale des normes CEI 61158.
Les raccordements intégrés EtherNet/IP de l'unité motrice existent sous forme de commutateur Ethernet
à 2 ports avec deux raccordements M12. L'unité motrice est ainsi purement un adaptateur EtherNet/IP et
nécessite une commande EtherNet/IP (Scanner) pour être commandée via l'EtherNet/IP.
L'unité motrice prend en charge la fonctionnalité Device Level Ring (DLR) et est en mesure de communiquer
avec un EtherNet/IP Ring Supervisor. Si un conducteur tombe en panne, l'unité motrice reçoit et utilise les
nouvelles consignes de chemin d'accès du Ring Supervisor. Sont uniquement prises en charge la
transmission des données cyclique du protocole FHPP et les fonctions standards EtherNet/IP.
EtherNet/IP est l'implémentation du Common Industrial Protocol (CIP) via TCP/IP et Ethernet
(IEEE 802.3). Pour la transmission des données, un câble Ethernet Twisted-Pair doit être utilisé.
3.1
Standards ODVA
Les documents suivants sont entre autres disponibles auprès de cette organisation des usagers :
THE CIP NETWORKS LIBRARY: Volume 1 – Common Industrial Protocol (CIP)
Les bases générales du Common Industrial Protocols (CIP) (par ex. transmission) sont décrites dans ce
document.
THE CIP NETWORKS LIBRARY: Volume 2 – EtherNet/IP Adaptation of CIP
Ces documents traitent des bases générales et de l'intégration de l'EtherNet/IP dans le Common Industrial
Protocols (CIP).
Organisation des utilisateurs :
Pour de plus amples informations sur l'organisation des usagers “ODVA (Open DeviceNet® Vendor
Association) è http://www.odva.org
29
3
3.2
Interface EtherNet/IP de l'unité motrice
Les interfaces intégrées EtherNet/IP suivantes de l'unité motrice EMCA-...-EP sont disponibles pour
l'exploitation EtherNet/IP :
1
1
2
3
2
3
4
5 6
Témoin LED : ACT/LNK (activité de com
munication/surveillance de ligne) du port 2,
raccordement [X2]
Témoin LED : MS (état module)
Témoin LED : NS (état réseau)
Fig. 3.1
4
5
6
Témoin LED : ACT/LNK (activité de com
munication/surveillance de ligne) du port 1,
raccordement [X3]
Raccordement [X2] : EtherNet/IP, port 2
Raccordement [X3] : EtherNet/IP, port 1
Interface EtherNet/IP de l'unité motrice
3.2.1
Voyants EtherNet/IP
Les quatre LED suivantes indiquent l'état EtherNet/IP.
LED
Description
ACT/LNK, port 1
NS
MS
Les voyants indiquent les états EtherNet/IP suivants :
– Communication EtherNet/IP
– Dysfonctionnements/avertissements
Pour des informations complémentaires è Page 284
ACT/LNK, port 2
Tab. 3.1
30
Témoins LED
3
3.2.2
Connexions EtherNet/IP
L'EtherNet/IP peut être connecté aux raccordements électriques suivants.
Nota
L'interface EtherNet/IP de l'unité motrice est exclusivement prévue pour la connexion
à des réseaux de bus de terrain industriels locaux.
La connexion directe à un réseau de télécommunications public n'est pas autorisée.
Entrée/sortie EtherNet/IP [X2] : affectation des broches
Connecteur femelle
M12
Code D
5 pôles
1
5
2
4
3
Tab. 3.2
Broche
Désignation
Description
1
TD+
Données émises + (Transmit Data)
2
RD+
Données reçues + (Receive Data)
3
TD-
Données émises - (Transmit Data)
4
RD-
Données reçues - (Receive Data)
5
nc
non connectée
Ecran
Blindage (Shield) (le boîtier de connecteur
femelle est raccordé à la terre par le circuit RC)
Shield
Connecteur femelle
M12
Code D
5 pôles
1
5
2
4
3
Tab. 3.3
Shield
Broche
Désignation
Description
1
TD+
Données émises + (Transmit Data)
2
RD+
Données reçues + (Receive Data)
3
TD-
Données émises - (Transmit Data)
4
RD-
Données reçues - (Receive Data)
5
nc
non connectée
Ecran
Blindage (Shield) (le boîtier de connecteur
femelle est raccordé à la terre par le circuit RC)
3.2.3
Câblage en cuivre EtherNet/IP
Les câbles EtherNet/IP sont des câbles en cuivre blindés à 4 conducteurs. La longueur de segment
maximale autorisée est de 100 m pour un câblage en cuivre.
Utilisez exclusivement un câblage spécifique EtherNet/IP pour le domaine industriel
conformément à è EN 61784-5-3:2013-09
31
3
3.3
Configuration des participants EtherNet/IP
Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur EtherNet/IP fonctionnel.
Il est recommandé de procéder comme suit :
1. Paramétrage et mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT).
2. Procéder également aux réglages suivants sur la page Bus de terrain :
– Affectation automatique via DHCP ou adresse IP, passerelle et masques de sous-réseau et dans
le cavalier Configuration de port détection automatique ou mode Speed et Duplex.
– Utilisation optionnelle de FPC et FHPP+ (onglet Editeur FHPP+)
3. Intégration du fichier EDS dans le logiciel de conception.
3.3.1
Paramétrage de l'interface EtherNet/IP
Le FCT permet la lecture et le paramétrage des réglages de l'interface EtherNet/IP. L'objectif est de
configurer l'interface EtherNet/IP via le FCT de sorte que l'unité motrice puisse établir une com
munication EtherNet/IP avec une commande EtherNet/IP.
Les réglages de l'interface EtherNet/IP peuvent être paramétrés dans le FCT.
La configuration est lue une seule fois au Power ON (mise sous tension) ou RESET. L'unité
motrice ne prend en charge les modifications de la configuration qu'après redémarrage
ou lors du prochain RESET. Pour activer les réglages effectués, procéder de la manière
suivante :
– À l'aide du FCT, sauvegarder tous les paramètres dans le Flash
– Effectuez un Reset ou redémarrez l'unité motrice.
3.3.2
Mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT)
Pour obtenir plus d'informations relatives à la mise en service à l'aide de l'outil de
configuration Festo (FCT ou Festo Configuration Tool), reportez-vous à l'aide du plug-in
FCT adapté à votre produit.
3.3.3
Réglage de l'adresse IP
Une adresse IP univoque doit être attribuée à chaque appareil du réseau.
L'attribution d'adresses IP déjà utilisées peut provoquer des surcharges temporaires
de votre réseau.
Pour l'attribution manuelle d'une adresse IP autorisée, adressez-vous éventuellement
à votre administrateur réseau.
32
3
Adressage statique avec le Festo Configuration Tool (FCT)
Dans l'onglet “Paramètres d'exploitation” de la page “Bus de terrain”, le Festo Configuration Tool (FCT)
permet d'attribuer les valeurs “Adresse IP, masque de sous-réseau et adresse Gateway”.
Adressage dynamique
L'adressage dynamique paramétrée dans le FCT est utilisée uniquement lorsque :
– la référence automatique de l'adresse IP a été sélectionnée dans le FCT, sur la page
Bus de terrain, dans l'onglet Paramètres de fonctionnement.
L'adressage dynamique peut être effectué via DHCP ou BOOTP. En cas d'adressage automatique dans
le FCT, DHCP est activé par défaut. Pour l'adressage via BOOTP, l'objet EtherNet/IP correspondant doit
être directement décrit. Les deux protocoles sont des protocoles standards et pris en charge. Si
l'adressage dynamique est activé au démarrage de l'appareil ou au Reset, une adresse IP est affectée
à l'appareil soit via DHCP et un serveur DHCP existant ou via le protocole BOOTP.
3.3.4
Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+
Outre les octets de commande et d'état, d'autres données I/O peuvent également être transmises
è Paragraphes A.1 et B.1.
Ce réglage s'effectue via le programme FCT (page Bus de terrain, onglet Editeur FHPP+).
3.4
Fiche technique électronique (EDS)
Pour une mise en service simple et rapide, les capacités de l'interface EtherNet/IP de l'unité motrice
sont décrites dans un fichier EDS.
Type
Fichier
EMCA-EC-...-EP
EDS_EMCA_1_6.EDS
Tab. 3.4
Fichiers EDS
Il est possible de configurer un appareil dans un réseau en utilisant un outil de configuration adapté.
Dernière version en date du fichier EDS è www.festo.com/sp
L'art et la manière de configurer le réseau dépend du logiciel de configuration utilisé. Suivez les instruc
tions du fabricant de la commande pour l'enregistrement du fichier EDS de l'unité motrice.
33
4
FHPP
4
FHPP
4.1
Communication FHPP
4.1.1
Fonctionnement
Le profil d'appareil “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)” met à la disposition de différents
systèmes de bus une interface simple et standardisée pour la commande de l'EMCA ou l'accès aux
paramètres de l'EMCA (par ex. la vitesse lors du positionnement).
Pour la communication FHPP entre la commande et l'EMCA, les interfaces de données cycliques pour
données de processus suivantes sont disponibles :
– Données standard FHPP (données I/O) è page 43
pour la transmission de données de commande et d'état pour le fonctionnement de l'EMCA
(par ex. position de consigne/position réelle/numéro d'enregistrement/valeurs de consigne et
réelles dépendantes du mode de fonctionnement)
– Canal de paramètres Festo (FPC) è page 138
pour la transmission de valeurs de paramètres ou d'un fichier de paramètres
– Données FHPP+ è page 153
pour la transmission de paramètres FHPP supplémentaires
Le canal de paramètres Festo (FPC) et les données FHPP+ sont une extension des données standard
FHPP et peuvent être utilisés en option.
Pour CANopen, il est possible, par le biais des objets des données de serviceSDO (Service
data objects), d'accéder en option aux paramètres de référence FHPP (PNU) è page 280.
Commande
EMCA
Données
de sortie
(Données O)
Communication FHPP
Données standard FHPP
Canal de paramètres FPC
Données FHPP+
Données
d'entrée
(Données I)
Données FHPP+
Demande
34
Données d'état
(valeur réelle)
Communication SDO (CANopen)
SDO (rx)
SDO (tx)
Fig. 4.1
Données de
commande
(Valeur de
consigne)
Réponse
Acquittement
Aperçu : communication FHPP
4
FHPP
4.1.2
Structure du message FHPP
La structure du message FHPP dépend de l'activation du canal de paramètres (FPC) dans l'éditeur
FHPP+ du logiciel de conception Festo Configuration Tool (FCT).
Pour CANopen, le canal de paramètres (FPC) est toujours activé.
Message FHPP avec canal de paramètres (FPC) (octet 1 ... 32)
1
2
3
4
5
6
7
8
è page 44
8 octets
CCON, CPOS, ...
Tab. 4.1
9
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
è page 138
8 octets
PNU…/fichier
Données FHPP+
è page 153
max. 16 octets
PNU…
Message FHPP avec canal de paramètres (FPC)
La suite d'octets de mots (16 bits) et de mots doubles (32 bits) est représentée comme suit :
– CANopen : little endian (octet de poids faible en tête)
35
4
36
FHPP
5
Données standard FHPP (données I/O)
5
5.1
Machine d'état FHPP (commande séquentielle)
La figure montre tous les états (State) et transitions d'état (Transition) de la machine d'état FHPP.
De tous les états
Power OFF
T71)
S1
S5
EMCA
activé
T1
S2
T8
Actionneur
verrouillé
T2
Réaction
à un dysfonction
nement
T9
S6
T11
Dysfonction
nement
T5
T10
S3
T6
Actionneur
activé
T3
S4
T4
Mode activé
SA5 Pas à pas
positif
TA9
SA1 Opérationnel
TA8
T10
SA6 Pas à pas
négatif
TA7
SA4 La mise en
référence est
exécutée
TA11
TA12
TA1
TA5
TA2
SA2 Ordre de dépla
cement activé
TOF
F6
TA3
TA4
SA3 Arrêt
intermédiaire
1)
La transition d'état T7 (dysfonctionnement détecté) a toujours la priorité la plus élevée.
Fig. 5.1
Machine d'état FHPP
37
5
5.1.1
Transitions d'état “Mise en service”
La figure montre tous les états “S... (State)” et les transitions d'état “T... (Transition)” pour la mise en
service.
Power OFF
De tous les états
T7
S1
S5
EMCA
activé
(Power ON)
T1
S2
T8
Actionneur
verrouillé
T2
Réaction
à un dysfonction
nement
T9
S6
T11
Dysfonction
nement
T5
T10
S3
T6
Actionneur
activé
T3
S4
Fig. 5.2
T4
Mode
activé
Remarque relative à l'état “Mode activé”
Les transitions d'état T4, T6 ou T7 de la machine d'état “Mise en service” ont une prio
rité plus élevée que toutes les transitions d'état de la machine d'état “Mode activé”. À
partir de chaque état de la machine d'état “Mode activé”, une transition d'état T4, T6
ou T7 peut être effectuée.
Remarque relative à la réaction aux dysfonctionnements
Si plusieurs erreurs apparaissent en même temps, c'est toujours l'erreur avec la priorité
la plus élevée qui s'applique.
Pour la mise en ordre de marche, les signaux d'entrée TOR suivants sont nécessaires :
– Activation du régulateur [X9.4]
– Canal STO (STO1/STO2) [X6.4/X6.5]
Pour plus d'informations à ce sujet è Manuel “Actionneur intégré avec interface de bus,
GDCE-EMCA-EC-SY-...”
38
5
Descriptions détaillées des octets de commande et d'état (CCON, SCON, ...) è Page 44.
T
Conditions internes
T1
L'EMCA a été activé (Power ON).
Aucune erreur n'est constatée.
T2
Tension de charge présente.
Priorité de commande pour la commande.
Actions de l'utilisateur1)
Activer l'actionneur
CCON.ENABLE, B0 = 1
} CCON = xxx0.xxx1
T3
Activer le mode
CCON.STOP, B1 = 1
} CCON = xxx0.xx11
T4
Bloquer le mode
CCON.STOP, B1 = 0
} CCON = xxx0.xx01
T5
Bloquer l'actionneur
CCON.ENABLE, B0 = 0
} CCON = xxx0.xx00
T6
Bloquer l'actionneur
CCON.ENABLE, B0 = 0
} CCON = xxx0.xx10
T72)
Dysfonctionnement détecté.
T8
Réaction au dysfonctionnement terminée.
L’actionneur est immobile.
T9
Il n'y a plus de dysfonctionnement.
Erreur avec réaction sur erreur “Étage de sortie
activé” = désactivé, (ENABLE = 0) è Page 286.
Valider le dysfonctionnement
CCON.ENABLE, B0 = 0
CCON.RESET, B3 = 0 } 1
} CCON = xxx0.Pxx0
T103)
Il n'y a plus de dysfonctionnement.
Erreur avec réaction sur erreur “Étage de sortie
activé” = activé, (ENABLE = 1) è Page 286.
CCON.ENABLE, B0 = 1
} CCON = xxx0.Px01
T11
Le dysfonctionnement est encore présent.
} CCON = xxx0.Pxxx
1)
P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
2)
3)
Nota : la transition d'état T10 permet de valider des dysfonctionnements sans être obligé de désactiver ce faisant le régulateur.
Tab. 5.1
39
5
5.1.2
Transitions d'état “Mode activé”
La figure montre tous les états “SA... (State)” et les transitions d'état “TA... (Transition)” pour les
modes de fonctionnement “Mode référencement”, “Mode pas à pas”, “Mode sélection de bloc” et
“Mode direct”.
S4
Mode activé1)
SA5 Pas à pas
positif
TA9
SA1 Opérationnel
T10
SA6 Pas à pas
négatif
TA7
TA8
SA4 La mise en
référence est exé
cutée
TA11
TA12
TA1
TA5
TOF
F6
TA2
SA2 Ordre de dépla
cement
activé2)
TA3
TA4
SA3 Arrêt intermé
diaire3)
1)
Les transitions d'état T4, T6 ou T7 de la machine d'état “Mise en service” ont une priorité plus élevée que toutes les transitions
d'état de la machine d'état “Mode activé”. À partir de chaque état de la machine d'état “Mode activé”, une transition d'état T4, T6
ou T7 peut être effectuée. è Page 38.
2)
À l'état “Commande de déplacement active (SA2)”, les 3 modes de fonctionnement “Position”, “Vitesse” et “Force/couple de
rotation” sont régulés.
3)
L'état “Arrêt intermédiaire (SA3)” peut aussi être à nouveau quitté automatiquement en fonction du mode de fonctionnement.
Fig. 5.3
Descriptions détaillées des octets de commande et d'état (CCON, SCON, ...) è Page 44.
TA
Conditions internes
TA...
Condition préalable pour toutes les conditions
internes
“Mode activé”
CCON = xxx0.xx11
TA1
Présence d'un référencement.
Lancez une commande de déplacement
CPOS.HALT, B0 = 1
CPOS.START, B1 = 0 } 1
} CPOS = 0xx0.00P1
1)
40
5
TA
Conditions internes
TA2
Motion Complete = 1
– La commande de déplacement actuelle est
terminée.
– La commande de déplacement suivante ne doit
pas être automatiquement exécutée (pas
d'évolution d'enregistrement).
Motion Complete = 0
La commande de déplacement actuelle n'est pas
encore terminée.
Nota :
La commande de vitesse ou de force/couple de
rotation est interrompue.
État interne “Arrêt intermédiaire”
aucun
TA3
TA4
TA5
Mode de sélection de bloc avec enchaînement
d'enregistrements :
– La commande de déplacement actuelle est
terminée.
– L'enregistrement suivant doit être exécuté
automatiquement.
Mode de sélection de bloc/mode direct :
– La commande de déplacement actuelle n'est
pas encore terminée.
– Une nouvelle commande de déplacement est
présente, accompagnée de la condition de dé
marrage “Interrompre” ou “Attendre”.
Déclencher un arrêt intermédiaire.
CPOS.HALT, B0 = 0
} CPOS = 0xxx.xxx0
Poursuivre la commande de dépla
cement.
CPOS.HALT, B0 = 1
CPOS.CLEAR, B6 = 0
} CPOS = 00xx.xxP1
aucun
Lancer une nouvelle commande de dé
placement :
– Interrompre : la nouvelle commande
de déplacement est immédiatement
démarrée.
– Attendre : la nouvelle commande de
déplacement est automatiquement
lancée dès que la commande de dé
placement actuelle est terminée.
} CPOS = 01xx0.00P1
TA6
1)
Supprimer la course résiduelle.
CPOS.HALT, B0 = x
CPOS.CLEAR, B6 = 0 } 1
} CPOS = 0Pxx.xxxx
41
5
TA
Conditions internes
TA7
TA8
Lancement d’une mise en référence.
CPOS.HALT, B0 = 1
CPOS.HOM, B2 = 0 } 1
} CPOS = 0xx0.0Px1
Référencement terminé.
aucun
aucun
Interrompre la mise en référence avec
“Pause”.
CPOS.HALT, B0 = 1 } 0
} CPOS = 0xxx.xxxn
TA9
Lancer le pas à pas positif.
CPOS.HALT, B0 = 1
CPOS.JOGP, B3 = 0 } 1
} CPOS = 0xx0.Pxx1
TA10
Terminer pas à pas positif.
CPOS.JOGP, B3 = 1 } 0
} CPOS = 0xxx.nxx1
Interrompre le pas à pas positif avec
“Arrêt”.
} CPOS = 0xxx.xxxn
TA11
Lancer le pas à pas négatif.
CPOS.HALT, B0 = 1
CPOS.JOGN, B4 = 0 } 1
} CPOS = 0xxP.xxx1
TA12
Terminer pas à pas négatif.
CPOS.JOGN, B4 = 1 } 0
} CPOS = 0xxn.xxx1
Interrompre le pas à pas négatif avec
“Arrêt”.
} CPOS = 0xxx.xxxn
1)
Tab. 5.2
42
5
5.2
Structure des données standard FHPP (données I/O)
5.2.1
Fonctionnement
Les données standard FHPP servent à la transmission cyclique de données de commande et d'état
(données I/O) pour le fonctionnement de l'EMCA. Les 8 premiers octets du message FHPP sont affectés
de manière fixe aux données standard FHPP. Les deux premiers octets de commande et d'état 1 et 2
sont valables pour tous les modes de fonctionnement.
Les octets de commande et d'état 3 … 8 dépendent du mode de fonctionnement sélectionné. Dans ces
données, d'autres données de commande ou d'état et valeurs de consigne ou réelles peuvent être
transmises.
Les données standard FHPP permettent d'échanger les données suivantes entre la commande et l'EMCA :
Données standard
FHPP (8 octets)
Modes de fonctionnement FHPP
Le numéro d'enregistrement permet
de commander jusqu'à 64
enregistrements qui contiennent tous
les paramètres de la commande de dé
placement. è Page 90.
Données de com
mande/données de
sortie (données O)
– Octets de commande
– Numéro d'enregistrement de
consigne
Données d'état/
données d'entrée
(données I)
– Octets d'état
– Numéro d'enregistrement réel
– Valeurs réelles complémentaires
Tab. 5.3
En mode direct, la cible (position,
vitesse, couple de rotation) est
transmise dans la valeur de consigne 2
et le paramètre complémentaire
(par ex. l'accélération) dans la valeur
de consigne 1 è Page 109.
– Octets de commande
– Valeur de consigne cible
– Valeurs de consigne complémen
taires
– Octets d'état
– Valeur réelle
– Valeurs réelles complémentaires
Aperçu : modes de fonctionnement FHPP
5.2.2
Dans le message FHPP, les 8 premiers octets sont utilisés pour les données standard FHPP.
Message FHPP (octets 1 ... 32)
1
2
3
4
5
6
7
8
(8 octets)
1
2
3
4
5
6
7
CCON, CPOS, ...
Tab. 5.4
8
9
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
(8 octets)
1
2
3
4
5
6
7
8
Données FHPP+
(16 octets max.)
1
2
3
PNU…/fichier
4
5
PNU…
6
7
8
9
10 11 12 13 14 15 16
PNU...
Structure du message FHPP avec paramètres FPC
43
5
5.2.3
Structure des données standard FHPP
Les tableaux suivants indiquent l'affectation des octets des données standard FHPP pour les modes de
fonctionnement FHPP “Mode de sélection de bloc” et “Mode direct”.
Données standard FHPP pour le mode de sélection de bloc :
Données
FHPP – mode Sélection de bloc (octets 1 … 8)
1
2
3
4
5
Données de
commande
(Données O)
Octet de commande
CCON
CPOS
réservé
è Page 46
Données
d'état
(Données I)
è Page 50
Octet d’état
SCON
è Page 51
Numéro
réservé
d'enregistrem
ent (consigne)
è Page 52
RSB
Position réelle
è Page 48
è Page 54
è Page 55
Numéro
d'enregistre
ment (réel)
è Page 56
è Page 57
è Page 59
4
5
Valeur de consigne 2
(cible)
è Page 53
SPOS
6
7
8
Données standard FHPP pour le mode direct :
Données
FHPP – mode direct (octets 1 … 8)
1
2
3
Données de
commande
(Données O)
è Page 46
Données d'état
(Données I)
Octet de commande
CCON
CPOS
è Page 50
Octet d’état
SCON
è Page 51
è Page 52
Valeur de
consigne 1
è Page 53
SPOS
SDIR
Valeur réelle 1 Valeur réelle 2
è Page 48
è Page 54
è Page 55
è Page 56
è Page 58
44
CDIR
6
7
8
è Page 59
5
Format d'octet
La suite d'octets pour les mots (16 bits) et les mots doubles (32 bits) dépend du bus
utilisé.
Bus
Format d'octet
Exemple :
Mode direct – données de commande – valeur de consigne 2
(octet de commandes 5 … 8)
CANopen
Little endian
5
6
Octet de poids ...
faible (LSB)
Tab. 5.5
7
8
Octet de poids
fort (MSB)
Suite d'octets
45
5
5.3
Données de commande et d'état FHPP
Dans les tableaux suivants sont représentées les données de commande et d'état des données
standard FHPP.
5.3.1
Aperçu : données de commande FHPP
Affectation des octets de commande (1 … 8)
Octet de commande 1 è Page 50
Mode direct/mode de sélection de bloc
CCON
B7
B6
B5
OPM2
OPM1
LOCK
Sélecteur du mode
Bloquer
de marche (FHPP)
l'accès
FCT
CPOS
B7
B6
B5
RES
CLEAR
TEACH
–
Effacer la Effectuer
course
l'appren
résidu
tissage
elle
de la
valeur
B4
RES
–
B3
RESET
Valider le
dysfon
ction
nement
B2
BRAKE
Desserre
r frein
B1
STOP
Arrêter
B4
JOGN
Pas à pas
négatif
B3
JOGP
Pas à pas
positif
B2
HOM
Lancer
une mise
en
référence
B1
B0
START
HALT
Lancer
Pause
une com
mande
de dépla
cement
Numéro Numéro d'enregistrement 0 … 64 (bit 0 … 7), valeur de consigne
de jeu
CDIR
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
FUNC
RES
XLIM
RES
RES
COM2
COM1
Exécuter –
Valeur li –
–
Mode de régulation
la fonc
mite de
– Position
tion
course
– Force/couple de
désacti
rotation
vée
– Vitesse
B0
ENABLE
Activer
l'action
neur
B0
ABS
absolu/
relatif
RES
réservé
Valeur
Valeur de consigne 1 (bit 0 … 7), paramètre complémentaire du mode de fonctionnement
de con
signe 1
46
5
Affectation des octets de commande (1 … 8)
Octet de commande 5 … 8 è Page 53
RES
réservé
Valeur
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Octet 8
de con
Valeur de consigne 2 (bit 0 … 31), valeur cible du mode de fonctionnement
signe 2
Tab. 5.6
Vue d'ensemble de l'affectation des octets de commande
47
5
5.3.2
Aperçu : données d'état FHPP
Affectation des octets d'état (1 … 8)
Octet d'état 1 è Page 54
SCON
B7
B6
B5
OPM2
OPM1
FCT/MMI
Signal de retour
Priorité
mode de fonction
de com
nement (FHPP)
mande
FCT
SPOS
B7
B6
B5
REF
STILL
FOLERR
Action
Contrôle Erreur de
neur
de l'arrêt poursuite
référencé
B4
VLOAD
Tension
sous
charge
présente
B3
FAULT
Dys
fonction
nement
B2
WARN
Avertisse
ment
B1
OPEN
Mode
activé
B0
ENABLED
Action
neur acti
vé
B4
MOV
L'axe se
déplace
B3
TEACH
Valida
tion ap
prentis
sage ou
sampling
B2
MC
Motion
Complete
B1
ACK
Valida
tion dé
marrage
B0
HALT
Pause
Numéro Numéro de jeu 0 … 64 (bit 0 … 7), valeur réelle
de jeu
SDIR
B7
B6
B5
B4
B3
FUNC
RES
XLIM
VLIM
RES
Fonction –
Limite de Limite de –
course
vitesse
en cours
atteinte
atteinte
d'exé
cution
48
B2
B1
COM2
COM1
Signal de retour
mode de régulation
– Position
– Force/couple de
rotation
– Vitesse
B0
ABS
absolu/
relatif
5
Affectation des octets d'état (1 … 8)
RSB
B7
B6
FUNC
RES
Fonction –
en cours
d'exé
cution
B5
XLIM
Limite de
course
atteinte
B4
VLIM
Limite de
vitesse
atteinte
Valeur
Valeur réelle 1 (bit 0 … 7)
réelle 1
Octet de commande 5 … 8 è Page 59
Position Octet 5
Octet 6
réelle
Valeur réelle position (bit 0 … 31)
Valeur
Octet 5
Octet 6
réelle 2 Valeur réelle 2 (bit 0 … 31)
Tab. 5.7
B3
B2
COM2
COM1
Signal de retour
mode de régulation
– Position
– Force/couple de
rotation
– Vitesse
B1
RCC
Enchaî
nement
d'enregis
trements
exécuté
Octet 7
Octet 8
Octet 7
Octet 8
B0
RC1
1er enc
haîne
ment
d'enregis
trements
exécuté
Vue d'ensemble de l'affectation des octets d'état
49
5
5.3.3
Description des octets de commande
Les tableaux suivants décrivent les bits de commande des octets de commande 1 … 8.
Octet de commande 1 (CCON)
L'exploitation de l'EMCA pour tous les modes de fonctionnement est commandé par le biais de l'octet
de commande 1 (CCON).
Octet de commande 1 (CCON)
Bit
DE
FR
Description
B0
Activer
ENABLE l'actionneur
Enable Drive
=1:
=0:
B1
STOP
Arrêter
Arrêt
B2
BRAKE
Desserrer
frein
Open Brake
B3
RESET
Valider le dys Reset Fault
fonction
nement
–
–
B4
RES
B5
LOCK
B6
OPM1
B7
OPM2
Tab. 5.8
50
Bloquer l'ac
cès FCT
Lock FCT Ac
cess
Sélecteur du
mode de
marche
Select
Operating
Mode
Activer l'actionneur (régulateur).
Verrouiller l'actionneur (régulateur). L'action
neur est arrêté avec la temporisation Quick Stop
(PNU 1029) et la commande de déplacement en
cours est terminée.
=1:
Activer le mode.
=0:
Activer STOP. L'actionneur est arrêté avec la
temporisation Quick Stop (PNU 1029) et la com
mande de déplacement en cours est terminée.
=1:
Desserrer frein (ouvrir).
=0:
Activer frein (fermer).
Nota : le frein ne peut être desserré que lorsque le ré
gulateur est verrouillé. Dès que le régulateur est libéré, il
maîtrise la commande des freins.
0 } 1 : Valider l'erreur avec la priorité la plus haute et
supprimer.
=0:
réservé
Commande l'accès à l'interface de paramétrage de l'EMCA
è Page 72.
=1:
Le Festo Configuration Tool (FCT) ne peut pas
reprendre la commande de l'appareil. Le FCT ne
peut qu'observer l'EMCA.
=0:
Le Festo Configuration Tool (FCT) peut reprendre
la commande de l'appareil pour modifier des
paramètres ou commander des entrées.
Sélection du mode de fonctionnement FHPP.
N°
Bit 7 Bit 6 Mode de fonctionnement
0
0
0
Mode sélection de bloc
è Page 90
1
0
1
Mode direct è Page 109
2
1
0
réservé
3
1
1
réservé
Nota : la commutation entre le mode Sélection de bloc et le
mode Direct n'est autorisé qu'à l'état FHPP “Prêt (SA1)”.
Octet de commande 1
5
Octet de commande 2 (CPOS)
Le mode Sélection de bloc, le mode direct, le mode Référencement, le mode pas à pas et l'appren
tissage sont commandés par le biais de l'octet de commande 2 (CPOS).
Octet de commande 2 (CPOS)
Bit
DE
FR
B0
HALT
Pause
B1
START
Lancez une
Start
instruction de Positioning
déplacement Task
B2
HOM
Start Homing
B3
JOGP
Lancer une
mise en
référence
Pas à pas
positif
B4
JOGN
Pas à pas
négatif
Jog negative
B5
TEACH
Effectuer
l'apprentissa
ge de la valeur
Effacer la
course ré
siduelle
Teach actual
Value
–
–
B6
CLEAR
B7
RES
Tab. 5.9
Pause
Jog positive
Clear
Remaining
Position
Description
=1:
Ne pas activer pause.
Condition préalable pour les fonctions suivantes :
– Lancer la commande de déplacement
(CPOS.START, B1)
– Lancer une mise en référence (CPOS.HOM, B2)
– Pas à pas positif (CPOS.JOGP, B3)
– Pas à pas négatif (CPOS.JOGN, B4)
=0:
Activer pause. L'actionneur est arrêté avec la
temporisation (le mode Sélection de bloc :
PNU 408/mode direct : PNU 542).
– L'ordre de positionnement reste actif (arrêt
intermédiaire).
– La commande de vitesse ou de force/couple
de rotation est terminée.
0 } 1 : – Reprendre les données de consigne actuelles
et lancer une commande déplacement.
– Poursuivre la commande de positionnement
actuelle après un arrêt intermédiaire
è Page 97, 117.
0 } 1 : Lancer une mise en référence avec méthode de
mise en référence paramétrée è Page 73.
0 } 1 : Lancer un déplacement pas à pas dans le sens
positif.
1 } 0 : Mettre fin au déplacement pas à pas.
è Page 86.
0 } 1 : Lancer le déplacement pas à pas dans le sens
négatif.
1 } 0 : Mettre fin au déplacement pas à pas.
è Page 86.
1 } 0 : Reprendre la valeur de position actuelle dans la
cible d'apprentissage paramétrée (PNU 520)
è Page 87.
0 } 1 : Mode de positionnement à l'état “Arrêt intermé
diaire” (SA3) :
Supprimer le chemin restant et terminer la com
mande de positionnement actuelle. L'EMCA
passe ensuite à l'état FHPP “Prêt (SA1)”
è Page 37.
=0:
réservé
Octet de commande 2
51
5
Octet de commande 3 (numéro d'enregistrement/CDIR)
Le numéro de l'enregistrement à exécuter pour le mode Sélection de bloc est donné par le biais de
l'octet de commande 3 (numéro d'enregistrement).
Octet de commande 3 (no. d'enregistrement) – mode sélection de bloc
Bit
DE
FR
Description
B0 … 7
Tab. 5.10
Numéro
d'enregist
rement
Record
number
Numéro de l'enregistrement à exécuter
Octet de commande 3 – mode sélection de bloc
L'octet de commande 3 (CDIR) permet d'indiquer le mode de fonctionnement et le type de la référence
de valeur de consigne pour le mode positionnement en mode direct.
Octet de commande 3 (CDIR) – mode direct
Bit
DE
FR
Description
B0
ABS
absolu/relatif Absolute/
Relative
B1
COM1
Mode de ré
gulation
Control Mode
B3
RES
B4
RES
B5
XLIM
–
–
Mode positionnement (CDIR.COM1/2)
=1:
La valeur de consigne est relative par rapport à
la position réelle/de consigne (PNU 524)
è Page 208.
=0:
La valeur de consigne est absolue par rapport
au point zéro du projet è Page 60.
N°
Bit 2 Bit 1 Mode de régulation
0
0
0
Mode de positionnement
(asservissement de position)
1
0
1
Mode servo/couple de rotation
(régulation du courant)
2
1
0
Mode vitesse (régulation de la
vitesse de rotation)
3
1
1
réservé
=0:
réservé
–
–
=0:
Valeur limite
de course
désactivée
Stroke (X)
LIMit inactive
B6
RES
B7
FUNC
–
–
Mode servo/couple de rotation (CDIR.COM1/2)
Mode vitesse (CDIR.COM1/2)
=1:
La surveillance de la course est désactivée.
=0:
La surveillance de la course est activée.
=0:
réservé
Fonction
Function
=0:
B2
COM2
Tab. 5.11
52
réservé
réservé
Octet de commande 3 – mode direct
5
Octet de commande 4 (RES/valeur de consigne 1)
L'octet de commande 4 est réservé en mode Sélection de bloc.
L'octet de commande 4 (valeur de consigne 1) permet d'indiquer la valeur de consigne dépendante du
mode de fonctionnement pour le mode direct.
Octet de commande 4 (valeur de consigne 1) – mode direct
Bit
DE
FR
Description
B0 … 7
Tab. 5.12
Vitesse
Velocity
Vitesse [0 … 100 % de la “Valeur de base de la vitesse
(PNU 540)”] è Page 210
Accélération
Acceleration
Accélération [0 … 100 % de la “Valeur de base de l'ac
célération (PNU 560)”] è Page 212
Vitesse
Velocity
Vitesse [0 … 100 % de la “Valeur de base de la vitesse
(PNU 540)”] è Page 210
Octet de commande 4 – mode direct
Octet de commande 5 … 8 (RES/valeur de consigne 2)
Les octets de commande 5 … 8 sont réservés en mode Sélection de bloc.
Les octets de commande 5 … 8 (valeur de consigne 2) permettent d'indiquer la valeur cible du mode de
fonctionnement pour le mode direct.
Octets de commande 5 ... 8 (valeur de consigne 2) – mode direct
Bit
DE
FR
Description
B0 … 31 Mode positionnement (CDIR.COM1/2)
Position
Position
Position [SINC] è Page 64
Vitesse
Velocity
Vitesse [SINC/s] è Page 64
Couple de
Torque
Couple de rotation [0 … 100 % de la “Valeur de base de la
rotation
force (PNU 555)”] è Page 212
Tab. 5.13
Octets de commande 5 … 8 – mode direct
53
5
5.3.4
Description : octets d'état
Les tableaux suivants décrivent les bits d'état des octets d'état 1 … 8.
Octet d'état 1 (SCON)
L'octet d'état 1 (SCON) permet de signaler en retour l'état de fonctionnement de l'EMCA pour tous les
modes de fonctionnement.
Octet d'état 1 (SCON)
Bit
DE
FR
Description
B0
Actionneur
ENABLED activé
Drive Enabled
=1:
=0:
B1
OPEN
B2
WARN
B3
FAULT
Operation
Enabled
Warning
=1:
=0:
=1:
=0:
=1:
Mode activé
Avertissement
Dysfonction
nement
B4
VLOAD
Fault
Tension sous
charge pré
sente
B5
Commande
FCT/MMI d'appareils
par FCT/MMI
Load Voltage
is Applied
B6
OPM1
B7
OPM2
Display Oper
ating Mode
Tab. 5.14
54
Signal de
retour mode
de fonction
nement
Software
Access by
FCT/MMI
=0:
=1:
L'actionneur (régulateur) est activé.
L'actionneur est verrouillé, le régulateur n'est
pas activé.
L'exploitation est activée.
L'arrêt est activé.
Présence d'avertissement.
Absence d'avertissement.
Présence d'un dysfonctionnement ou réaction
aux défauts activée.
Absence de dysfonctionnement.
Tension sous charge présente.
=0:
Absence de tension sous charge
Commande d'appareil (priorité de commande (PNU 125)
è Page 176)
= 1 : Priorité de commande “FCT
(commande d'appareil)”
= 0 : Priorité de commande “Bus de terrain”
Signal de retour du mode de fonctionnement FHPP
N°
Bit 7 Bit 6 Type d'utilisation
0
0
0
Mode Sélection de bloc
1
0
1
2
1
0
réservé
3
1
1
réservé
Octet d'état 1
5
Octet d'état 2 (SPOS)
L'octet d'état 2 (SPOS) permet de signaler en retour l'état de la commande de déplacement “Mode de
sélection de bloc” ou “Mode direct”, du mode Référencement, du mode pas à pas et la fin de la procé
dure d'apprentissage.
Octet d'état 2 (SPOS)
Bit
DE
B0
HALT
Pause
B1
ACK
Validation
démarrage
B2
MC
Motion
Complete
B3
TEACH
Validation ap
prentissage/
sampling
B4
L'arbre se
MOV
déplace
B5
Erreur de
FOLERR poursuite
B6
Contrôle de
STILL
l'arrêt
B7
REF
Tab. 5.15
Actionneur
référencé
FR
Description
Pause
= 1 : Pause n'est pas activée. La commande de dépla
cement, la mise en référence ou le pas à pas peut
être effectué.
= 0 : Pause est activée.
Acknowledge = 1 : Démarrage effectué (commande de dépla
Start
cement/mise en référence)
= 0 : Prêt pour le démarrage (commande de dépla
cement/mise en référence)
Motion
= 1 : – Commande de déplacement, mise en
Complete
référence ou pas à pas terminé.
= 0 : Commande de déplacement, mise en référence ou
pas à pas activé.
Nota :
MC est d'abord activé après Power ON à l'état FHPP
“EMCA activé (S1)”.
Acknowledge = 1 : Apprentissage effectué. La valeur réelle de po
Teach/
sition a été reprise dans la mémoire de travail.
Sampling
= 0 : Prêt pour l'apprentissage
Axis is Moving = 1 : Vitesse de l'axe  valeur limite interne
= 0 : Vitesse de l'axe < valeur limite interne
FOLlowing
= 1 : Présence d'erreur de poursuite.
ERRor
= 0 : Absence d'erreur de poursuite.
Standstill Con = 1 : L'axe est dans la fenêtre de tolérance selon MC.
trol
= 0 : L'axe n'est pas dans la fenêtre de tolérance
selon MC.
Axis
= 1 : Présence du point de référence. Le référencement
Referenced
ne doit pas être effectué.
= 0 : Le référencement doit être effectué.
Octet d'état 2
55
5
Octet d'état 3 (numéro d'enregistrement/SDIR)
L'octet d'état 3 (numéro d'enregistrement) permet de signaler en retour le numéro de l'enregistrement
actuel du mode Sélection de bloc.
Octet d'état 3 (numéro d'enregistrement) – mode Sélection de bloc
Bit
DE
FR
Description
B0 … 7
Tab. 5.16
Numéro de jeu Record num
ber
Numéro de l'enregistrement actuel
Octet d'état 3 – mode Sélection de bloc
L'octet d'état 3 (SDIR) permet de signaler en retour le mode de fonctionnement et le type de la
référence de valeur de consigne pour le mode positionnement du mode direct.
Octet d'état 3 (SDIR) – mode direct
Bit
DE
FR
B0
ABS
absolu/relatif
Absolute/
Relative
B1
COM1
Signal de
retour mode
de régulation
Control Mode
Feedback
B3
RES
B4
VLIM
–
–
Limite de
vitesse
atteinte
Speed (V)
LIMit reached
B5
XLIM
Limite de
course
atteinte
Stroke (X)
LIMit reached
B6
RES
B7
FUNC
–
–
B2
COM2
Tab. 5.17
56
Description
= 1 : La valeur de consigne est relative par rapport à la
position réelle/de consigne (PNU 524)
è Page 208.
= 0 : La valeur de consigne est absolue par rapport au
point zéro du projet.
N°
0
0
0
1
0
1
2
1
0
Mode vitesse
(régulation de la vitesse de rotation)
3
1
1
réservé
= 0 : réservé
= 1 : Limite de vitesse atteinte.
= 0 : Limite de vitesse non atteinte.
= 1 : Limite de course atteinte.
= 0 : Limite de course non atteinte.
= 0 : réservé
Signal de
Function Feed = 0 : réservé
retour fonction back
Octet d'état 3 – mode direct
5
Octet d'état 4 (RSB/valeur réelle 1)
L'octet d'état 4 (RSB) permet de signaler en retour différents états du mode Sélection de bloc.
Octet d'état 4 (RSB) – mode Sélection de bloc
Bit
DE
FR
Description
B0
RC1
1er enchaî
nement
d'enregistrem
ents exécuté
Enchaînement
d'enregistrem
ents exécuté
1st Record
Chaining Done
= 1 : La première condition d'évolution est atteinte.
Record Chain
ing Complete
Signal de
retour mode
de régulation
Control Mode
Feedback
B4
VLIM
Limite de
vitesse at
teinte
Speed (V)
LIMit reached
B5
XLIM
Limite de
course at
teinte
Stroke (X)
LIMit reached
B6
RES
B7
FUNC
–
–
= 1 : La chaîne d'enregistrements est exécutée
jusqu'au bout.
= 0 : L'enchaînement d'enregistrements est encore
activé ou a été interrompu.
N°
0
0
0
1
0
1
2
1
0
Mode vitesse
(régulation de la vitesse de
rotation)
3
1
1
réservé
Mode positionnement (PNU 401.COM1/2)
Mode servo/couple de rotation (PNU 401.COM1/2)
= 1 : Limite de vitesse atteinte.
= 0 : Limite de vitesse non atteinte.
Mode servo/couple de rotation (PNU 401.COM1/2)
Mode vitesse (PNU 401.COM1/2)
= 1 : Limite de course atteinte.
= 0 : Limite de course non atteinte.
= 0 : réservé
B1
RCC
B2
COM1
B3
COM2
Tab. 5.18
= 0 : La première condition d'évolution n'est pas
atteinte ou pas configurée.
Signal de
Function Feed = 0 : réservé
retour fonction back
Octet d'état 4 – mode Sélection de bloc
57
5
L'octet d'état 4 (valeur réelle 1) permet de signaler en retour la valeur réelle du mode direct dé
pendante du mode de fonctionnement.
Octet d'état 4 (valeur réelle 1) – mode direct
Bit
DE
FR
Description
B0 … 7
Tab. 5.19
58
Vitesse
Velocity
Vitesse [… % de la “Valeur de base de la vitesse
(PNU 540)”] è Page 210
–
–
Aucune fonction, = 0
Vitesse
Velocity
Valeur réelle secondaire de la force (PNU 523.7 = 0) :
Vitesse [… % de la “Valeur de base de la vitesse
(PNU 540)”] è Page 210
Couple de
Torque
Valeur réelle secondaire de la force (PNU 523.7 = 1)
rotation
(réglages à l'usine) :
Couple de rotation [… % de la “Valeur de base de la force
(PNU 555)”] è Page 212
Octet d'état 4 – mode direct
5
Octet d'état 5 … 8 (position réelle/valeur réelle 2)
Les octets d'état 5 … 8 (position réelle) permettent de signaler en retour la position réelle du mode
Sélection de bloc.
Octets d'état 5 ... 8 (position réelle) – mode Sélection de bloc
Bit
DE
FR
Description
B0 … 31 Position
Tab. 5.20
Position
Signal de retour de la position réelle [SINC] (valeur 32
bits) è Page 64
Octets d'état 5 … 8 – mode Sélection de bloc
Les octets d'état 5 … 8 (valeur réelle 2) permettent de signaler en retour la valeur réelle du mode direct.
Octets d'état 5 ... 8 (valeur réelle 2) – mode direct
Bit
DE
FR
Description
B0 … 31 Mode positionnement (CDIR.COM1/2)
Position
Position
Vitesse
Velocity
Vitesse en tant que valeur absolue [SINC/s] è Page 64
Position
Position
Valeur réelle principale de la force (PNU 523.8 = 0)
(réglage à l'usine) :
Couple de
Torque
Valeur réelle principale de la force (PNU 523.8 = 1) :
rotation
Couple de rotation [… % de la “Valeur de base de la force
(PNU 555)”] è Page 212
Tab. 5.21
Octets d'état 5 … 8 – mode direct
59
6
Système de référence de mesure
6
6.1
Configuration du système de référence de mesure
Toutes les fonctions de commande sont basées sur un système de référence de mesure unitaire. Le
sens de rotation pour “sans inversion de sens (réglage usine)” et “avec inversion de sens (toutes les
valeurs de codeur sont rendues négatives)” est défini comme suit :
sans inversion de sens
(PNU 1000 = +1)
avec inversion de sens
(PNU 1000 = -1)
Arbre moteur
–
+
+
–
rotation négative
rotation positive
rotation positive
rotation négative
Le sens de déplacement de la charge peut être adapté au système de référence de mesure via le para
mètre “Inversion de sens” (PNU 1000). Selon l'application, l'adaptation par ex. du type d'axe utilisé
(par ex. vérin à vis à billes) peut dépendre de la position de montage de l'EMCA sur l'axe linéaire et de
la boîte d'engrenage utilisée.
60
6
6.1.1
Système de référence de mesure pour actionneurs linéaires
Exemple : actionneur linéaire avec course utile limitée
Déplacement négatif (–)
plus petite valeur de consigne
Déplacement positif (+)
plus grande valeur de consigne
2
1
d
a
e
b
c
M
Index
REF
AZ
PZ
SLN
SLP
LSN
LSP
TP
AP
a
b
c
d
e
1
2
1)
REF SLN
AZ
PZ
TP/AP
LSN
Description
Point de référence (Reference point)
Point zéro de l'arbre (Axis Zero point)
Point zéro du projet (Project zero point)
Fin de course logicielle négative (SW limit negative)
Fin de course logicielle positive (SW limit positive)
Capteur de fin de course (matériel) négatif (Limit switch negative)
Capteur de fin de course (matériel) positif (Limit switch positive)
Position cible (Target position)
Position réelle/actuelle (Actual position)
Décalage du point zéro de l'arbre (AZ)
Décalage du point zéro du projet (PZ)
Décalage de la position cible/réelle (TP/AP)
Décalage position de fin de course logicielle négative (SLN)1)
Décalage position de fin de course logicielle positive (SLP)1)
Plage utile (course utile)
Zone de travail utile de l'actionneur (course utile)
SLP
PNU
LSP
Page
500
501.1
501.2
205
205
205
1010
220
FCT
FCT
FCT
FCT
FCT
FCT
Si un axe est configuré avec une zone de travail illimitée, il n'est pas possible de paramétrer des fins de courses logicielles.
Tab. 6.1
Système des mesures pour actionneurs linéaires
61
6
6.1.2
Système de référence de mesure pour actionneurs rotatifs
Exemple : actionneur rotatif avec plage de positionnement limitée
AZ
2
REF
Rotation négative (–)
plus petite valeur de
consigne
PZ
1
M
a
Rotation positive (+)
plus grande valeur de
consigne
b
TP/AP
c
d
e
SLN
SLP
LSN
LSP
Index
REF
AZ
PZ
SLN
SLP
LSN
LSP
TP
AP
a
b
c
d
e
1
2
1)
PNU
Page
500
501.1
501.2
205
205
205
1010
220
FCT
FCT
FCT
FCT
FCT
FCT
Si un axe est configuré avec une zone de travail illimitée, il n'est pas possible de paramétrer des fins de courses logicielles.
Tab. 6.2
62
Description
Point de référence (Reference point)
Point zéro de l'arbre (Axis zero point)
Fin de course logicielle négative (SW limit negative)
Fin de course logicielle positive (SW limit positive)
Capteur de fin de course (matériel) négatif (Limit switch negative)
Capteur de fin de course (matériel) positif (Limit switch positive)
Position cible (Target position)
Position réelle (Actual position)
Décalage du point zéro de l'arbre (AZ)
Décalage du point zéro du projet (PZ)
Décalage de la position cible/réelle (TP/AP)
En option : décalage position de fin de course logicielle négative
(SLN)1)
En option : décalage position de fin de course logicielle positive
(SLP)1)
Plage utile
Zone de travail utile de l'actionneur (plage de positionnement)
Système des mesures pour actionneurs rotatifs
6
6.1.3
Consignes de calcul pour le système de référence de mesure
Point de référence
Consigne de calcul
Point zéro des axes
Point zéro du projet
position de fin de course
logicielle négative
position de fin de course
logicielle positive
Position cible / réelle
AZ
PZ
SLN
= REF  a
= AZ  b
= AZ  d
= REF  a + b
= REF  a  d
SLP
= AZ  e
= REF  a  e
TP/AP
= PZ  c
= AZ  b  c
Tab. 6.3
= REF  a  b + c
Consignes de calcul pour le système des mesures
6.1.4
Capteur de fin de course LSN/LSP (matériel)
Les capteurs de fin de course limitent la plage utile absolue de l'actionneur. Selon le type de capteur de
fin de course, la fonction de commutation “Contact à ouverture (NC)” ou “Contact à fermeture (NO)”
peut être paramétrée.
La gestion des erreurs du FCT permet de paramétrer la réaction de l'appareil aux signaux de fin de
course. Les cas suivants sont ce faisant différenciés :
– Capteur de fin de course positif actif (message 07h)
– Capteur de fin de course négatif actif (message 08h)
Informations complémentaires sur la détermination de la réaction è Gestion des erreurs du FCT.
L'actionneur est bloqué dans le sens de positionnement du capteur de fin de course actif. Tant que le
capteur de fin de course est actif et une fois l'erreur validée, seul un déplacement dans le sens opposé
est encore possible.
6.1.5
Fin de course logicielle SLN/SLP
La limitation d'une zone utile au sein d'une zone de travail s'effectue par le paramétrage des fins de
course logicielles. La position est indiquée par rapport au point d'origine de l'axe AZ.
Nota
En fonctionnement, il est interdit d'accoster les butées fixées.
Limiter la zone de travail via les fins de course logicielles.
Déterminer les fins de course logicielles avec suffisamment de distance par rapport
aux butées mécaniques.
Avant le démarrage en mode positionnement, le contrôleur contrôle si la position cible du jeu d'instruc
tions se situe entre les fins de course logicielles SLN/SLP. Si une position cible se trouve à l'extérieur de
cette plage, la commande de déplacement n'est pas exécutée et la réaction sur erreur paramétrée est
déclenchée.
Avant d'atteindre la fin de course logicielle, l'actionneur est freiné conformément à la réaction sur
erreur afin que la fin de course logicielle ne soit pas dépassée. Après l'arrêt, la direction de position
nement est bloquée.
Si le contrôleur n'est pas approuvé, les fins de course logicielles ne sont pas surveillées. Si l'actionneur
est poussé manuellement derrière une fin de course logicielle, après redémarrage du contrôleur, le
déplacement est seulement possible dans le sens de déplacement opposé. Si la cible du prochain dé
placement est située dans la plage utile autorisée, le déplacement dans la plage utile peut s'effectuer
sans erreur. Le paramétrage des messages suivants permet d'influencer la réaction en cas de dé
passement des fins de courses logicielles : 11h, 12h, 13h, 14h, 29h, 2Ah.
Informations complémentaires sur la détermination de la réaction è Gestion des erreurs du FCT.
63
6
6.2
Incréments
6.2.1
Incréments de codeur [EINC]
L'EMCA fonctionne en interne avec des incréments de codeur [EINC].
6.2.2
Incréments d'interface [SINC]
Au niveau des interfaces utilisateur des incréments d'interface [SINC] sont utilisés. Cela permet d'éviter
des erreurs d'arrondi lors de l'écriture et de la lecture des valeurs.
6.3
Facteurs groupe (Factor Group)
6.3.1
Exposants
Les exposants pour la position, la vitesse, l'accélération (et la décélération) et l'à-coup sont spécifiques
à l'application et sont définis lors de la configuration de l'actionneur de l'EMCA dans le logiciel de
conception Festo Configuration Tool (FCT). Les unités du projet affichées ont la valeur d'une unité
d'interface [SINC…].
1
2
= 1 SINC
= 1 SINC/s
= 1 SINC/s2
= 1 SINC/s3
34 56
1
2
3
4
5
Onglet “Facteurs groupe”
Exposant “Position”
Exposant “Vitesse”
Exposant “Accélération”
Fig. 6.1
64
7
6
7
8
8
Exposant “À-coup”
Exposant (facteur et unité internationale
“Métrique/pouce/tour/degré”)
Unités du projet
Exposants (exemple avec axe linéaire)
6
Paramètres FHPP : exposants
Pour les exposants, les objets suivants sont disponibles :
PNU
Nom
Classe
Type
Accès
Page
600
Position puissance dix
(Position notation index)
Position unité de mesure
(Position dimension index)
Var
int8
rw2
217
Var
uint8
rw2
217
601
Tab. 6.4
Paramètres FHPP : exposants
Lors d'un paramétrage dans le FCT, il est possible d'utiliser des unités courantes tels que
le millimètre ou l'inch pour indiquer les longueurs. Pour ce faire, les incréments
d'interface ne sont pas nécessaires.
Effectuer le paramétrage de l'actionneur intégralement dans le FCT puis lire les objets des
facteurs groupe (puissance dix PNU 600 et unité de mesure PNU 601).
Les modifications effectuées dans les objets des facteurs groupe se répercutent sur les
unités d'interface “Vitesse” [SINC/s], “Accélération” (décélération) [SINC/s2] et
“À-coup” [SINC/s3].
Exemple :
Puissance de 10 (PNU 600) = -7
Unité de base (PNU 601, valeur = 0x01) = mètre
Calcul :
– 1 SINC : 1 * 10-7 m = 0,1 μm
– 10 000 SINC : 10 000 * 10-7 m = 1 mm
65
6
6.4
Paramètres de définition de la position
6.4.1
Facteurs de conversion
Pour le calcul des incréments d'interface [SINC…], les facteurs de conversion “Inversion de sens/ré
solution du codeur/rapport de transmission/constante d'avance” sont utilisés.
Paramètres FHPP : facteurs de conversion
Pour les facteurs de conversion, les objets suivants sont disponibles :
PNU
Nom
Classe
Type
Accès
Page
1000
Inversion de sens
(Polarity)
Résolution du codeur
(Encoder resolution)
Rapport de transmission
(Gear ratio)
Constante d'avance
(Feed constant)
Paramètre d'arbre
(Axis parameter)
Var
int8
rw2
218
Array
uint32
ro
218
Array
uint32
rw2
219
Array
uint32
rw2
219
Array
uint32
rw2
220
1001
1002
1003
1005
Tab. 6.5
Paramètres FHPP : facteurs de conversion
Le rapport de transmission et la constante d'avance sont définis automatiquement dans
le logiciel de conception Festo Configuration Tool (FCT) lors de la configuration de
l'actionneur. L'inversion de sens peut être configurée en option dans le logiciel de
conception Festo Configuration Tool (FCT), dans les données de l'application.
66
7
Commande par FHPP
7
Commande par FHPP
Pour le fonctionnement de l'EMCA, le profil d'appareil “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”
met à disposition les modes de fonctionnement suivants.
Type d'utilisation
Description
Page
Mode référencement
– Exécution de la mise en référence pour déterminer le
point de référence ou reprise de la position actuelle
– pas à pas positif ou négatif de l'actionneur
– Reprise de la position actuelle (par ex. comme position
cible de l'enregistrement sélectionné)
Mode de positionnement :
– Calcul de la courbe de positionnement (positionnement
point-à-point) à partir d'enregistrements avec la cible
“Valeur de consigne de position” et les paramètres pres
crits (par ex. vitesse, accélération).
Mode vitesse :
– Traitement d'enregistrements avec la valeur de consigne
de la vitesse ; le régulateur de vitesse traite la différence
entre la valeur de consigne et la valeur réelle de la
vitesse de rotation.
Mode servo/couple de rotation :
– Le régulateur de courant traite l'écart entre la valeur de
consigne de courant issue d'enregistrements et la valeur
réelle de courant.
Enchaînement d'enregistrements :
– Plusieurs enregistrements peuvent être enchaînés en
semble
Mode de positionnement :
– Calcul de la courbe de positionnement (positionnement
point-à-point) à partir d'instructions directes avec la
cible “Position de consigne” et les paramètres prescrits
(par ex. vitesse, accélération)
Mode vitesse :
– Traitement d'instructions directes avec la valeur de
consigne de la vitesse ; le régulateur de vitesse traite la
différence entre la valeur de consigne et la valeur réelle
de la vitesse de rotation.
Mode servo/couple de rotation :
– Le régulateur de courant traite l'écart entre la valeur de
consigne de courant issue d'instructions directes et la
valeur réelle de courant.
Signal d'enregistrement de la position réelle (mesure à la
volée)
73
Mode pas à pas
Mode apprentissage
Mode sample (échantillon)
Tab. 7.1
84
87
90
102
109
125
Aperçu : modes de fonctionnement
67
7
Commande par FHPP
Le graphique montre tous les modes de fonctionnement disponibles pour l'EMCA.
Modes de fonctionnement/
mode de régulation
Machine d'état FHPP
Mode pas à pas
Mode apprentissage
Modes de fonctionnement
FHPP (OPM1/2)
Mode sample (échantillon)
Mode vitesse
(PNU 401.B1/2 = 0/1)
(PNU 401.B1/2 = 1/0)
(CCON.OPM1, B6 = 1/CCON.OPM2, B7 = 0)
(CDIR.COM1/2, B1/2 = 0/0)
Mode vitesse
(CDIR.COM1/2, B1/2 = 0/1)
État “Prêt activé (S4)”/“Prêt (SA1)”
(PNU 401.B1/2 = 0/0)
État “Actionneur bloqué (S2)”/“Actionneur validé (S3)”
(CCON.OPM1, B6 = 0/CCON.OPM2, B7 = 0)
(CDIR.COM1/2, B1/2 = 1/0)
Fig. 7.1
68
7
Commande par FHPP
7.1
Mise en service
Graphique : mise en service
Le graphique montre les conditions nécessaires à l'exploitation de l'EMCA (état : fonctionnement validé
(S4)/prêt (SA1)).
Power On
(Alimentation électrique, 24 V DC) [X4.1]
Perturbation1)
(SCON.FAULT, B3)
1)
(CCON = 0000.0x00 ; CPOS= 0000.0000 )
t
(SCON = 0000.0000)
t
tension sous charge présente
(SCON.VLOAD, B4)
(SCON = 0001.0000)
t
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
(SPOS = 0000.0100)
t
Canaux d’entrée (STO1/STO2)
[X6.4/X6.5]
t
Validation du régulateur
[X9.4]
t
(CCON.ENABLE, B0)
(CCON = 0000.0001)
t
Actionneur activé
(SCON.ENABLED, B0)
(SCON = 0001.0001)
t
Arrêter
(CCON.STOP, B1)
(CCON = 0000.0011)
t
Mode activé (S4)
(SCON.OPEN, B1)
(SCON = 0001.0011)
t
Si Safe torque off (STO) est paramétré comme une erreur, les canaux d'entrée STO1/STO2 doivent être mis à 1 avant Power ON (=
24 V), faute de quoi l'erreur “FCT: 34h” est émise. L'erreur peut être validée une fois qu'elle a été éliminée.
Fig. 7.2
Graphique : mise en service
69
7
Commande par FHPP
7.1.1
Mise en service
Étapes 1 – 8
Données de commande
(commande)1)
Données d'état (réponse)1)
1. Activation de l'alimentation électrique (Power ON)
EMCA activé (S1)
Défaut (aucun)
SCON.FAULT
B3 = 0
Tension sous charge pré
SCON.VLOAD
B4 = 1
sente
Priorité de commande pour
SCON.FCT/MMI B5 = 0
commande
Motion Complete
SPOS.MC
B2 = 1
Octet de commande/d'état 1 } CCON
= xxx0.xxxxb } SCON
= 0001.0x00b
Octet de commande/d'état 2 } CPOS
= 0xxx.xxxxb } SPOS
= 0000.010xb
2. Paramétrer le fonctionnement et télécharger les données (pour la mise en service)
Paramétrer l'EMCA
FCT/FPC (PNU...)
3. Passage d'état automatique (T1)
Actionneur verrouillé (S2)
4. Bloquer l'accès FCT (en option) è Page 72
Bloquer l'accès FCT
CCON.LOCK
B5 = 1
SCON.FCT/MMI B5 = 0
= xx10.xxxxb } SCON
= 0001.0x00b
= 0xxx.xxxxb } SPOS
= 0000.010xb
5. Activer l'actionneur (T2)2)
Actionneur activé (S3)
CCON.ENABLE B0 = 13)
SCON.ENABLED B0 = 1
= xx10.xxx1b } SCON
= 0001.0x01b
= 0xxx.xxxxb } SPOS
= 0000.010xb
6. Activer le mode (T3)
Mode activé (S4)
Prêt (SA1)
Arrêter
CCON.STOP
B1 = 1
SCON.OPEN
B1 = 1
= xx10.xx11b } SCON
= 0001.0x11b
= 0xxx.xxxxb } SPOS
= 0000.010xb
7. Mettre en place l'état défini avant l'exploitation (recommandation)
= xx10.xx11b } SCON
= 0001.0x11b
= 0xx0.000xb } SPOS
= 0000.010xb
8. Commande de l'exploitation
– Mode référencement è page 73
– Mode pas à pas è Page 77
– Mode apprentissage è Page 87
– Mode sélection de bloc4) è Page 90
– Mode direct4) è Page 109
1)
2)
Condition préalable : validation du régulateur [X9.4] et canaus d'entrée STO1/STO2 [X6.4/X6.5] = 24 V
3)
Le frein est automatiquement desserré avec l'activation de l'actionneur.
4)
Condition préalable : l'actionneur est référencé.
Tab. 7.2
70
Mise en service
7
Commande par FHPP
7.2
Interrompre le déplacement/la commande de déplacement avec
“Pause” ou “Arrêt”
7.2.1
Interrompre mode de référencement, pas à pas, vitesse ou servo/couple de rotation
avec “Pause”
Étapes 9.1 – 9.2
(commande)1)
9.1 Interrompre le déplacement/la commande de déplacement avec “Pause”
Pause
CPOS.HALT
B0 = 0
SPOS.HALT
Octet de commande/
} CPOS
= 0xx0.0000b
} SPOS
d'état 2
9.2 Déplacement/commande de déplacement terminé(e)
Motion Complete
SPOS.MC
L'axe se déplace
SPOS.MOV
Octet de commande/
} CPOS
= 0xx0.0000b
} SPOS
d'état 2
Étape suivante
– 8. Commande de l'exploitation è Tab. 7.2
1)
B2 = 1
B4 = 0
= 0000.0100b
Tab. 7.3
7.2.2
Interrompre mode de référencement, pas à pas, vitesse ou servo/couple de rotation avec
“Pause”
Interrompre mode de référencement, pas à pas, sélection de bloc ou direct avec “Arrêt”
Étapes 10.1 – 10.2
(commande)1)
10.1 Interrompre le déplacement/la commande de déplacement avec “Arrêt” (T4)
Arrêter
CCON.STOP
B1 = 0
SCON.OPEN
Octet de commande/
} CCON
= xx10.xx01b
} SCON
d'état 1
10.2 Déplacement/commande de déplacement terminé(e)
Motion Complete
SPOS.MC
L'axe se déplace
SPOS.MOV
Octet de commande/
} CPOS
= 0xxx.x001b
} SPOS
d'état 2
Étape suivante :
– 6. Activer le mode è Tab. 7.2
1)
B0 = 0
= 0001.0000b
B1 = 0
= 0001.0x01b
B2 = 1
B4 = 0
= 0000.0101b
Tab. 7.4
Interrompre mode de référencement, pas à pas, sélection de bloc ou direct avec “Arrêt”
71
7
Commande par FHPP
7.3
Priorité de commande et protection d'accès
L'utilisateur peut verrouiller l'accès FCT à l'EMCA par le biais de la commande, grâce au bit de com
mande “Accès FCT bloqué” (CCON.LOCK, B5) et au bit d'état “Priorité de commande FCT” (SCON.FCT/
MMI, B5) dans les données standard FHPP.
Éviter la commande via FCT (CCON.LOCK, bit 5) :
Avec l'activation du bit de commande “Accès FCT bloqué” (CCON.LOCK, B5 = 1), la commande empêche
le FCT de reprendre la priorité de commande via l'EMCA.
Informer en retour la priorité de commande FCT (SCON.FCT/MMI, bit 5) :
Le bit d'état mis à 1 “Priorité de commande FCT” (SCON.FCT/MMI, B5 = 1) signale à la commande que
le FCT a la priorité de commande par rapport à l'EMCA. Dans cet état, la commande n'a aucun contrôle
sur l'EMCA.
7.3.1
Priorité de commande par le biais de l'EMCA
Graphique : priorité de commande par le biais de l'EMCA
Le graphique montre la transmission de la priorité de commande entre la commande et le Festo
Configuration Tool (FCT).
Power On
EMCA
Priorité de commande FCT
(SCON.FCT/MMI, B5)
Commande
Bloquer l'accès FCT
(CCON.LOCK, B5)
Festo Configuration Tool (FCT)
Commande d'appareils
Priorité de commande
“FCT” actif
Fig. 7.3
72
Graphique : priorité de commande par le biais de l'EMCA
7
7.4
Commande par FHPP
7.4.1
Mise en référence
En mise en référence, le point de référence du système de référence de mesure est déterminé. Tous les
points de référence et toutes les limitations de l'actionneur du système de référence de mesure se
réfèrent directement ou indirectement au point de référence. Le point de référence est le point de
référence absolu pour le point zéro de l'axe è Page 60. Pour les modes enregistrement et direct, une
mise en référence valide est toujours nécessaire. Le déroulement de la mise en référence dépend de la
méthode de mise en référence et des paramètres de la mise en référence è Page 78. Le point de
référence est à cet effet déterminé comme suit :
– Capteur de référence : analyse du front de commutation descendant è Page 76
– Capteur de fin de course : analyse du front de commutation descendant è Page 76
– Butée : analyse de la détection de la butée è Page 77
– Position actuelle : analyse de la position réelle actuelle
– Capteur de référence/de fin de course avec indice : analyse de l'indice du codeur
Pour la méthode de mise en référence “Butée”, le déplacement est toujours effectué vers le point zéro
de l'axe avec la vitesse de déplacement. Pour toutes les autres méthodes de mise en référence, le dé
placement vers le point zéro de l'axe est facultatif. Après un référencement valide, l'EMCA reste sur le
point de référence ou le point zéro de l’axe en mode de régulation.
Nota
Perte du référencement
– En cas de commutation de la méthode de mise en référence
– En cas de modifications dans le système de référence de mesure
– Codeur absolu monotour :
En l'absence d'alimentation électrique ou après un reset “Réinitialiser l'appareil”
(PNU 127.3 = 10h), le référencement est perdu.
– Codeur absolu multitour :
En l'absence d'alimentation électrique ou si celle-ci est coupée, le référencement
est perdu une fois que la batterie interne est déchargée.
Pour plus d'informations à ce sujet è Manuel “Actionneur intégré avec interface de
bus, GDCE-EMCA-EC-SY-...”.
Fins de course logicielles
Les fins de course logicielles sont désactivées avec le démarrage de la mise en référence
et réactivées après une mise en référence valide.
73
7
Commande par FHPP
7.4.2
Paramètres FHPP : mise en référence
Pour la mise en référence, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.
Aperçu : paramètres FHPP pour le mode référencement
PNU
Nom
Page
1010
1011
1012
1013
1015
1016
1017
76, 220
78, 221
76, 221
76, 222
77, 222
77, 222
77, 222
Tab. 7.5
74
Décalage du point zéro de l'axe
Méthode de mise en référence
Vitesses
Accélération / décélération
Couple de rotation max. (pour la détection de butée)
Limite de vitesse détection de la butée
Temps de repos détection de la butée
Paramètres FHPP pour le mode référencement
7
Commande par FHPP
7.4.3
Commande du mode référencement
Commander la mise en référence
Étapes 8.1 – 8.4
(commande)1)
1. – 7. Power ON … Valider l'exploitation (T3) et mettre en place
Mode activé (S4)
l'état défini avant l'exploitation
Prêt (SA1)
è Page 70
…
…
…
8. Mode référencement
8.1 Préparer le démarrage de la “Mise en référence” (TA7)
Pause
CPOS.HALT
B0 = 1
SPOS.HALT
Octet de commande/
} CPOS
= 0xx0.0001b
} SPOS
d'état 2
8.2 Lancer une mise en référence (TA7)
Lancement d’une mise CPOS.HOM
B2 = P
SPOS.ACK
en référence
Octet de commande/
} CPOS
= 0xx0.0P01b
} SPOS
d'état 2
8.3 Mise en référence active et réinitialiser le bit HOM
Lancement d’une mise CPOS.HOM
B2 = 02)
SPOS.ACK
en référence
Motion Complete
SPOS.MC
L'axe se déplace
SPOS.MOV
Octet de commande/
} CPOS
= 0xx0.0001b
} SPOS
d'état 2
Étape suivante possible :
– 9.1 Interrompre la mise en référence avec “Pause” è Page 71
– 10.1 Interrompre la mise en référence avec “Arrêt” è Page 71
8.4 Référencement terminé (TA8)
Motion Complete
SPOS.MC
L'axe se déplace
SPOS.MOV
Actionneur référencé
SPOS.REF
Octet de commande/
} CPOS
= 0xx0.0001b
} SPOS
d'état 2
Étape suivante
– 8. Commande de l'exploitation è Page 70
1)
2)
…
B0 = 1
= 0000.0101b
B1 = 1
= 0000.0111b
B1 = 0
B2 = 0
B4 = 1
= 0001.0001b
B2 = 1
B4 = 0
B7 = 1
= 1000.0101b
Le bit de commande “Démarrage mise en référence” CPOS.HOM, B2 ne peut être réinitialisé qu'une fois que le bit d'état “Démarrage
validation” SPOSACK, B1 est mis à 1.
Tab. 7.6
Commander la mise en référence
75
7
Commande par FHPP
7.4.4
Graphique : mise en référence sur capteur de référence/de fin de course
Le graphique montre à titre d'exemple la mise en référence sur le capteur de référence ou de fin de
course dans le sens positif (point de référence REF) sans indice suivi d'un déplacement vers le point
zéro de l'axe (AZ).
Position
Point de référence (REF)
t
(PNU 1010.1)
Point zéro de l'axe (AZ)
t
Vitesse de recherche
(PNU 1012.1)
Vitesse d'avance lente
(PNU 1012.3)
t
Vitesse de déplacement
(PNU 1012.2)
Fig. 7.4
76
Accélération/décélération
(PNU 1013.1)
t
Lancement d’une mise en référence
(CPOS.HOM, B2)
t
Validation démarrage
(SPOS.ACK, B1)
t
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
t
L'axe se déplace
(SPOS.MOV, B4)
t
(SPOS.REF, B7)
t
Graphique : mise en référence sur capteur de référence/de fin de course dans le sens positif
7
Commande par FHPP
7.4.5
Graphique : mise en référence sur la butée
Le graphique montre à titre d'exemple la mise en référence sur la butée dans le sens positif (point de
référence REF) suivi d'un déplacement vers le point zéro de l'axe (AZ).
Position
(PNU 1010.1)
t
Vitesse de recherche
(PNU 1012.1)
(PNU 1016.1)
Butée
t
Vitesse de déplacement
(PNU 1012.2)
Couple max.
(PNU 1015.1)
Limite de la force/limite des couples
(FCT)
Temps de repos détection de
la butée
(PNU 1017.1)
t
(PNU 1013.1)
t
Lancement d’une mise en référence
(CPOS.HOM, B2)
t
(SPOS.ACK, B1)
t
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
t
L'axe se déplace
(SPOS.MOV, B4)
t
(SPOS.REF, B7)
t
Fig. 7.5
Graphique : mise en référence sur la butée dans le sens positif
77
7
Commande par FHPP
7.4.6
Méthodes de mise en référence
La méthode de mise en référence indique comment déterminer le point de référence REF. Les méthodes
de mise en référence avec évaluation de l'indexation offrent une meilleure répétabilité pour la détermi
nation du point de référence.
Méthode de mise en référence (PNU 1011)
Objectif
Position actuelle
Butée
Capteur de fin de course sans index
Capteur de fin de course avec index
Capteur de référence sans index
Capteur de référence avec index
1)
Sens
Méthode1)
Page
–
Positive
Négative
Positive
Négative
Positive
Négative
Positive
Négative
Positive
Négative
DDh (-35)
EEh (-18)
EFh (-17)
12h (18)
11h (17)
02h (02)
01h (01)
17h (23)
1Bh (27)
07h (07)
0Bh (11)
78
79
80
81
82
83
Les méthodes de mise en référence s'orientent selon le profil d'appareil CANopen CiA 402 V 3.0.
Tab. 7.7
Méthodes de mise en référence
Position actuelle
Position actuelle (accepter comme point de référence)
1. La position actuelle est validée comme point de référence. Un déplacement ne s'effectue que si
l'option “Déplacement vers le point zéro de l'axe” est active.
2. En option : déplacement vers le point zéro de l'axe
Adopter la position actuelle (méthode DDh ; -35)
Tab. 7.8
Méthode de mise en référence – position actuelle
Mise en référence sur une butée
La butée est détectée par un arrêt du moteur associé à une forte augmentation du courant de moteur
et à l'écoulement du temps de repos. La position de butée doit ensuite être quittée en exécutant un
déplacement vers le point d'origine de l'axe.
Si l'actionneur ne possède pas de butée (axe de rotation), la mise en référence n'a jamais de fin.
L'actionneur se déplace alors sans fin avec la vitesse de recherche paramétrée.
78
7
Commande par FHPP
Nota
Si l'EMCA régule en continu contre une butée, la température augmente fortement et
l'EMCA se déconnecte.
Régler le paramètre pour la détection de butée (limite de force, temps de repos).
Activer l'option “Déplacement depuis le point de référence jusqu'au point d'origine
de l'axe”.
Le point zéro de l’axe doit être réglé de sorte que l'axe ne percute pas la butée/
l'amortissement de fin de course pendant le fonctionnement, y compris en cas de
suroscillations (par ex. ≥ 3 mm).
Une valeur adaptée est réglée par défaut en usine. Si possible, ne pas modifier les
réglages par défaut.
Respecter l'indication de la direction du décalage (signe) (en s'éloignant de la butée).
Nota
Dégâts matériels dus à un système de référence de mesure.
En cas de valeurs dynamiques fortement réduites (faible courant moteur maximal) et, simul
tanément, de grande résistance au déplacement (par ex. par frottement statique), l'action
neur risque de s'arrêter et le contrôleur risque de reconnaître une butée par erreur.
Nota
Lors d'une mise en référence sur une butée :
protéger les butées fragiles en réduisant la vitesse de recherche.
Mise en référence sur une butée
1. Recherche de la butée avec la vitesse de recherche dans le sens paramétré :1)
– Absence de butée (axe rotatif ) : l'actionneur continue de se déplacer sans s'arrêter.
– Butée non détectée : l'EMCA régule contre la butée, déconnexion du fait du dépassement de
la température.
2. Butée détectée : la position devient le point de référence.
3. Déplacement vers le point zéro de l'axe2)
Sens : positif (méthode EEh ; -18)
Sens : négatif (méthode EFh ; -17)
1)
Les capteurs de fin de course sont ignorés lors du déplacement jusqu'en butée.
2)
Pour cette méthode de mise en référence, l'option “Déplacement vers le point zéro de l’axe” est toujours active.
Tab. 7.9
Méthode de mise en référence – mise en référence sur une butée
79
7
Commande par FHPP
Mise en référence vers le capteur de fin de course
Mise en référence vers le capteur de fin de course sans index
1. Si le capteur de fin de course n'est pas actionné : recherche du capteur de fin de course avec la
vitesse de recherche dans la direction paramétrée. Une fois que le capteur est détecté, l'étape
suivante est exécutée (è 2.).
Si le capteur de fin de course est déjà actionné, l'étape suivante est immédiatement exécutée (è 2.).
Si le capteur de fin de course n'est pas trouvé :
– Pour les actionneurs rotatifs sans butée : l'actionneur continue de se déplacer indéfiniment.
– Pour les actionneurs avec butée : déplacement jusqu'à la butée, détection de la butée, inter
ruption de la mise en référence avec message d'erreur 0x22 (code FCT).
2. Capteur de fin de course détecté : rechercher le point de référence avec la vitesse d'avance lente
dans le sens inverse à celui paramétré jusqu'à ce que le capteur de fin de course ne soit à nou
veau plus actionné. Cette position est validée comme point de référence.
Sens : positif (méthode 12h ; 18)
Capteur de fin de course positif
Tab. 7.10
80
Sens : négatif (méthode 11h ; 17)
Capteur de fin de course négatif
Méthode de mise en référence – mise en référence vers le capteur de fin de course sans
index
7
Commande par FHPP
Mise en référence vers le capteur de fin de course avec index
1. Si le capteur de fin de course n'est pas actionné : recherche du capteur de fin de course avec la
vitesse de recherche dans la direction paramétrée. Une fois que le capteur est détecté, l'étape
suivante est exécutée (è 2.).
Si le capteur de fin de course est déjà actionné, l'étape suivante est immédiatement exécutée (è 2.).
Si le capteur de fin de course n'est pas trouvé :
– Pour les actionneurs avec butée : déplacement jusqu'à la butée, détection de la butée, inter
ruption de la mise en référence avec message d'erreur 0x22 (code FCT).
2. Capteur de fin de course détecté : rechercher le point de référence avec la vitesse d'avance lente
dans le sens inverse à celui paramétré jusqu'à ce que le capteur de fin de course ne soit à nou
veau plus actionné et qu'ensuite la première indexation soit détectée. Cette position est validée
comme point de référence.
Index
Index
Tab. 7.11
Sens : négatif (méthode 01h ; 01)
Méthode de mise en référence – mise en référence vers le capteur de fin de course avec
index
81
7
Commande par FHPP
Mise en référence sur le capteur de référence
Mise en référence sur le capteur de référence sans index
1. Si le capteur de référence n'est pas actionné : recherche du capteur de référence avec la vitesse
de recherche dans la direction paramétrée. Une fois que le capteur est détecté, l'étape suivante
est exécutée (è 2.).
Si le capteur de référence est déjà actionné, l'étape suivante est immédiatement exécutée (è 2.).
Si le capteur de référence n'est pas trouvé :
– Pour les actionneurs avec butée : déplacement vers la butée, détection de la butée, recherche
dans la direction opposée
– Contact dans le sens inverse pas trouvé : interruption avec message de dysfonctionnement
0x22 (code FCT)
2. Capteur de référence détecté : rechercher le point de référence avec la vitesse d'avance lente
dans le sens inverse à celui paramétré jusqu'à ce que le capteur de référence ne soit à nouveau
plus actionné. Cette position est validée comme point de référence.
Capteur de référence
Tab. 7.12
82
Sens : négatif (méthode 1Bh ; 27)
Méthode de mise en référence – mise en référence sur le capteur de référence sans index
7
Commande par FHPP
Mise en référence sur le capteur de référence avec index
1. Si le capteur de référence n'est pas actionné : recherche du capteur de référence avec la vitesse
de recherche dans la direction paramétrée. Une fois que le capteur est détecté, l'étape suivante
est exécutée (è 2.).
Si le capteur de référence est déjà actionné, l'étape suivante est immédiatement exécutée (è 2.).
Si le capteur de référence n'est pas trouvé :
– Pour les actionneurs avec butée : déplacement vers la butée, détection de la butée, recherche
dans la direction opposée
– Contact dans le sens inverse pas trouvé : interruption avec message de dysfonctionnement
0x22 (code FCT)
2. Capteur de référence détecté : rechercher le point de référence avec la vitesse d'avance lente
dans le sens inverse à celui paramétré jusqu'à ce que le capteur de référence ne soit à nouveau
plus actionné et qu'ensuite la première indexation soit détectée. Cette position est validée
comme point de référence.
Index
Index
Tab. 7.13
Sens : négatif (méthode 0Bh ; 11)
Méthode de mise en référence – mise en référence sur le capteur de référence avec index
83
7
Commande par FHPP
7.5
Mode pas à pas
En mode pas à pas, l'actionneur peut être déplacé vers n'importe quelle position. L'actionneur est
déplacé pendant le pas à pas tant que le signal pas à pas (CPOS.JOGP ou CPOS.JOGN) est activé. Pour
les actionneurs référencés, les limites sont définies par les positions des fins de course logiciels. Pour
les actionneurs non référencés, les capteurs de fin de course ou les butées limitent le pas à pas. Le
déroulement du déplacement en pas à pas dépend des paramètres du pas à pas è Page 86. La vitesse
lente (PNU 530) permet d'accoster une position de façon très précise. La vitesse rapide (PNU 531)
permet de se déplacer rapidement sur des courses longues.
Le mode pas à pas prend en charge les tâches suivantes :
– Accostage de positions d'apprentissage (par ex. à la mise en service)
– Activation de l'actionneur (par ex. après un dysfonctionnement de l'installation)
– Déplacement manuel comme mode de fonctionnement normal (avance manuelle)
7.5.1
Paramètres FHPP : mode pas à pas
Pour le mode pas à pas, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.
Aperçu : paramètres FHPP pour le mode pas à pas
PNU
Nom
Page
530
531
532
534
538
539
86, 209
86, 209
86, 209
86, 209
86, 209
209
Tab. 7.14
84
Vitesse lente – Phase 1
Vitesse rapide – Phase 2
Durée phase 1
Fenêtre de signalisation Erreur de poursuite
Délai du temps de réponse erreur de poursuite
Paramètres FHPP pour le mode pas à pas
7
Commande par FHPP
7.5.2
Commander le mode pas à pas
Commande du déplacement pas à pas (par exemple déplacement dans le sens positif )
Étapes 8.1 – 8.5
(commande)1)
Mode activé (S4)
Prêt (SA1)
è Page 70
…
…
…
…
8. Mode pas à pas
8.1 Préparer le lancement du “Déplacement pas à pas”
Pause
CPOS.HALT
B0 = 1
SPOS.HALT
B0 = 1
Octet de commande/
} CPOS
= 0xx0.0001b
} SPOS
= 0000.0101b
d'état 2
8.2 Lancer le déplacement pas à pas (TA9)
Pas à pas positif
CPOS.JOGP
B3 = P
SPOS.ACK
B1 = 1
Octet de commande/
} CPOS
= 0xx0.P001b
} SPOS
= 0000.0111b
d'état 2
8.3 Poursuivre le déplacement pas à pas
Pas à pas positif
CPOS.JOGP
B3 = 1
Motion Complete
SPOS.MC
B2 = 0
L'axe se déplace
SPOS.MOV
B4 = 1
Octet de commande/
} CPOS
= 0xx0.1001b
} SPOS
= 0001.0011b
d'état 2
– 9.1 Interrompre le déplacement pas à pas avec “Arrêt” è Page 71
– 10.1 Interrompre le déplacement en pas à pas avec Gérardmer “Arrêt” è Page 71
8.4 Mettre fin au déplacement pas à pas (TA10)
Pas à pas positif
CPOS.JOGP
B3 = N
SPOS.ACK
B1 = 0
Octet de commande/
} CPOS
= 0xx0.N001b
} SPOS
= 0001.0001b
d'état 2
8.5 Déplacement pas à pas terminé
Pas à pas positif
CPOS.JOGP
B3 = 0
SPOS.ACK
B1 = 0
Motion Complete
SPOS.MC
B2 = 1
L'axe se déplace
SPOS.MOV
B4 = 0
Octet de commande/
} CPOS
= 0xx0.0001b
} SPOS
= 0000.0101b
d'état 2
Étape suivante
– 8.2 Lancer le déplacement pas à pas
1)
Tab. 7.15
Commande du déplacement pas à pas (par exemple déplacement dans le sens positif )
85
7
Commande par FHPP
Nota
Si les deux signaux pas à pas “Pas à pas positif ” (CPOS.JOGP) ou “Pas à pas négatif ”
(CPOS.JOGN) sont actifs en même temps, c'est toujours le signal qui est activé en
premier qui est exécuté.
7.5.3
Graphique : mode pas à pas
Le graphique montre à titre d'exemple le mode pas à pas “Pas à pas positif ” (JOGP).
Position
Fenêtre de signalisation Erreur
de poursuite (PNU 538)1)
t
Vitesse rapide
(PNU 531.1)
Vitesse lente
(PNU 530.1)
t
(PNU 532.1)
t
Durée phase 1
(PNU 534.1)
t
1)
t
(SPOS.ACK, B1)
t
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
t
L'axe se déplace
(SPOS.MOV, B4)
t
Informations complémentaires sur l'erreur de poursuite è Page 129
Fig. 7.6
86
Pas à pas positif
(CPOS.JOGP, B3)
Graphique : mode pas à pas (exemple : représentation du “Pas à pas positif ”)
7
Commande par FHPP
7.6
Mode apprentissage
La position actuelle de l'actionneur est reprise comme valeur de position absolue lors de l'appren
tissage. La valeur de position est enregistrée lors de l'apprentissage dans la cible d'apprentissage
paramétrée (PNU 520) è Tab. 7.17. L'actionneur peut être déplacé comme suit vers la position cible
souhaitée :
– via le pas à pas (JOGP/JOGN)
– via une instruction de positionnement
– manuellement (état : “Actionneur bloqué” et frein desserré)
L'actionneur ne doit pas obligatoirement être à l'arrêt pour procéder à l'apprentissage. En raison des
temps de cycles usuels de la commande, de la transmission des données et de l'EMCA, des impréci
sions de plusieurs millimètres sont possibles même à vitesse réduite.
Avec l'apprentissage, c'est toujours la valeur de position actuelle enregistrée qui est
écrasée. Le paramètre “Enregistrer données” (PNU 127.2) permet de sauvegarder la
valeur de position la plus récente dans la mémoire permanente de l'EMCA.
7.6.1
Paramètres FHPP : mode apprentissage
Pour le mode apprentissage, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.
Aperçu : paramètres FHPP : mode apprentissage
PNU
Nom
Page
400.1
520
193
Tab. 7.17, 206
Tab. 7.16
Numéro d'enregistrement de consigne
Destination apprise
Paramètres FHPP pour le mode apprentissage
Cible d'apprentissage
(PNU 520)
Apprentissage de
PNU
Page
=1
=2
=3
=4
=5
=6
=7
Consigne de position de l'enregistrement (consigne)
Fin de course logicielle inférieure
Fin de course logicielle supérieure
Comparateur de position, min. (valeur limite inférieure)
Comparateur de position, max. (valeur limite supérieure)
PNU 4041)
PNU 1010
PNU 500
PNU 501.1
PNU 501.2
PNU 4301)
PNU 4311)
195
220
205
205
205
201
201
1)
Le numéro souhaité pour l'enregistrement doit être paramétré dans le paramètre “Numéro d'enregistrement de consigne” (PNU 400.1).
Tab. 7.17
Récapitulatif des destinations apprises
87
7
Commande par FHPP
7.6.2
Commande du mode apprentissage
Étapes 8.1 – 8.3
(commande)1)
1. Power On
è Page 70
…
…
8. Mode apprentissage
8.1 Lancer l'apprentissage (préparer)
Effectuer l'appren
CPOS.TEACH
B5 = P
tissage de la valeur
Octet de commande/
} CPOS
= 0xPx.xxxxb
d'état 2
8.2 Effectuer l'apprentissage de la valeur et l'appliquer
Effectuer l'appren
CPOS.TEACH
B5 = N
tissage de la valeur
Octet de commande/
} CPOS
= 0xNx.xxxxb
d'état 2
8.3 Enregistrer la valeur
Enregistrer les don
PNU 127.2
B=1
nées
1)
SPOS.TEACH
B3 = 1
} SPOS
= 0000.110xb
SPOS.TEACH
B3 = 0
} SPOS
= 0000.010xb
Tab. 7.18
88
Actionneur verrouillé (S2)
…
…
Commande du mode apprentissage
7
Commande par FHPP
7.6.3
Graphique : mode apprentissage
Le graphique montre la poignée de main “Apprentissage” pour effectuer l'apprentissage de la “position
actuelle” (PNU 300.1) de l'actionneur.
Commande : préparation de l'apprentissage
EMCA : prêt pour l'apprentissage
Commande : effectuer l'apprentissage
de la valeur réelle
EMCA : valeur prise en compte
Effectuer l'apprentissage de la
valeur (CPOS.TEACH, B5)
t
Effectuer l'apprentissage de la
validation (SPOS.TEACH, B3)
t
Destination apprise
(PNU 520.1)
...
n
N+1
t
Mémoire vive
...
n
t
Enregistrer les données
(PNU 127.2)
t
Mémoire permanente
Fig. 7.7
...
n
Handshake lors de l'apprentissage
Nota
– Pour que les valeurs enseignées ainsi que tous les paramètres écrits restent
enregistrés même en cas de coupure de courant, ceux-ci doivent être sauvegardés
durablement par une écriture du PNU 127.2 avec la valeur 1.
89
7
Commande par FHPP
7.7
Jusqu'à 64 enregistrements peuvent être paramétrés dans l'EMCA en mode Sélection de bloc. Chaque
enregistrement contient tous les paramètres requis pour une commande de déplacement. Dans les
données de sortie (octet de commande 3) de la commande, le numéro d'enregistrement que l'EMCA
doit exécuter avec l'instruction de démarrage “Lancer la commande de déplacement
(CPOS.START, B1 = 1)” suivante est transmis. Les données d'entrée (octet d'état 3) permettent à la
commande de recevoir le dernier numéro d'enregistrement exécuté. Il n'est alors plus nécessaire que
l'instruction de déplacement soit encore activée.
L'EMCA dispose des fonctions suivantes en mode Sélection de bloc :
– Déplacement de jeux de positionnement absolus ou relatifs
– Déplacement de jeux de vitesse avec limitation de course activée ou désactivée
– Déplacement de jeux de force avec limitation de course activée ou désactivée
– Déplacement de plusieurs jeux par le biais d'enchaînements d'enregistrements
7.7.1
Aperçu : échange de données en mode Sélection de bloc
L'aperçu montre l'échange de données entre la commande et l'EMCA en mode Sélection de bloc.
Commande
FHPP-Standard
EMCA
Sélecteur du mode de marche (FHPP) (CCON.OPM1/2)
(octet de commande 1)
Numéro d'enregistrement (consigne)
Données de commande (CCON/CPOS)
(octet de commande 1/2)
Signal de retour mode de fonctionnement (FHPP) (SCON.OPM1/2)
(octet d'état 1)
Numéro d'enregistrement (réel)
(octet d'état 3)
Données d'état (SCON/SPOS/RSB/position réelle)
(octet d'état 1/2/4/5 … 8)
Fig. 7.8
90
FHPP-Standard
Aperçu : échange de données en mode Sélection de bloc
7
Commande par FHPP
7.7.2
Paramètres FHPP : mode Sélection de bloc
Pour le mode Sélection de bloc, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.
Aperçu : paramètres FHPP pour le mode Sélection de bloc
PNU
Nom
Mode de
fonction
nement1)
Page
Données d'enregistrement de base
Numéro de jeu
400.1
P/V/F
193
400.2
Numéro d'enregistrement actuel
P/V/F
193
401
Octet de commande d'enregistrement 1
– B0 : valeur de position, absolue/relative
– B1/B2 (= 0/0) : mode de positionnement
– B4 : point de référence pour la valeur de consigne
relative ; par rapport à la dernière valeur réelle/de
consigne
P/V/F
99, 194
404
Consigne de position (cible)
P
99, 195
406
Vitesse
Mode vitesse
P/F
99, 195
401
– B1/B2 (= 0/1) : mode vitesse
441
Consigne de vitesse (cible)
V
100, 194
V
100, 204
401
F
101, 194
406
Vitesse
442
Valeur de consigne de la force (cible)
Accélération / décélération
P/F
F
101, 195
101, 204
407
Accélération
P/V/F
100, 196
408
Masse
Temporisation
P/V/F
100, 196
P/V/F
196
P/V/F
96, 199
P/V/F
198
P/V/F
200
– B1/B2 (= 1/0) : mode servo/couple de rotation
410
Masse (charge supplémentaire)
Temporisation du démarrage
426
Condition de démarrage
421
Pilotage de couple
428
Facteur pilotage de couple
1)
P = mode positionnement ; V = mode vitesse ; F = mode servo/couple de rotation
91
7
Commande par FHPP
PNU
Nom
Mode de Page
fonction
nement1)
Limitation et surveillance
À-coup
409
À-coup accélération
P/V
196
417
À-coup décélération
Surveillance de la course
P/V
197
401
V/F
107, 194
V/F
100f., 107, 199
P/V
99f., 197
– B5 : activation de la surveillance de la course
427
Limite de course
Limitation de force/couple
418
Limitation de couple
Données de signalisation
Motion Complete
404
Consigne de position
P
127, 195
441
Consigne de vitesse
V
127, 204
442
Valeur de consigne de la force
F
127, 204
552
Fenêtre de signalement pour la force atteinte
F
127, 212
561
Fenêtre de signalisation Vitesse atteinte
V
127, 212
1022
Fenêtre de signalisation Cible atteinte
P
127, 223
P/V/F
127, 223
P/V
P/V
99f., 129, 198
129, 228
P/V/F
P/V/F
P/V/F
P/V/F
P/V/F
P/V/F
P/V/F
P/V/F
P/V/F
P/V/F
P/V/F
P/V/F
189
201
1023
Temps de repos objectif atteint
Erreur de poursuite
424
1045
Comparateurs
312
État des sorties des comparateurs
430
Comparateur de position, min.
431
Comparateur de position, max.
432
Comparateur de position, temps de repos
433
Comparateur de vitesse, min.
434
Comparateur de vitesse, max.
435
Comparateur de vitesse, temps de repos
436
Comparateur de force, min.
437
Comparateur de force, max.
438
Comparateur de force, temps de repos
439
Comparateur de temps, min.
440
Comparateur de temps, max.
1)
203
204
Tab. 7.19
92
202
Paramètres FHPP pour le mode Sélection de bloc
7
Commande par FHPP
7.7.3
Commander le mode Sélection de bloc
Étapes 8.1 – 8.4
(commande)1)
1. – 7. Power ON … Valider l'exploitation (T3) et mettre en place l'état Mode activé (S4)
défini avant l'exploitation
Prêt (SA1)
è Page 70
…
…
…
8. Mode Sélection de bloc (condition préalable : l'actionneur est référencé è Page 75)
8.1 Préparer le lancement de la “commande de déplacement” (TA1)
Pause
CPOS.HALT
B0 = 1
SPOS.HALT
Sélectionner le mode de fonctionnement FHPP “Mode sélection de bloc”
Sélection du mode de
CCON.OPM1/2
B6/B7 = 0/0
SCON.OPM1/2
fonctionnement FHPP
Sélectionner un numéro de jeu è Page 96
Numéro de jeu
Consigne
=R
Valeur réelle
Octet de commande/
} CCON
= 0010.xx11 b
} SCON
d'état 1
Octet de commande/
} CPOS
= 0xx0.0001b
} SPOS
d'état 2
Octet de commande/
} N°
=R
} N°
d'état 3
d'enregistrement
d'enregistrement
8.2 Lancer la commande de déplacement (TA1)
Lancer une commande CPOS.START
B1 = P
SPOS.ACK
de déplacement
Octet de commande/
} CPOS
= 0xx0.00P1b
} SPOS
d'état 2
8.3 Commande de déplacement active (SA2) et réinitialiser le bit START
SCON.OPM1/2
fonctionnement FHPP
B1 = 0
SPOS.ACK
de déplacement
Motion Complete
SPOS.MC
L'axe se déplace
SPOS.MOV
Numéro de jeu
Valeur réelle
Signal de retour mode
RSB.COM1/2
de régulation
Octet de commande/
} CCON
= 0010.xx11b
} SCON
d'état 1
Octet de commande/
} CPOS
= 0xx0.0001b
} SPOS
d'état 2
Octet de commande/
} N°
=R
} N°
d'état 3
d'enregistrement
d'enregistrement
Octet de commande/
} RSB
d'état 4
– 8.8 Commander l'arrêt intermédiaire è Tab. 7.21
– 8.9 Effacer la course résiduelle è Tab. 7.22
– 8.12 Limitation de course atteinte è Tab. 7.23
– 9.1 Interrompre la commande de déplacement avec “Pause” è Page 71
– 10.1 Interrompre la commande de déplacement avec “Arrêt” è Page 71
1)
2)
…
B0 = 1
B6/B7 = x/x2)
= x2)
= xx01.0x11b
= 0000.0101b
=x
B1 = 1
= 0000.0111b
B6/B7 = 0/0
B1 = 0
B2 = 0
B4 = 1
=R
B2/B3 = B/B
= 0001.0x11 b
= 0001.0001b
=R
= 0000.BB00b
P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque, B = dépendant du mode de fonctionnement, R = indication du
numéro d'enregistrement
Valeur réelle actuelle.
93
7
Commande par FHPP
Étapes 8.1 – 8.4
(commande)1)
8.4 Commande de déplacement terminée (TA2)
Motion Complete
SPOS.MC
L'axe se déplace
SPOS.MOV
Octet de commande/
} CPOS
= 0000.0001b
} SPOS
d'état 2
Étape suivante :
– 8.1 Préparer le lancement de la “commande de déplacement” (TA1) è Tab. 7.20
1)
2)
B2 = 1
B4 = B
= 000B.0101b
P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque, B = dépendant du mode de fonctionnement, R = indication du
numéro d'enregistrement
Tab. 7.20
Commander le mode Sélection de bloc
7.7.4
Commander l'arrêt intermédiaire
Utilisable uniquement en mode Positionnement.
Étapes 8.5 – 8.8
Données de commande (com
mande)1)
8. Mode Sélection de bloc
8.3 Commande de déplacement activée
è Tab. 7.20
…
…
8.5 Déclencher un arrêt intermédiaire (TA3)
Pause
CPOS.HALT
B0 = 0
Octet de commande/
} CPOS
= 0xx0.0000b
d'état 2
8.6 Arrêt intermédiaire atteint
L'axe se déplace
Octet de commande/
} CPOS
= 0xx0.0000b
d'état 2
8.7 Préparer le lancement après un arrêt intermédiaire
Pause
CPOS.HALT
B0 = 1
Effacer la course
CPOS.CLEAR
B6 = 0
résiduelle
Octet de commande/
} CPOS
= 00x0.0001b
d'état 2
8.8 Poursuivre la commande de déplacement (TA4)
B1 = P
de déplacement
Octet de commande/
} CPOS
= 00x0.00P1b
d'état 2
Étape suivante :
– 8.3 Commande de déplacement activée è Tab. 7.20
1)
…
…
SPOS.HALT
} SPOS
B0 = 0
= 0001.0000b
SPOS.MOV
} SPOS
B4 = 0
= 0000.0000b
SPOS.HALT
B0 = 1
} SPOS
= 0000.0001b
SPOS.ACK
B1 = 1
} SPOS
= 0000.0011b
Tab. 7.21
94
7
Commande par FHPP
7.7.5
Effacer la course résiduelle
(commande)1)
Étape 8.9
è Tab. 7.21
…
…
…
…
8.9 Effacer la course résiduelle (TA6)
Pause
CPOS.HALT
B0 = x
SPOS.HALT
B0 = x
Effacer la course ré
CPOS.CLEAR
B6 = P
siduelle
Motion Complete
SPOS.MC
B2 = 1
Octet de commande/
} CPOS
= 0P00.000xb
} SPOS
= 0000.010xb
d'état 2
Étape suivante :
1)
Tab. 7.22
7.7.6
Limitation de course atteinte
Utilisable uniquement pour le mode vitesse ou servo/couple de rotation.
Étapes 8.12 – 8.13
(commande)1)
è Tab. 7.20
…
…
…
…
8.12 Limitation de course atteinte (surveillance de course activée, PNU 401.xx, B5 = 0)
Limite de course at
RSB.XLIM
B5 = 1
teinte
Octet de commande/
} RSB
= 0010.BB00b
d'état 4
8.13 Déplacement terminé
Motion Complete
SPOS.MC
B2 = 1
L'axe se déplace
SPOS.MOV
B4 = 0
Octet de commande/
} CPOS
= 0xx0.0001b
} SPOS
= 0000.0101b
d'état 2
Étape suivante :
1)
P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque, B = dépendant du mode de fonctionnement
Tab. 7.23
95
7
Commande par FHPP
7.7.7
Graphique : lancer et arrêter l'enregistrement
Le graphique montre le démarrage et l'arrêt d'un enregistrement en mode Sélection de bloc.
Numéro d'enregistrement
de consigne
Lancez une commande
de déplacement
(CPOS.START, B1)
(SPOS.ACK, B1)
n
N+1
4
2
1
3
Arrêter
(CCON.STOP, B1)
5
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
L'axe se déplace
(SPOS.MOV, B4)
Numéro
d'enregistrement réel
(octet d'état 3)
n
N+1
1
Avec le front montant “Lancer commande de 4 Dès que “Acquittement Start = 0” est détec
déplacement”, le numéro d'enregistrement
té par la commande, le prochain numéro
actuel (N) est repris et “Acquittement Start”
d'enregistrement (N + 1) peut être prescrit.
est mis sur 1.
5 Une opération de positionnement en cours
2 Dès que “Acquittement Start = 1” est détec
peut être terminée par “Arrêt”. L'actionneur
té par la commande, “Lancer la commande
est arrêté avec la temporisation Quick Stop
de déplacement” peut être mis sur 0.
(PNU 1029).
3 L'EMCA réagit à cela avec un front
descendant sur “Validation démarrage”.
Fig. 7.9
Graphique : lancer et arrêter l'enregistrement
96
7
Commande par FHPP
7.7.8
Graphique : interrompre le jeu de positionnement avec Pause et poursuivre (arrêt inter
médiaire)
En mode vitesse et servo/couple de rotation, “Pause = 0” permet d'arrêter l'actionneur
et de terminer l'enregistrement en cours. Avec le front montant suivant “Lancer com
mande de déplacement”, l'enregistrement actuel en suspens est démarré.
de consigne
Lancer une commande
de déplacement
(CPOS.START, B1)
(SPOS.ACK, B1)
n
N+1
2
Pause
(CPOS.HALT, B0)
1
Valider Pause
(SPOS.HALT, B0)
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
L'axe se déplace
(SPOS.MOV, B4)
réel (octet d'état 3)
1
n
Le jeu de positionnement est interrompu
2
avec “Pause” = 0 (temporisation (PNU 408)).
Dans cet état, “Motion Complete” reste = 0.
Fig. 7.10
Avec le front montant “Lancer commande de
déplacement”, l'enregistrement “N” est
poursuivi.
Graphique : interrompre le jeu de positionnement et poursuivre
97
7
Commande par FHPP
7.7.9
Graphique : interrompre le jeu de positionnement avec Pause et effacer la course ré
siduelle
Le graphique montre l'arrêt de l'enregistrement et la suppression de la course résiduelle en mode
Sélection de bloc.
Numéro d'enregistre
ment de consigne
n
N+1
Lancer une commande
de déplacement
(CPOS.START, B1)
3
Validation
démarrage
(SPOS.ACK, B1)
Pause
(CPOS.HALT, B0)
1
Valider Pause
(SPOS.HALT, B0)
Effacer la course
résiduelle
(CPOS.CLEAR, B6)
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
2
4
L'axe se déplace
(SPOS.MOV, B4)
Numéro
d'enregistrement
réel (octet d'état 3)
1
2
Interrompre le jeu de positionnement avec
Pause
Fig. 7.11
98
N+1
n
3
4
Lancer le nouvel enregistrement “N + 1”
Cible atteinte
Graphique : interrompre le jeu de positionnement et effacer la course résiduelle
7
Commande par FHPP
7.7.10
Graphique : mode Positionnement (positionnement par points)
Le graphique montre le positionnement par points en mode positionnement du mode Sélection de bloc.
Type de positionnement absolu1)
Type de positionnement relatif2)
Fenêtre de signalisation Erreur de
poursuite3) (PNU 424)
(PNU 404)
Position de consigne actuelle
(PNU 300.2)
t
Vitesse4)
(PNU 406)
Vitesse de consigne actuelle
(PNU 310.2)
t
Accélération
(PNU 407)
Temporisation
(PNU 408)
t
Motion Complete5)
(SPOS.MC, B2)
t
1)
Absolu par rapport au point zéro du projet (PNU 500) : PNU 401, B0 = 0
2)
Relatif par rapport à la dernière valeur réelle : PNU 401, B0 = 1/B4 = 1, relatif par rapport à la dernière valeur de consigne :
PNU 401, B0 = 1/B4 = 0
3)
4)
Signal de retour : octet d'état “Limite de vitesse atteinte” (RSB.VLIM, B4).
5)
Informations complémentaires relatives à “Motion Complete” è Page 127
Fig. 7.12
Graphique : positionnement par points
99
7
Commande par FHPP
7.7.11
Graphique : mode vitesse
Le graphique montre le mode vitesse en mode Sélection de bloc. La commande de déplacement est ici
interrompue à titre d'exemple par “Pause” (CPOS.HALT, B0 = 1).
Limite de course1)
(PNU 427)
Position actuelle
(PNU 300.1)
t
Écart de régulation max.2)
(PNU 424)
Consigne de vitesse
(PNU 441)
(PNU 310.2)
t
Accélération
(PNU 407)
t
Temporisation
(PNU 408)
Pause
(CPOS.HALT, B0)
t
Motion Complete3)
(SPOS.MC, B2)
t
1)
Informations complémentaires sur la surveillance de la course è Page 107
2)
3)
Fig. 7.13
100
7
Commande par FHPP
7.7.12
Graphique : mode servo/couple de rotation
Le graphique montre le mode force/couple de rotation en mode Sélection de bloc. La commande de
déplacement est ici terminée à titre d'exemple par le déplacement sur une butée.
Limite de course1)
(PNU 427)
Position actuelle
(PNU 300.1)
t
Butée externe
Vitesse2)
(PNU 406)
(PNU 310.2)
t
Accélération
(PNU 407)
Temporisation
(PNU 408)
(PNU 442)
Valeur de consigne actuelle (force)
(PNU 301.2)
t
t
Motion Complete3)
(SPOS.MC, B2)
t
1)
2)
Signal de retour : octet d'état “Limite de vitesse atteinte” (RSB.VLIM, B4).
3)
Fig. 7.14
101
7
Commande par FHPP
7.8
Enchaînement d'enregistrements
Pour l'enchaînement d'enregistrements, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.
Aperçu : paramètres FHPP pour le mode Sélection de bloc
PNU
Nom
Mode de
fonction
nement1)
Page
Données de l'enchaînement d'enregistrement
Chaînage d'enregistrements
402
– B0...6 : condition d'évolution pour l'enchaînement
d'enregistrements automatique
– B7 : activer l'évolution d'enregistrements
P/V/F
103, 195
416
Enchaînement cible d'enregistrements
(enregistrement suivant)
Vitesse finale
MC en cas d'évolution d'enregistrements
Comparateur de position
Comparateur de vitesse
Comparateur de force
Comparateur de temps
P/V/F
197
P
P/V/F
P/V/F
P/V/F
P/V/F
P/V/F
P/V/F
198
199
199
201
202
203
204
423
425
426
430 … 432
433 … 435
436 … 438
439 … 440
1)
Tab. 7.24
102
Paramètres FHPP pour le mode Sélection de bloc
7
Commande par FHPP
Condition d'évolution pour l'enchaînement d'enregistrements automatique (PNU 402)
Bit
Valeur Désignation Signification Description
Bit 0 … 6
Bit 7
1)
0
Inactif
Fin de la
séquence
Motion Com
plete
pas d'évolution des enregistrements.
1
MC activé
20
PosK acti
vé
21
VK activé
22
FK activé
Compa
rateur de
force activé
L'évolution d'enregistrements s'effectue lorsque la
force réelle actuelle (PNU 300.1) se trouve pendant
le temps de repos (PNU 438) dans la plage du com
parateur de force (PNU 436/437).
23
TK activé
0
1
–
–
Compa
rateur de
temps activé
–
–
L'évolution d'enregistrements s'effectue lorsque
l'une des valeurs limites du comparateur de temps
(PNU 439/440) a été atteinte.
L'évolution d'enregistrements est activée
L'évolution d'enregistrements est verrouillée1)
valeur de consigne cible se trouve dans la plage
Motion Complete (condition MC remplie
è Page 126).
Compa
rateur de po position réelle actuelle (PNU 300.1) se trouve
sition activé pendant le temps de repos (PNU 432) dans la plage
du comparateur de position (PNU 430/431).
Compa
rateur de
vitesse réelle actuelle (PNU 310.1) se trouve
vitesse acti pendant le temps de repos (PNU 435) dans la plage
vé
du comparateur de vitesse (PNU 433/434).
Peut uniquement être utilisé à des fins de test avec FCT.
Tab. 7.25
Conditions d'évolution pour l'enchaînement d'enregistrements automatique
103
7
Commande par FHPP
7.8.1
Commander l'enchaînement d'enregistrements
Étapes 8.3 – 8.5
(commande)1)
8. Mode Sélection de bloc avec enchaînement d'enregistrements
8.3 Commande de déplacement activée (SA2)
è Page 93
...
...
1ère évolution
d'enregistrements
exécutée
Évolution
d'enregistrements
exécutée
Octet de commande/
d'état 4
8.4 Première évolution d'enregistrements exécutée (TA5)
...
...
...
1ère évolution
d'enregistrements
exécutée
Octet de commande/
d'état 4
8.5 Enchaînement d'enregistrements terminé (TA2)
...
...
...
Motion Complete
L'axe se déplace
Évolution
d'enregistrements
exécutée
Octet de commande/
} CPOS
= 0000.0001b
d'état 2
Octet de commande/
d'état 4
Étape suivante :
8. Commande de l'exploitation è Page 70
1)
...
RSB.RC1
...
B0 = 0
RSB.RCC
B1 = 0
} RSB
= 0000.BB00b
...
RSB.RC1
...
B0 = 1
} RSB
= 0000.BB01b
...
SPOS.MC
SPOS.MOV
RSB.RCC
...
B2 = 1
B4 = 0
B1 = 1
} SPOS
= 0000.0101b
} RSB
= 0000.BB11b
Tab. 7.26
104
Commander l'enchaînement d'enregistrements
7
Commande par FHPP
7.8.2
Graphique : enchaînement d'enregistrements
Le graphique montre l'enchaînement de plusieurs enregistrements en mode Sélection de bloc. Avec
une instruction de démarrage, plusieurs enregistrements peuvent être traités les uns après les autres
avec différents modes de fonctionnement. L'enregistrement suivant est prescrit par le biais de la cible
de l'évolution d'enregistrement (PNU 416).
Numéro d'enregistrement de
consigne
Cible de l'évolution d'enregistrement
(PNU 416)
n
t
n
N+1
N+2
N+3
t
Position
t
Lancer une commande de déplacement
(CPOS.START, B1)
t
(SPOS.ACK, B1)
t
Motion Complete (visible1))
(SPOS.MC, B2)
t
Motion Complete (non visible1))
(SPOS.MC, B2)
t
1ère évolution d'enregistrements
exécutée (RSB.RC1, B0)
t
Évolution d'enregistrements exécutée
(RSB.RCC, B1)
t
Numéro d'enregistrement réel
(octet d'état 3)
n
N+1
N+2
N+3
t
1)
dépend du paramètre “MC pour l'évolution d'enregistrements (PNU 425)” : bit = 1 : MC visible, bit = 0: MC non visible
Fig. 7.15
Graphique : enchaînement d'enregistrements
105
7
Commande par FHPP
7.8.3
Graphique : enchaînement d'enregistrements avec vitesse finale
Le graphique montre la réaction de l'enchaînement d'enregistrements “Vitesse finale” en mode po
sitionnement du mode Sélection de bloc.
n
t
Vitesse
(PNU 406)
Vitesse finale
(PNU 423)
Valeur réelle actuelle (vitesse)
(PNU 310.1)
t
(CPOS.START, B1)
t
(SPOS.ACK, B1)
t
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
t
L'axe se déplace
(SPOS.MOV, B4)
t
Numéro d'enregistrement réel
(octet d'état 3)
n
N+1
t
Fig. 7.16 Graphique : enchaînement d'enregistrements avec vitesse finale
106
7
Commande par FHPP
7.8.4
La surveillance de la course limite la distance qui doit être parcourue lors de l'exécution de la com
mande de vitesse ou la commande servo/couple de rotation.
Lorsque la limitation de course est atteinte, l'EMCA réagit comme suit :
– Le message “Surveillance de la course” est activé dans le bit d'état “Valeur limite de la course at
teinte” (RSB.XLIM, B5).
– L'actionneur est freiné avec la temporisation Quick-Stop (PNU 1029) jusqu'à l'arrêt.
– Le bit d'état “Motion Complete” (SPOS.MC, B2) est activé. Si la valeur de consigne cible est atteinte
plus tôt, c'est le bit d'état “Motion Complete” qui est activé.
Si aucune autre commande ne doit être exécutée, l'actionneur s'immobilise par régulation de position.
L'activation de la surveillance de course s'effectue par le biais du paramètre “PNU 401, Bit 5”.
Paramètres FHPP : surveillance de la course
Pour la surveillance de la course, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.
PNU
Nom
Page
300.1
310.1
401
Position actuelle
Vitesse actuelle
– Bit 5 : surveillance de la course
Limite de course
Temporisation Quick Stop
187
188
194
427
1029
Tab. 7.27
199
225
Paramètres FHPP pour la surveillance de la course
107
7
Commande par FHPP
Graphique : surveillance de la course
Le graphique montre la réaction de la surveillance de la course.
(PNU 401, B5)
t
Limite de course
(PNU 427)
Position actuelle
(PNU 300.1)
t
Vitesse actuelle
(PNU 310.1)
t
(PNU 1029)
t
Limite de course atteinte
(RSB.XLIM, B5)
t
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
t
Fig. 7.17
108
Graphique : surveillance de la course – exemple mode force/couple de rotation
7
Commande par FHPP
7.9
Mode direct
En mode direct, la cible (valeur de consigne 2) et le paramètre complémentaire (valeur de consigne 1)
pour la commande de déplacement sont directement prescrits dans les données de sortie de la com
mande.
Les données de déplacement sont complètement gérées par la commande et envoyées directement à
l'EMCA par le biais du bus de terrain.
La fonction est utilisée dans les situations suivantes :
– Positions cibles inconnues pour la configuration.
– Modifications fréquentes des positions cibles (par ex. nombreuses positions de pièce différentes).
– Applications, dans lesquelles plus de 64 commandes de déplacement sont utilisées.
7.9.1
Aperçu : échange de données en mode direct
L'aperçu montre l'échange de données entre la commande et l'EMCA en mode direct.
Commande
FHPP-Standard
EMCA
Sélecteur du mode de marche (FHPP) (CCON.OPM1/2)
Valeur de consigne 1/valeur de consigne 2
(octet de commande 4/5 … 8)
Données de commande (CCON/CPOS/CDIR)
(octet de commande 1 … 3)
Signal de retour mode de fonctionnement (FHPP) (SCON.OPM1/2)
(octet d'état 1)
Valeur réelle 1/valeur réelle 2
(octet d'état 4/5 … 8)
Données d'état (SCON/SPOS/SDIR)
(octet d'état 1 … 3)
FHPP-Standard
Fig. 7.18 Aperçu : échange de données en mode direct
109
7
Commande par FHPP
7.9.2
Paramètres FHPP : mode direct
Pour le mode direct, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.
Aperçu : paramètres FHPP pour le mode direct
PNU
Nom
Données directes de base
524
Réglages pour le mode direct FHPP
– B0 : sélection du type de positionnement relatif
540
Valeur de base vitesse2)
541
Accélération
542
Temporisation
548
Vitesse finale
Mode vitesse
560
Valeur de base accélération2)
542
Temporisation
540
Valeur de base vitesse2)
541
Accélération
542
Temporisation
555
Valeur de base de la force2)
Masse
544
Masse
582
583
Pilotage de couple
1080
Pilotage de couple
Mode de
fonction
nement1)
Page
P
208
P/F
P/F
P/V/F
P
119, 210
119, 210
119, 210
122, 211
V
P
120, 212
120, 210
P/F
P/F
P/V/F
F
119, 210
119, 210
119, 210
121, 212
P/V/F
210
P/V/F
116, 214
P/V/F
214
P/V/F
231
1)
2)
La commande transmet dans les octets de commande un pourcentage, qui est multiplié par la valeur de base pour obtenir la
valeur de consigne.
110
7
Commande par FHPP
PNU
Nom
Limitation et surveillance
À-coup
543
547
510
Limitation de course
566
Limitation de force/couple
581
Données de signalisation
Motion Complete
Mode de
fonction
nement1)
Page
P/V
P/V
210
211
F
V
121, 123, 206
120, 123, 213
P/V
119f., 214
404
P
127, 195
441
Consigne de vitesse
V
127, 204
442
F
127, 204
552
F
127, 212
561
V
127, 212
1022
P
127, 223
P/V/F
127, 223
P
V
P/V
119, 129, 211
120, 129, 213
129, 129, 228
P/V/F
P/V/F
P/V/F
P/V/F
P/V/F
P/V/F
P/V/F
P/V/F
P/V/F
P/V/F
P/V/F
P/V/F
189
215
1023
Erreur de poursuite
549
568
Fenêtre de signalisation Erreur de réglage de la vitesse
1045
Comparateurs
312
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
215
216
216
1)
2)
La commande transmet dans les octets de commande un pourcentage, qui est multiplié par la valeur de base pour obtenir la
valeur de consigne.
Tab. 7.28
Paramètres FHPP pour le mode direct
111
7
Commande par FHPP
7.9.3
Commander le mode direct
Étapes 8.1 – 8.4
(commande)1)
Mode activé (S4)
Prêt (SA1)
è Page 70
…
…
…
…
8. Mode direct (condition préalable : l'actionneur est référencé è Page 75)
8.1 Préparer le lancement de la “commande de déplacement” (TA1)
Pause
CPOS.HALT
B0 = 1
SPOS.HALT
B0 = 1
Sélectionner le mode de fonctionnement FHPP “Mode direct”
CCON.OPM1/2
B6/B7 = 1/0
SCON.OPM1/2
B6/B7 = x/x2)
fonctionnement FHPP
Sélectionner le mode de fonctionnement/mode de régulation
– COM1/2 = 00 : mode positionnement
– COM1/2 = 01 : mode vitesse
– COM1/2 = 10 : mode servo/couple de rotation
Mode de régulation
CDIR.COM1/2
B1/B2 = B/B
SDIR.COM1/2
Sélectionner le mode positionnement (uniquement en mode positionnement)
B1/B2 = x/x2)
– ABS = 0 : la valeur de consigne est absolue par rapport au point zéro du projet
– ABS = 1 : la valeur de consigne est relative par rapport à la position réelle/de consigne
Absolu/relatif
CDIR.ABS
B0 = B
SDIR.ABS
B0 = B
Activer la surveillance de la course (en option)
Valeur limite de course CDIR.XLIM
B5 = 0
désactivée
Prédéfinir les valeurs de consigne
Paramètre complé
Valeur de
=R
Valeur réelle 1
= x2)
mentaire
consigne 1
Valeur cible
Valeur de
=R
Valeur réelle 2
= x2)
consigne 2
Octet de commande/
} CCON
= 0110.xx11 b
} SCON
= xx01.0x11b
d'état 1
Octet de commande/
} CPOS
= 0xx0.0001b
} SPOS
= 0000.0101b
d'état 2
Octet de commande/
} CDIR
= 0000.0BBBb
} SDIR
= 0000.0xxBb
d'état 3
Octet de commande/
Valeur
de = R
Valeur réelle 1
=x
d'état 4
consigne 1
Octet de commande/
Valeur
de = R
Valeur réelle 2
=x
d'état 5 ... 8
consigne 2
1)
P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque, B = dépendant du mode de fonctionnement, R =
indication de la valeur de consigne
2)
112
7
Commande par FHPP
Étapes 8.1 – 8.4
(commande)1)
8.2 Lancer la commande de déplacement (TA1)
B1 = P
SPOS.ACK
de déplacement
Octet de commande/
} CPOS
= 0000.00P1b
} SPOS
d'état 2
8.3 Commande de déplacement active (SA2) et réinitialiser le bit START
SCON.OPM1/2
fonctionnement FHPP
B1 = 0
SPOS.ACK
de déplacement
Motion Complete
SPOS.MC
L'axe se déplace
SPOS.MOV
Mode de régulation
SDIR.COM1/2
Paramètre complémen
Valeur réelle 1
taire
Valeur cible
Valeur réelle 1
Octet de commande/
} CCON
= 0110.xx11b
} SCON
d'état 1
Octet de commande/
} CPOS
= 0000.0001b
} SPOS
d'état 2
Octet de commande/
} CDIR
= 0000.0BBBb
} SDIR
d'état 3
Octet de commande/
Valeur
de = AAAA.AAAAb Valeur réelle 1
d'état 4
consigne 1
Octet de commande/
Valeur
de = AAAA....b
Valeur réelle 2
d'état 5 ... 8
consigne 2
B1 = 1
= 0000.0111b
B6/B7 = 1/0
B1 = 0
B2 = 0
B4 = 1
B1/B2 = B/B
=A
=A
= 0101.0x11 b
= 0001.0001b
= 0000.0BBBb
= AAAA.AAAAb
= AAAA....b
– 8.8 Commander l'arrêt intermédiaire è Tab. 7.30
– 8.9 Effacer la course résiduelle è Tab. 7.31
– 8.12 Limitation de course atteinte è
– 9.1 Interrompre la commande de déplacement avec “Pause” è Page 71
– 10.1 Interrompre la commande de déplacement avec “Arrêt” è Page 71
8.4 Commande de déplacement terminée (TA2)
Motion Complete
SPOS.MC
B2 = 1
L'axe se déplace
SPOS.MOV
B4 = B
Octet de commande/
} CPOS
= 0000.0001b
} SPOS
= 000B.0101b
d'état 2
Étape suivante :
1)
P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque, B = dépendant du mode de fonctionnement, R =
indication de la valeur de consigne
2)
Tab. 7.29
Commander le mode direct
113
7
Commande par FHPP
7.9.4
Étapes 8.5 – 8.8
(commande)1)
8. Mode direct
è Tab. 7.29
…
…
8.5 Déclencher un arrêt intermédiaire (TA3)
Pause
CPOS.HALT
B0 = 0
Octet de commande/
} CPOS
= 0xx0.0000b
d'état 2
L'axe se déplace
Octet de commande/
} CPOS
= 0xx0.0000b
d'état 2
8.7 Préparer le lancement après un arrêt intermédiaire
Pause
CPOS.HALT
B0 = 1
Effacer la course ré
CPOS.CLEAR
B6 = 0
siduelle
Octet de commande/
} CPOS
= 00x0.0001b
d'état 2
8.8 Poursuivre la commande de déplacement (TA4)
B1 = P
de déplacement
Octet de commande/
} CPOS
= 00x0.00P1b
d'état 2
Étape suivante :
– 8.3 Commande de déplacement activée è Tab. 7.29
1)
…
…
SPOS.HALT
} SPOS
B0 = 0
= 0001.0000b
SPOS.MOV
} SPOS
B4 = 0
= 0000.0000b
SPOS.HALT
B0 = 1
} SPOS
= 0000.0001b
SPOS.ACK
B1 = 1
} SPOS
= 0000.0011b
Tab. 7.30
114
7
Commande par FHPP
7.9.5
(commande)1)
Étape 8.9
8. Mode direct
è Tab. 7.30
…
…
…
…
8.9 Effacer la course résiduelle (TA6)
Pause
CPOS.HALT
B0 = x
SPOS.HALT
B0 = x
Effacer la course
CPOS.CLEAR
B6 = P
résiduelle
Motion Complete
SPOS.MC
B2 = 1
Octet de commande/
} CPOS
= 0P00.000xb
} SPOS
= 0000.010xb
d'état 2
Étape suivante :
1)
Tab. 7.31
7.9.6
Utilisable uniquement pour le mode vitesse ou servo/couple de rotation.
Étapes 8.12 – 8.13
Données de commande (com
mande)1)
8. Mode direct
è Tab. 7.29
…
…
…
…
8.12 Limitation de course atteinte (limite de course activée, CDIR.XLIM, B5 = 0)
Limite de course
SDIR.XLIM
B5 = 1
atteinte
Octet de commande/
} CDIR
= 0000.0BBBb
} SDIR
= 0010.0BBBb
d'état 3
8.13 Déplacement terminé
Motion Complete
SPOS.MC
B2 = 1
L'axe se déplace
SPOS.MOV
B4 = 0
Octet de commande/
} CPOS
= 0000.0001b
} SPOS
= 0000.0101b
d'état 2
Étape suivante :
1)
Tab. 7.32
115
7
Commande par FHPP
7.9.7
Graphique : lancer et arrêter la commande de déplacement
Le graphique montre le démarrage et l'arrêt d'une commande de déplacement en mode direct.
Lancer une commande
de déplacement
(CPOS.START, B1)
(SPOS.ACK, B1)
n
N+1
2
4
1
3
Arrêter
(CCON.STOP, B1)
5
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
L'axe se déplace
(SPOS.MOV, B4)
Valeur réelle 2
…
n
…
…
1
Avec le front montant “Lancer commande de 4 Dès que “Acquittement Start = 0” est détec
déplacement”, la valeur de consigne actuelle
té par la commande, la prochaine valeur de
(N) est reprise et “Acquittement Start” est
consigne (N + 1) peut être prescrite.
mis sur 1.
5 Une opération de positionnement en cours
2 Dès que “Acquittement Start = 1” est détec
peut être terminée par “Arrêt”. L'actionneur
té par la commande, “Lancer la commande
est ce faisant arrêté avec la temporisation
de déplacement” peut être mis sur 0.
Quick Stop (PNU 1029).
3 L'EMCA réagit à cela avec un front
descendant sur “Validation démarrage”.
Fig. 7.19 Graphique : lancer et arrêter la commande de déplacement
116
7
Commande par FHPP
7.9.8
Graphique : interrompre la commande de positionnement avec Pause et poursuivre
(arrêt intermédiaire)
Le graphique montre la pause et la poursuite d'une commande de déplacement en mode position
nement du mode direct. La commande de déplacement actuelle est aussi poursuivie après un bas
culement vers le mode Sélection de bloc avec “Lancer commande de déplacement”.
En mode vitesse et servo/couple de rotation, “Pause = 0” permet d'arrêter l'actionneur
et de terminer la commande de déplacement en cours. Avec le front montant suivant
“Lancer commande de déplacement”, la commande de déplacement actuelle en
suspens est démarrée.
n
N+1
Lancer une commande
de déplacement
z(CPOS.START, B1)
(SPOS.ACK, B1)
2
Pause
(CPOS.HALT, B0)
1
Valider Pause
(SPOS.HALT, B0)
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
L'axe se déplace
(SPOS.MOV, B4)
Valeur réelle 2
…
…
…
n
1
La commande de positionnement est inter
2 Avec le front montant “Lancer commande de
rompue avec “Pause” = 0 (temporisation
déplacement”, la commande de dépla
(PNU 542)). Dans cet état, “Motion Com
cement “N” est poursuivie.
plete” reste = 0.
Fig. 7.20 Graphique : interrompre la commande de positionnement et poursuivre
117
7
Commande par FHPP
7.9.9
Graphique : interrompre la commande de positionnement avec Pause et effacer la
course résiduelle
Le graphique montre l'arrêt de la commande de déplacement et la suppression de la course résiduelle
en mode direct.
(octet de commande
5 … 8)
Lancer une commande
de déplacement
(CPOS.START, B1)
Validation
démarrage
(SPOS.ACK, B1)
Pause
(CPOS.HALT, B0)
n
N+1
3
1
Valider Pause
(SPOS.HALT, B0)
Effacer la course
résiduelle
(CPOS.CLEAR, B6)
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
2
4
L'axe se déplace
(SPOS.MOV, B4)
Valeur réelle 2
1
2
Interrompre la commande de positionnement 3
avec Pause
4
Fig. 7.21
118
…
…
…
N+1
Lancer une nouvelle commande de dépla
cement “N+1” :
Position cible atteinte
Graphique : interrompre la commande de positionnement et effacer la course résiduelle
7
Commande par FHPP
7.9.10
Graphique : mode Positionnement (positionnement par points)
Le graphique montre le positionnement par points en mode positionnement du mode direct.
Type de positionnement absolu1)
Type de positionnement relatif2)
Position de consigne
(octet de commande 5 … 8, valeur de
consigne 2)
(PNU 300.2)
Valeur de base vitesse
(PNU 540)
Vitesse4)
t
0 … 100 % de la valeur de
base (octet de commande 4,
valeur de consigne 1)
(PNU 310.2)
t
Accélération
(PNU 541)
Temporisation
(PNU 542)
t
Motion Complete5)
(SPOS.MC, B2)
t
1)
Absolu par rapport au point zéro du projet (PNU 500) : CDIR.ABS, bit 0 = 0
2)
Relatif par rapport à la dernière valeur réelle : CDIR.ABS, B0 = 1, PNU 524, B0 = 1, relatif par rapport à la dernière valeur de
consigne : CDIR.ABS, B0 = 1, PNU 524, B0 = 0
3)
4)
Signal de retour : limite de vitesse atteinte (SDIR.VLIM, B4).
5)
Fig. 7.22
Graphique : positionnement par points
119
7
Commande par FHPP
7.9.11
Le graphique montre le mode vitesse en mode direct. La commande de déplacement est ici inter
rompue à titre d'exemple par “Pause” (CPOS.HALT, B0 = 1).
Limite de course1)
(PNU 566)
Position actuelle
(PNU 300.1)
t
Vitesse de consigne
consigne 2)
(PNU 310.2)
t
Valeur de base accélération
(PNU 560)
0 … 100 % de la valeur de base
(octet de commande 4, valeur
de consigne 1)
Accélération
Temporisation
(PNU 542)
t
Pause
(CPOS.HALT, B0)
t
Motion Complete3)
(SPOS.MC, B2)
t
1)
2)
3)
Fig. 7.23
120
7
Commande par FHPP
7.9.12
Le graphique montre le mode servo/couple de rotation en mode direct. La commande de déplacement
est ici terminée à titre d'exemple par le déplacement sur une butée.
Limite de course1)
(PNU 510)
Position actuelle
(PNU 300.1)
t
(PNU 540)
(octet de commande 4, valeur de
consigne 1)
Butée externe
Vitesse2)
(PNU 310.2)
t
Accélération
(PNU 541)
t
Temporisation
(PNU 542)
Valeur de base de la force
(PNU 555)
Valeur de consigne actuelle (force)
(PNU 301.2)
(octet de commande 5 … 8, valeur
de consigne 2)
t
Motion Complete3)
(SPOS.MC, B2)
t
1)
2)
Signal de retour : limite de vitesse atteinte (SDIR.VLIM, B4).
3)
Fig. 7.24
121
7
Commande par FHPP
7.9.13
Graphique : vitesse finale
Le graphique montre la réaction de la vitesse finale en mode positionnement du mode direct.
consigne 2)
(PNU 540)
n
N+1
t
(octet de commande 4, valeur de
consigne 1)
Vitesse
Vitesse finale
(PNU 548)
Valeur réelle actuelle (vitesse)
(PNU 310.1)
t
(CPOS.START, B1)
t
(SPOS.ACK, B1)
t
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
t
L'axe se déplace
(SPOS.MOV, B4)
t
Position réelle
(octet d'état 5 … 8, valeur réelle 2)
...
n
...
...
t
Fig. 7.25 Graphique : vitesse finale
122
7
Commande par FHPP
7.9.14
La surveillance de la course limite la distance qui doit être parcourue lors de l'exécution de la com
mande de vitesse ou la commande servo/couple de rotation.
Lorsque la limitation de course est atteinte, l'EMCA réagit comme suit :
– Le message “Surveillance de la course” est activé dans le bit d'état “Valeur limite de la course at
teinte” (SDIR.XLIM, B5).
– L'actionneur est freiné avec la temporisation Quick-Stop (PNU 1029) jusqu'à l'arrêt.
– Le bit d'état “Motion Complete” (SPOS.MC, B2) est activé. Si la valeur de consigne cible est atteinte
plus tôt, c'est le bit d'état “Motion Complete” qui est activé.
Si aucune autre commande ne doit être exécutée, l'actionneur s'immobilise par régulation de position.
L'activation de la surveillance de course s'effectue par le biais du bit de commande “CDIR.XLIM, Bit 5”.
Paramètres FHPP : surveillance de la course
Pour la surveillance de la course, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.
PNU
Nom
300.1
310.1
510
566
1029
Position actuelle
Vitesse actuelle
1)
Mode de
fonctionnement1)
F
V
Page
187
188
206
213
225
F = mode servo/couple de rotation, V = mode vitesse
Tab. 7.33
Paramètres FHPP pour la surveillance de la course
123
7
Commande par FHPP
Graphique : surveillance de la course
Le graphique montre la réaction de la surveillance de la course.
(CDIR.XLIM, B5)
t
(PNU 510)
Position actuelle
(PNU 300.1)
t
Vitesse actuelle
(PNU 310.1)
t
(PNU 1029)
t
Limite de course atteinte
(SDIR.XLIM, B5)
t
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
t
Fig. 7.26
124
Graphique : surveillance de la course – exemple mode servo/couple de rotation
7
Commande par FHPP
7.10
Mesure à la volée (Positions-Sampling)
L'entrée numérique [X9.5] est prévue pour être une entrée Sample rapide pour la mesure à la volée.
Le mode de fonctionnement Sample (PNU 352.1) permet de sélectionner les types d'enregistrement de
position suivants :
– La valeur de position actuelle est enregistrée dans l'EMCA avec chaque front montant ou
descendant à l'entrée Sample. Les valeurs non lues sont écrasées.
– Ce n'est qu'une fois que la valeur de position actuelle est lue que la nouvelle valeur de position est
enregistrée dans l'EMCA avec le changement de front suivant sur l'entrée Sample.
La commande de niveau supérieur (API/IPC) peut lire la valeur de position via la PNU 350.1/351.1.
Paramètres pour le Positions-Sampling (mesure à la volée)
PNU
Page
Valeur de position [SINC] sur front montant
Valeur de position [SINC] sur front descendant
Mode de fonctionnement Sample
350.1
351.1
352.1
191
191
191
Tab. 7.34
Paramètres pour la mesure à la volée
125
8
Surveillance de la réaction de l'actionneur
8
La réaction de l'actionneur est surveillée et commandée avec les messages et les comparateurs. En
outre, l'EMCA dispose de fonctions protectrices internes, p. ex. pour protéger les composants internes
contre tout endommagement en cas de fausse manœuvre.
8.1
Messages
Les messages suivants sont disponibles pour l'EMCA :
Message
Description
Page
Motion Complete
Erreur de
poursuite
(Following error)
Surveillance
d'arrêt
(Standstill
monitoring)
signale la fin d'une commande (reconnaissance de cible)
surveille l'écart “Valeur de consigne/valeur réelle” pendant une
commande de positionnement/de vitesse ou en pas à pas
127
129
surveille les positions lorsque l'actionneur est régulé.
L'actionneur est régulé dans les cas suivants :
– après le pas à pas
– après la mise en référence
– à la fin d'une commande de positionnement avec une vitesse
finale égale à 0
– à la fin d'une limitation de course
– après un arrêt
– après une pause
surveille la fenêtre de tolérance activée pendant une commande,
par ex. pour la commande de suites d'enregistrements ou celle de
toute autre action via la commande de niveau supérieur
131
Comparateur
(Comparator)
Tab. 8.1
126
133
Messages
8
8.1.1
Motion Complete
Le signal “Motion Complete” signale la fin d'une commande (reconnaissance de cible).
Pour chaque type de commande (position, vitesse ou force/couple de rotation), une fenêtre est définie.
Quand la valeur réelle de la dimension cible se trouve dans la fenêtre de signalisation pendant la durée du
temps de repos Objectif atteint paramétré, le bit d'état “Motion Complete” (SPOS.MC, B2) est mis à 1.
Paramètres FHPP : Motion Complete
Pour le message “Motion Complete”, les paramètres FHPP suivants sont disponibles :
PNU
Nom
300.1
Position actuelle
404
1022
1023
Temps de repos Objectif atteint
Mode vitesse
310.1
Vitesse actuelle
441
Consigne de vitesse
561
1023
301.1
Force actuelle
442
552
Fenêtre de signalement Force atteinte
1023
Tab. 8.2
Page
187
195
223
223
188
204
212
223
187
204
212
223
Paramètres FHPP : Motion Complete
127
8
Graphique : Motion Complete
Le graphique montre la réaction du message “Motion Complete”.
(PNU 1022)
Valeur de consigne 21)/
Consigne de position2)
(PNU 404)
Position actuelle
(PNU 300.1)
t
(PNU 1023)
t
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
t
1)
Mode direct
2)
Fig. 8.1
128
Graphique : Motion Complete – Exemple mode de positionnement
8
8.1.2
Erreur de poursuite
En mode de positionnement, de vitesse et en mode pas à pas, il est possible de surveiller le dé
passement de l'erreur de poursuite maximale admissible. Pendant l'exécution de la commande, la
divergence entre la valeur de consigne et la valeur réelle actuelle est surveillée. La différence permise
(erreur de poursuite autorisée maximale) est déterminée par paramétrage. Lorsque la différence entre
la valeur de consigne et la valeur réelle de la grandeur réglée actuelle (parcours, vitesse) est en dehors
de la différence paramétrée, le message “Erreur de poursuite” est activé après écoulement du “délai
du temps de réponse erreur de poursuite”. En cas d'erreur ou d'avertissement, le bit d'état “Erreur de
poursuite” (SPOS.FOLERR, B5) est mis à 1. Quand l'erreur de poursuite est configurée comme un
avertissement, le message est automatiquement supprimé si la valeur réelle est à nouveau dans la
fenêtre d'erreur de poursuite. Si l'erreur de poursuite est configurée comme une erreur, l'origine de
l'erreur doit d'abord être éliminée avant de pouvoir valider le message d'erreur “Erreur de poursuite”
(FCT: 2Fh) avec le front montant du bit d'état “Valider défaut” (CCON.RESET, B3).
Paramètres FHPP : erreur de poursuite
Pour l'erreur de poursuite, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.
PNU
Nom
300.3
Erreur de poursuite actuelle
424
Écart de régulation max.
549
1045
Mode vitesse
310.3
Erreur de réglage actuelle
424
568
Fenêtre de signalisation Écart de régulation
1045
Mode pas à pas
300.3
538
539
1)
Mode de
fonction
nement1)
Page
D, R
R
D
D, R
187
198
211
228
D, R
R
D
D, R
188
198
213
228
187
209
209
D = mode Direct, R = mode Sélection de bloc
Tab. 8.3
Paramètres FHPP pour l'erreur de poursuite
129
8
Graphique : erreur de poursuite
Le graphique montre la réaction de l'erreur de poursuite.
Ecart de régulation max.
(PNU 424)
(PNU 300.3)
(PNU 404)
Position actuelle
(PNU 300.1)
(PNU 300.2)
t
Start
(CPOS.START, B2)
t
Délai du temps de réponse erreur de
poursuite (PNU 1045)
t
Erreur de poursuite
Message 2Fh
Fig. 8.2
130
t
Graphique : erreur de poursuite – exemple mode de positionnement en mode de sélection
de bloc
8
8.1.3
Surveillance d'arrêt
Le contrôle de l'arrêt contrôle l'asservissement de position pour vérifier si l'actionneur se trouve dans
la fenêtre de signalisation Arrêt (PNU 1042) pendant la durée du délai du temps de réponse Arrêt (PNU
1043). Une fois la position de consigne (PNU 1040) atteinte et le signal “Motion Complete” envoyé, le
contrôle de l'arrêt est activé. Si l'actionneur est déplacé hors de la fenêtre d'arrêt lorsque la surveil
lance d'arrêt est active, p. ex. par des forces externes pour la durée du temps de contrôle d'arrêt, la
réaction est la suivante :
– Si le bit d'état “Contrôle de l'arrêt” (SPOS.STILL, B6) est mis à 1 è Page 55.
– L'asservissement de position essaie de repositionner l'actionneur dans la fenêtre d'arrêt.
Le contrôle de l'arrêt ne peut pas être explicitement activé ou désactivé. Le contrôle de l'arrêt devient
inactif quand la fenêtre d'arrêt est réglée sur la valeur 0.
Paramètres FHPP : contrôle de l'arrêt
Pour le contrôle de l'arrêt, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.
PNU
Nom
Page
1040
1041
1042
1043
Position actuelle
Fenêtre de signalement d'arrêt
Temporisation d'arrêt
227
227
227
227
Tab. 8.4
Paramètres FHPP pour le contrôle de l'arrêt
131
8
Graphique : contrôle de l'arrêt
Le graphique montre la réaction du contrôle de l'arrêt.
(PNU 1042)
(PNU 1022)
(PNU 1040)
Position actuelle
(PNU 1041)
t
(PNU 1023)
t
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
t
(PNU 1043)
t
(SPOS.STILL, B6)
t
Fig. 8.3
132
Graphique : contrôle de l'arrêt – exemple mode de positionnement
8
8.1.4
Comparateurs
Les comparateurs permettent de surveiller certaines caractéristiques de la réaction de l'actionneur. Les
comparateurs permettent de contrôler si une valeur est dans la plage de valeurs déterminée, par ex. la
vitesse de l'actionneur. La plage de valeurs est déterminée par une limite inférieure et une limite supé
rieure. Pour les comparateurs de position, de vitesse et de force, un temps de repos est par ailleurs
déterminé. Le message est émis lorsque la valeur se trouve durant tout le temps de repos dans la plage
de valeurs.
Des comparateurs peuvent être utilisés en mode Sélection de bloc et en mode direct pour la surveil
lance. Pour la sélection d'enregistrements, les paramètres des comparateurs (par ex. valeur minimale
et valeur maximale de la fenêtre de surveillance) sont gérés dans l'enregistrement de déplacement. En
cas d'enchaînement d'enregistrements, les comparateurs peuvent être utilisés comme des conditions
d'évolution. Pour le mode direct, les paramètres des comparateurs sont gérés comme des paramètres
généraux pour le mode direct (réglage par défaut pour le mode direct).
La sortie TOR configurable est utilisable pour l'émission de messages de comparateurs. Si la valeur
surveillée se trouve dans la fenêtre de surveillance, le message de comparateur correspondant est
actif. La sortie TOR configurable (Configurable) est mise à 1 si elle est configurée à cet effet.
En dehors de la fenêtre de surveillance, le message de comparateur se désactive et la sortie est remise
à 0.
Comparateur
Description
Temps
Le message s'active si le temps écoulé depuis le démarrage de la commande est
dans la fenêtre.
Les limites doivent être dans la zone autorisée entre les fins de course logicielles.
Elles sont toujours indiquées en valeurs absolues, y compris en cas
d'enregistrements de position relatifs (par rapport au point zéro). Le message
s'active si la valeur réelle du temps paramétré est dans la fenêtre.
Le message s'active si la valeur réelle du temps paramétré est dans la fenêtre.
Les limites sont indiquées entre -1000 ‰ et +1000 ‰ de la valeur de base Force
(PNU 555). Le message s'active si la valeur réelle du temps paramétré est dans la
fenêtre.
Position
Vitesse
Force/couples
Tab. 8.5
Comparateurs
133
8
Vue d'ensemble des paramètres pour les comparateurs
Paramètres impliqués
Message d'état FHPP
Comparateurs
Tab. 8.6
134
PNU
Données générales du processus è Page 187
312
Sélection
Mode direct
d'enregistrements
è Page 214
è Page 201
430
585
431
586
432
587
433
588
434
589
435
590
436
591
437
592
438
593
439
594
440
595
Paramètres pour les comparateurs
8
8.2
Fonctions de protection
8.2.1
Aperçu : fonctions de protection
L'EMCA possède de nombreux capteurs qui surveillent le bon fonctionnement de la partie commande,
de la partie puissance, du moteur et de la communication avec l'environnement extérieur. Certaines
erreurs conduisent à la déconnexion de la partie puissance (étage de sortie) par la partie commande.
La remise en marche de la partie puissance n'est possible que si l'erreur a été supprimée et validée.
Les fonctions de protection suivantes assurent la fiabilité :
Fonctions de
protection
No. du
message
Description sommaire
Surveillance du cap
teur de fin de course
Surveillance des fins
de course logicielles
Surveillance de I²t
(courant moteur)
07h, 08h
surveille le dépassement du capteur de fin de course
è Page 63
surveille le franchissement des fins de course logicielles
è Page 63
surveille la puissance dissipée de l'actionneur ;
lorsque la valeur maximale est dépassée, un message est émis
è Page 136.
détecte les sous-tensions et les surtensions
Surveillance de la
tension
– Tension logique
– Tension de circuit
intermédiaire
11h, 12h,
29h, 2Ah
0Eh
17h, 18h
1Ah, 1Bh
Surveillance de
température
15h, 16h
Valeur de mesure de
la résistance de frei
nage
30h
Tab. 8.7
La température de l'étage de sortie est mesurée à l'aide d'un
capteur de température. Les températures des étages de sortie
et de la CPU sont contrôlées cycliquement. Si la température
dépasse une valeur limite, une erreur est signalée.
L'EMCA est doté d'un hacheur de freinage autonome équipé
d'un raccordement pour une résistance de freinage externe
(raccordement [X5]).
Une résistance de freinage interne n'est pas présente. L'EMCA
détecte pendant la phase d'activation si une résistance de freinage
externe est raccordée. Cependant, un contrôle du dimension
nement pour voir s'il est correct ne s'effectue pas à ce moment.
Si aucune résistance de freinage n'est raccordée durant la
phase d'activation, l'EMCA génère un message de diagnostic
correspondant (è Gestion des erreurs du FCT).
Pour les applications qui ne nécessitent aucune résistance de
freinage, ce message de diagnostic peut être classé comme une
information (è Tab. E.2). Le message de diagnostic n'a alors
aucun effet vers l'extérieur.
Fonctions de protection
135
8
8.2.2
Surveillance I2t
Le moteur de l'EMCA dispose d'une surveillance I2t pour la limitation de la puissance dissipée
moyenne. Comme la puissance dissipée présente dans l'électronique de puissance et dans le moteur
atteint le carré du courant en circulation, la valeur de courant élevée au carré sert de référence pour la
puissance dissipée.
Nota
La surveillance I2t apporte une protection supplémentaire au capteur de température,
par ex. lorsque de très hauts courants monophasés s'écoulent à l'arrêt ou lorsque la
butée n'est pas reconnue lors du référencement sur butée.
136
8
Diagramme : surveillance I2t
Le diagramme indique le déroulement de la surveillance I2t en fonction du courant moteur et des
messages qui en résultent.
Courant moteur :
A
Courant maximal
Courant nominal
t
Surveillance I2t
I2t
Valeur limite d'erreur I²t (PNU1026.2) 100 %
99 %
95 %
Seuil d'avertissement (PNU 1026.1) 85 %
80 %1)
Valeur I2t actuelle (PNU 1027)
0%
t
Gestion des erreurs :
Avertissement I2t moteur
Message “CAN: 2310h/FCT: 2Dh”
 85 %
 80 %
 85 %
 80 %
t
= 100 %
I²t erreur moteur
Message “CAN: 2312h/FCT: 0Eh”
t
Acquittement de l'erreur :
Störung quittieren
(CCON.RESET, B3)
 95 %
t
1)
La réinitialisation de l'avertissement s'effectue toujours 5 % en dessous du seuil d'avertissement I2T.
Fig. 8.4
Diagramme : surveillance I2t
137
A
Festo Parameter Channel (FPC)
A
A.1
Canal de paramètres Festo (FPC) pour données cycliques
(données I/O)
A.1.1
Fonctionnement
Le canal de paramètres Festo (FPC) est une extension des données FHPP standard et sert à la
transmission cyclique de paramètres (PNU) ou de fichiers de paramètres. En fonction de l'interface de
commande, 8 octets supplémentaires “Données de commande et d'état” sont attribués définitivement
ou de plus configurables dans le message FHPP pour le canal de paramètres Festo (FPC).
Dans le message FHPP, le deuxième groupe de 8 octets est utilisé pour le canal de paramètres FPC.
Message FHPP avec canal de paramètres (FPC) (octets 1 ... 32)
1
2
3
4
5
6
7
8
(8 octets)
1
2
3
4
5
6
7
CCON, CPOS, ...
Tab. A.1
8
9
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
(8 octets)
1
2
3
4
5
6
7
8
Données FHPP+
(16 octets max.)
1
2
PNU…/fichier
3
4
5
6
7
8
9
10 11 12 13 14 15 16
PNU…
PNU...
Message FHPP avec canal de paramètres (FPC)
Structure du canal de paramètres (FPC)
Les tableaux suivants montrent l'affectation des octets du canal de paramètres FPC.
Données
Canal de paramètres FPC (octets 1 ... 8)
1
2
3
4
Données de
commande
(Données O)
Données
d'état
(Données I)
5
6
7
8
Données de commande FPC
Données d'état FPC
Tab. A.2 Données I/O cycliques standard FHPP + FPC
L'EMCA prend en charge exclusivement la fonctionnalité étendue du canal de paramètres
Festo étendu EFPC (Enhanced Festo Parameter Channel) dans les données de com
mande/d'état FPC è Section A.2.
138
A
A.2
Canal de paramètres étendu Festo (EFPC)
Le canal des paramètres Festo étendu EFPC permet de transmettre automatiquement des paramètres
et de plus grandes quantités de données sous la forme d'un fichier de paramètres.
Des blocs avec lesquels la transmission peut facilement être implantée sont disponibles
pour certaines commandes è www.festo.com/sp.
Tenir compte en règle générale des spécifications du maître du bus lors de la représen
tation de mots et de mots doubles (Intel/Motorola). La représentation “little endian”
(octet de poids faible en tête) s'effectue par ex. par le biais de CANopen.
A.2.1
Structure du canal de paramètres étendu (EFPC)
Canal de paramètres étendu EFPC (octet 1 ... 8)
1
2
3
4
5
Données
6
7
8
Mode de transmission : paramètres FHPP (PNU) è Page 140
Données de
FPCC
SousNuméro de
Valeur de paramètre
commande
index
paramètre
(Données O)
Données d'état FPCS
(Données I)
Mode de transmission : fichier de paramètres è Page 142
Données de
FPCC
ID du
Paquet de données utiles
commande
paquet
(Données O)
Données d'état FPCS
(Données I)
Tab. A.3
Structure du canal de paramètres étendu (EFPC)
A.2.2
Mode de transmission : commuter (paramètres/fichier)
La commutation du mode de transmission “Paramètres FHPP (PNU)” et “Fichier de paramètres” s'ef
fectue par le biais des bits 4 ... 7 de l'octet 1 (FPCC/FPCS).
Données
Mode de transmission (octet 1)
Bits 7 ... 4 Bits 3 ... 0 Description
FPCC/FPCS
Mode
Données
de commande/
d'état
(données I/O)
Fonction
0001
Req-ID/
Res-ID
xxxx (x)
0100
xxxx (x)
Transmission fichier de paramètres activée è Page 142
Transmission “Paramètres (PNU)” activée è Page 140
Tab. A.4 Mode de transmission : commuter (paramètres/fichier)
139
A
A.3
Transmission des paramètres FHPP (PNU)
A.3.1
Structure EFPC durant la transmission des paramètres
Les tableaux suivants montrent la structure du canal de paramètres étendu (EPFC) pour la transmission
de paramètres.
Données
Canal de paramètres étendu EFPC (octets 1 ... 8)
1
2
3
4
5
Données de
commande
(Données O)
Données
d'état
(Données I)
Tab. A.5
FPCC
Sous-in
dex
FPCS
Numéro de para
mètre
6
7
8
Valeur de paramètre/numéro d'erreur
Structure EFPC pour la transmission des paramètres
A.3.2
L'identificateur de l'instruction (Req-ID) et l'identificateur de la réponse (Res-ID) sont contenus dans
les bits 0 ... 3 de l'octet 1 (FPCC/FPCS).
Données
(octet 1)
FPCC
Données de
commande
(Données O)
FPCS
Données
d'état
(Données I)
Mode
0001
Mode
0001
Req-ID
0000
0110
1000
Res-ID
0000
0101
0111
Fonction
Aucune commande
Demander la valeur du paramètre (Array).
Modifier la valeur du paramètre (Array, mot double).
Fonction
Aucune réponse
Transmettre le paramètre (Array, mot double).
L'instruction n'est pas exécutable avec un numéro
d'erreur (la transmission de paramètres ou de fichier de
paramètres est actuellement impossible).
Tab. A.6 Identificateur de l'instruction (Req-ID) et identificateur de la réponse (Res-ID)
140
A
A.3.3
Déroulement de la transmission des paramètres
La transmission des paramètres s'effectue selon la séquence suivante :
1. Lancer la transmission.
2. Attendre jusqu'au retour “Transmission des paramètres”.
3. Envoyer l'identificateur de l'instruction 0 entre 2 instructions consécutives (aucune instruction,
“Null-Request”) et attendre l'identificateur de réponse 0 (pas de réponse).
Cela permet ainsi de s'assurer qu'une “ancienne” réponse ne soit pas interprétée comme une “nou
velle” réponse.
Parallèlement à la transmission, la commande doit analyser les éventuelles erreurs.
Avant et après la transmission de paramètres, le télégramme “pas d'instruction” est échangé cyc
liquement entre la commande et l'EMCA.
Pour que les paramètres écrits restent enregistrés même en cas de coupure de courant,
ceux-ci doivent être sauvegardés durablement par une écriture du PNU 127.2 avec la
valeur 1.
A.3.4
Exemple : transmission de paramètres
Commande
EMCA
Paramètre PNU 440.02 écrit avec 4660d
FPCC = 0001 1000
Subindex = 0000 0010
Numéro de paramètre = 0000 0001 1011 1000
Données utiles = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100
Écriture du paramètre réussie
FPCS = 0001 0101
Subindex = 0000 0010
Numéro de paramètre = 0000 0001 1011 1000
Données utiles = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100
Fig. A.1
Exemple : déroulement d'une transmission des paramètres
A.3.5
Codes d'erreur
Les erreurs sont signalées dans le FPCS et le code d'erreur est transmis dans les données utiles.
Code d'erreur
Erreur
0
1
2
3
11
17
101
102
PNU inadmissible
La valeur du paramètre n'est pas modifiable.
Dépassement de la limite inférieure ou supérieure de la valeur.
Sous-index défectueux
Pas de priorité de commande
L'instruction n'est pas exécutable dans l'état de fonctionnement.
Festo : ReqID n'est pas pris en charge.
Festo : le paramètre est WriteOnly.
0x00
0x01
0x02
0x03
0x0B
0x11
0x65
0x66
Tab. A.7 Codes d'erreur pendant la transmission des paramètres
141
A
A.4
Transmission du fichier de paramètres
A.4.1
Structure de l'EFPC lors de la transmission du fichier de paramètres
Le canal des paramètres étendu EFPC permet de transmettre automatiquement tous les paramètres
configurables d'un EMCA sous la forme d'un fichier de paramètres.
La fonction d'un serveur de paramètres est ainsi réalisable.
Le procédé est en principe applicable à toutes les commandes qui prennent en charge la gestion de tels
fichiers.
Des blocs avec lesquels la transmission peut facilement être implantée sont disponibles
pour certaines commandes sur è www.festo.com/sp.
Les tableaux suivants montrent la structure du canal de paramètres étendu (EPFC) pour la transmission
du fichier de paramètres.
Données
Données de
commande
(Données O)
Données
d'état
(Données I)
Tab. A.8
Canal de paramètres étendu EFPC (octets 1 ... 8)
1
2
Bits 7 ... 4 Bits 3 ... 0
Bits 7 ... 5
Bits 4 ... 0
3
FPCC
Mode
Req-ID
Paquet de données
utiles
FPCC
Mode
Res-ID
ID du paquet
Bits de
Numéro de
commande séquence
ID du paquet
Bits d'état Numéro de
séquence
4
5
6
7
8
Paquet de données
utiles
Structure de l'EFPC pour la transmission du fichier de paramètres
A.4.2
L'identificateur de l'instruction (Req-ID) et l'identificateur de la réponse (Res-ID) sont contenus dans
les bits 0 ... 3 de l'octet 1 (FPCC/FPCS).
Données
(octet 1)
FPCC
Données de
commande
(Données O)
FPCS
Données
d'état
(Données I)
Mode
0100
Mode
0100
Req-ID
0000 (0)
0100 (4)
0101 (5)
Res-ID
0000 (0)
0011 (3)
0111 (7)
Fonction
Aucune commande
Téléchargement ascendant d'un fichier de paramètres
Téléchargement descendant d'un fichier de paramètres
Fonction
Aucune réponse
La transmission du fichier de paramètres est active.
L'instruction n'est pas exécutable avec un numéro
d'erreur (la transmission de paramètres ou de fichier de
paramètres est actuellement impossible).
Tab. A.9 Identificateur de l'instruction (Req-ID) et identificateur de la réponse (Res-ID)
142
A
A.4.3
ID de paquet
L'ID de paquet est divisé en 2 parties. Les informations sur la commande et sur l'état sont contenues
dans les bits 5 ... 7 et le numéro de séquence des paquets de données est contenu dans les bits 0 ... 4
de l'octet 2 (ID de paquet).
Données
Bits de commande/d'état (octet 2)
Bits 7 ... 5
Bits 4 ... 0
Description
ID du paquet
Bits de
Numéro de Fonction
commande/ séquence1)
d'état
000
xxxxx
Transmission des données
activée
001
xxxxx
Lancer la transmission de
données
Données
de com
mande/d'état
(données I/O)
1)
010
xxxxx
011
xxxxx
Arrêter la transmission de
données
Erreur
Contenu des données
utiles
Aucune donnée ou
paquet de données utiles
Aucune donnée ou taille
du fichier de paramètres
en octets
Aucune donnée
Aucune donnée ou code
d'erreur
Le numéro de séquence commence à 0 et est incrémenté à chaque transmission.
Tab. A.10 Bits de commande ou d'état
143
A
A.4.4
Fichier de paramètres et paquet de données utiles
Fichier de paramètres
Le fichier des paramètres remplit la fonction de conteneur de données de l'enregistrement complet des para
mètres d'un EMCA. Il est ainsi possible de transmettre des paramétrages entre des EMCA identiques.
Le fichier de paramètres est constitué des 3 parties en-tête, plage de données et valeur de contrôle CRC.
Début du fichier
256 octets
En-tête
n octets
Plage de données (objets)
2 octets
Valeur de contrôle CRC
Fin du fichier
Fig. A.2
Structure du fichier de paramètres
Dans le cas d'un téléchargement ascendant du fichier de paramètres, les valeurs des paramètres sont
transmises à partir de la mémoire de données permanente de l'EMCA.
Si les paramètres de l'EMCA ont été modifiés pendant le temps d'exécution, ils sont certes actifs, mais
ne sont pas sauvegardés dans la mémoire de données permanente de l'EMCA et sont donc perdus
après un redémarrage. Avec PNU 127.2, le paramétrage actuel peut être sauvegardé dans la mémoire
de données permanente.
Paquet des données utiles
Pour la transmission du fichier de paramètres, celui-ci est divisé en blocs de 6 octets qui sont réunis
une fois la transmission effectuée.
Le LSB (bit de poids faible) des données utiles est dans l'octet 3 (Little endian), donc directement après
l'en-tête du protocole des 8 octets de l'EFPC. En l'absence de données utiles, tous les bits sont à zéro.
Si les 6 octets ne sont plus tous requis par le dernier télégramme de données transmis pour le fichier
des paramètres, les octets restants sont remplis de zéros. La taille du fichier des paramètres qui a été
transmis au démarrage permet de savoir jusqu'où les données doivent être analysées.
Rotation des données utiles
Pour CANopen et EtherNet/IP, une rotation de l'ordre des octets est nécessaire. La rotation des don
nées utiles est à effectuer comme suit :
Données
1er Byteorder
2e Byteorder
Données utiles sans rotation
Données utiles avec rotation
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 8
Tab. A.11
Octet 4
Octet 3
Octet 6
Octet 7
Octet 7
Octet 6
Octet 8
Octet 5
Rotation des données utiles
La taille du fichier de paramètres transmis se situe dans l'octet 3 et l'octet 4.
144
A
A.4.5
Contrôle et activation du fichier de paramètres
L'EMCA vérifie automatiquement si un fichier de paramètres est compatible, aussi bien lorsque le télé
chargement descendant est terminé et que le fichier doit être chargé, que directement après l'envoi
des informations d'en-tête. Si le fichier des paramètres n'est pas compatible, l'EMCA réagit par une
erreur et son code d'erreur correspondant.
Activation du fichier de paramètres transmis
Le téléchargement descendant permet d'enregistrer le fichier des paramètres dans la mémoire de l'EM
CA (mémoire permanente) et de supprimer le fichier précédemment enregistré (mémoire permanente)
une fois le contrôle du nouveau fichier réussi. Les paramètres actuels actifs n'en sont dans un premier
temps pas affectés.
Les paramètres du nouveau fichier de paramètres sont actifs uniquement après :
Le redémarrage de l'EMCA
– L'activation du PNU 127.3 “Reset Device”
– La désactivation/activation de l'alimentation électrique
– Le menu [Composant] [Online] [Redémarrer le contrôleur] ([Component] [Online] [Restart Con
troller]) du plug-in FCT.
L'activation du PNU 127.4 “Charger les valeurs des paramètres à partir du fichier des paramètres”
Néanmoins, avec cette méthode, des paramètres modifiés de la gestion des erreurs ne sont pas
appliqués.
A.4.6
Déroulement de la transmission du fichier des paramètres
La transmission du fichier des paramètres s'effectue selon la séquence suivante :
1. Lancer la transmission de données. Le numéro de séquence commence par 0.
2. Transmettre des paquets de données utiles et incrémenter le numéro de séquence.
Après chaque réception du paquet de données, une réponse avec le même ID de paquet fait office
de handshake. Les données du fichier des paramètres sont transmises à partir du numéro de
séquence 1. Quand le numéro de séquence arrive à la valeur maximale 31, le comptage repart de 0.
L'étape intermédiaire qui passe par “pas d'instruction” est supprimée pour cette variante d'EFPC
car l'ID de paquet est modifié dans chaque nouveau télégramme.
3. Transmission de données terminée ou arrêter la transmission de données.
Parallèlement à la transmission, la commande doit analyser les éventuelles erreurs.
Avant et après la transmission de données, le télégramme “pas d'instruction” est échangé de manière
cyclique entre la commande et l'EMCA.
Un arrêt, l'envoi de “Aucune instruction” ou un message d'erreur peut être écrit à tout moment dans les
bits de commande et interrompt le téléchargement ascendant ou descendant. Aucun contrôle du numé
ro de séquence n'est alors effectué.
145
A
A.4.7
Exemples de transmission du fichier des paramètres
Téléchargement ascendant du fichier de paramètres – l'EMCA envoie un fichier de paramètres à une
commande de niveau supérieur
Commande
EMCA
Demander le téléchargement
ascendant des paramètres
FPCC = 0100 0100
ID de paquet = 001 00000
Aucune donnée
Lancer la transmission
FPCS = 0100 0011
Données = Taille du fichier des
paramètres
Demander le paquet 1
FPCC = 0100 0100
Aucune donnée
Envoyer le paquet 1
FPCS = 0100 0011
Données = fichier des paramètres
FPCC = 0100 0100
Aucune donnée
Diviser le fichier des
paramètres en blocs de
6 octets, ici en
32 * 6 octets
Fichier de
paramètres
Envoyer le paquet 2
FPCS = 0100 0011
...
Envoyer le paquet 31
FPCS = 0100 0011
FPCC = 0100 0100
Aucune donnée
FPCS = 0100 0011
FPCC = 0100 0100
Aucune donnée
Envoi terminé
FPCS = 0100 0011
Aucune donnée
Fig. A.3
146
Déroulement du téléchargement ascendant du fichier des paramètres
A
Téléchargement descendant du fichier de paramètres – la commande de niveau supérieur envoie le
fichier de paramètres à l'EMCA
Commande
EMCA
descendant des paramètres
FPCC = 0100 0101
paramètres
FPCS = 0100 0011
Aucune donnée
Envoyer le paquet 1
FPCC = 0100 0101
Paquet 1 reçu
FPCS = 0100 0011
Aucune donnée
Envoyer le paquet 2
FPCC = 0100 0101
6 octets, ici en
32 * 6 octets
Fichier de
paramètres
Paquet 2 reçu
FPCS = 0100 0011
Aucune donnée
...
Paquet 31 reçu
FPCS = 0100 0011
Aucune donnée
FPCC = 0100 0101
Paquet 32 reçu
FPCS = 0100 0011
Aucune donnée
Envoi terminé
FPCC = 0100 0101
Aucune donnée
Paramètres enregistrés
FPCS = 0100 0011
Aucune donnée
Fig. A.4
Déroulement du téléchargement descendant du fichier des paramètres
147
A
Téléchargement ascendant du fichier des paramètres erroné
Commande
EMCA
ascendant des paramètres
FPCC = 0100 0100
Aucune donnée
FPCS = 0100 0011
paramètres
FPCC = 0100 0100
Aucune donnée
Envoyer le paquet 1
FPCS = 0100 0011
FPCC = 0100 0100
Aucune donnée
6 octets, ici en
32 * 6 octets
Fichier de
paramètres
Envoyer le paquet 2
FPCS = 0100 0011
Paquet 2 erroné
FPCC = 0100 0100
Données = code d'erreur
Confirmer l'erreur
FPCS = 0100 0011
Aucune donnée
Fig. A.5
148
Erreur lors du téléchargement ascendant des paramètres
A
Téléchargement descendant du fichier des paramètres erroné
Commande
EMCA
FPCC = 0100 0101
paramètres
FPCS = 0100 0011
Aucune donnée
Envoyer le paquet 1
FPCC = 0100 0101
Paquet 1 reçu
FPCS = 0100 0011
Aucune donnée
6 octets, ici en
32 * 6 octets
Fichier de
paramètres
Envoyer le paquet 2
FPCC = 0100 0101
Paquet 2 erroné
FPCS = 0100 0011
Données = code d'erreur
Fig. A.6
Erreur lors du téléchargement descendant des paramètres
Téléchargement descendant du fichier des paramètres – FPCC n'est pas pris en charge
Commande
EMCA
FPCC = 0100 0101
paramètres
Erreur
FPCS = 0100 0111
Données = code d'erreur 0x65
Festo : ReqID n'est pas pris en
charge
Fig. A.7
L'erreur FPCC n'est pas prise en charge
La valeur qui se trouve dans FPCC ne peut pas être évaluée. Le Request ID contenu dans FPCC n'est pas
pris en charge.
149
A
Téléchargement descendant du fichier des paramètres – EFPC est bloqué
Commande
EMCA
FPCC = 0100 0101
paramètres
Erreur
FPCS = 0100 0111
Données = code d'erreur 0x11
Instruction non exécutable en rai
son du mode de fonctionnement
Fig. A.8
L'erreur EFPC est bloquée
Pendant une transmission de paramètres active, certaines fonctions sont bloquées, par ex. il ne faut
pas passer au téléchargement descendant pendant un téléchargement ascendant et inversement sans
avoir arrêté auparavant la transmission de la commande.
150
A
A.4.8
Codes d'erreur
Pendant la transmission du fichier des paramètres, des erreurs sont signalées selon le type d'erreur
dans le FPCS ou dans l'ID de paquet de l'EFPC.
Type d'erreur 1 – L'erreur s'affiche dans le FPCS (FPCS = xxxx0111)
Cette variante existe pour toutes les variantes de FPC, y compris tous les types d'EFPC. Le code d'erreur
est signalé dans les données utiles selon le tableau suivant :
Code d'erreur
Erreur
17
0x11
L'instruction n'est pas exécutable dans l'état de fonctionnement.
Aucune transmission de fichier des paramètres n'est possible dans le
mode de fonctionnement actuel ou la configuration actuelle (par ex.
aucun EFPC paramétré).
101
0x65
Festo : ReqID n'est pas pris en charge.
Tab. A.12 Codes d'erreur pendant la transmission du fichier des paramètres – type d'erreur 1
Type d'erreur 2 – L'erreur s'affiche dans les bits de commande (ID de paquet = 011xxxxx)
L'octet 3 contient des codes d'erreur que l'EMCA envoie à la commande. Si la commande envoie une
erreur ou exécute l'erreur de l'EMCA jusqu'à l'interruption de la transmission du fichier des para
mètres, cela est consigné comme une information dans la mémoire de diagnostic de l'EMCA. La com
mande n'envoie pas de numéro d'erreur dans les données utiles. L'EMCA répond à la commande par
l'état d'erreur sans texte d'erreur dans les données utiles.
Code d'erreur
Erreur
0
1
2
3
4
0x00
0x01
0x02
0x03
0x04
5
0x05
6
7
0x06
0x07
8
0x08
9
0x09
Message d'erreur de la commande
Mauvaise séquence des paquets reçus (numéro de séquence)
Timeout entre 2 paquets
Le format du télégramme n'est pas valide.
Mauvaise séquence d'instructions, par ex. redémarrage sans arrêt
entre les deux
Erreur de lecture (longueur du fichier des paramètres non valide ou
état erroné de la transmission)
Erreur d'écriture du fichier des paramètres
La quantité de données reçues ou envoyées ne correspond pas à
celle attendue.
Erreur pendant l'accès au fichier des paramètres, par ex. pas de
priorité de commande
Timeout pendant l'accès au fichier des paramètres, par ex. une
erreur est encore présente et doit être acquittée
Tab. A.13 Codes d'erreur pendant la transmission du fichier des paramètres – type d'erreur 2
Les erreurs se différencient les unes des autres par leur effet sur la transmission è Tab. A.14:
151
A
Transmission
Conséquence
Erreur
Code
d'erreur
... n'est pas
interrompu
Si l'EMCA réagit de nouveau avec la
bonne syntaxe après l'erreur, il est
possible de poursuivre le téléchargement
ascendant ou descendant.
Pour interrompre la transmission, il faut
envoyer une demande d'arrêt.
... est inter
rompu
Dans le cas de messages d'erreur
envoyés par la commande, la
transmission est interrompue. Une ana
lyse des données utiles n'est pas réalisée
dans ce cas.
Faire la distinction entre les différentes
causes de l'erreur doit être prévu en op
tion sur la commande.
Si la transmission est interrompue, les
données transmises jusque-là sont supp
rimées dans le contrôleur. Cela doit être
prévu de la même façon dans la com
mande.
Erreur
Type d'erreur 1 : est signalé dans FPCS
17 (0x11) Instruction en état de
fonctionnement non exé
cutable
101 (0x65) Festo : ReqID n'est pas
pris en charge
Type d'erreur 2 : est signalé dans l'ID de
paquet
1
(0x01) Mauvaise séquence des
paquets reçus
3
(0x03) Format du télégramme
non valide
4
(0x04) Mauvaise séquence
d'instructions
Type d'erreur 2 : est signalé dans l'ID de
paquet
0
(0x00) Message d'erreur de la
commande
2
(0x02) Timeout entre 2 paquets
5
(0x05) Erreur pendant la lecture
6
(0x06) Erreur lors de l'écriture
7
(0x07) La quantité de données
reçues ne correspond
pas à celle attendue
8
(0x08) Erreur du fichier de para
mètres
9
(0x09) Accès au fichier de para
mètres
Tab. A.14 Effet de l'erreur sur la transmission
Dans le cas d'erreurs conduisant à l'interruption de la transmission, le numéro d'erreur
0x27 est écrit dans la mémoire de diagnostic. L'erreur doit alors être validée par le biais
de la fonction de commande “Reset Fault” ou avec l'outil FCT.
152
B
FHPP+
B
FHPP+
B.1
FHPP+ Données
B.1.1
Fonctionnement
Les données FHPP+ sont une extension des données FHPP standard et servent à la transmission cyc
lique de paramètres pouvant être mappés (PNU). Dans le message FHPP, jusqu'à 16 octets de “Don
nées de commande et d'état” peuvent être utilisés pour les données FHPP+. Dans les données de com
mande FHPP+, des valeurs de consigne autres que celles qui ne se situent pas dans les octets de
commande des données standard FHPP peuvent être prescrites. Dans les données d'état FHPP+, il est
possible d'émettre des valeurs réelles supplémentaires, comme par ex. la tension actuelle du circuit
intermédiaire ou la température de l'étage de sortie.
Les données FHPP+ ne peuvent être configurées que via l'éditeur FHPP+ du PlugIn
FCT EMCA. Pour ce faire, seuls les paramètres FHPP (PNU) pouvant être mappés peuvent
être utilisés comme paramètres. Les paramètres FHPP (PNU) ne pouvant pas être mappés
ne sont pas transmis.
B.1.2
Dans le message FHPP, les octets suivants peuvent être utilisés pour les données FHPP+.
Données FHPP+ (16 octets)
Message FHPP avec canal de paramètres (FPC) (octets 1 ... 32)
1
2
3
4
5
6
7
8
(8 octets)
1
2
3
Tab. B.1
4
5
6
7
8
9
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
(8 octets)
1
2
3
4
5
6
7
8
Données FHPP+
(16 octets max.)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10 11 12 13 14 15 16
Données FHPP+ (16 octets)
153
C
Paramètres FHPP (PNU)
C
C.1
Structure de paramètre générale FHPP
L'EMCA contient un enregistrement de paramètres avec la structure suivante.
Groupe
Plage PNU
Description
Page
Données FHPP+
1 … 99
Objets spéciaux pour la configuration du télég
ramme FHPP+.
155
Caractéristiques
de l'appareil
100 … 199
Identification de l'appareil et réglages
spécifiques à l'appareil, par ex. numéros de
version.
156
Diagnostic
200 … 299
Événements de diagnostic et mémoire de diag
nostic. Numéros d'erreur, date relative,
événement entrant/sortant.
157
Données du pro
cessus
300 … 399
Valeurs de consigne et valeurs réelles actuelles,
entrées et sorties TOR locales, par ex. données
d'état.
158
Liste des
enregistrements
400 … 499
Un enregistrement contient tous les paramètres
de valeur de consigne requis pour un processus
de positionnement.
159
Données du projet 500 … 599
Réglages de base du projet, par ex. vitesse max., 161
accélération, décélération, décalage par rapport
au point zéro du projet.
Ces paramètres sont la base de la liste des
enregistrements.
Facteurs groupe
Paramètres pour la conversion d'unités.
164
Tous les paramètres spécifiques à l'axe pour les
actionneurs électriques, par ex. le rapport de
transmission, la constante d'avance, paramètre
de déplacement de référence.
164
600 … 699
Paramètres de
1000 … 1099
l'axe : actionneurs
électriques 1
Tab. C.1
154
Structure de paramètre FHPP
C
C.2
Aperçu : paramètres FHPP
Les tableaux suivants (Tab. C.2 … Tab. C.9) montrent les paramètres du FHPP.
Les paramètres sont décrits dans les paragraphes C.3.2 … C.3.30.
Remarque générale sur le nom des paramètres : en fonction de la mécanique de l'axe,
certains noms peuvent différer des autres indications tout en maintenant une fonctionna
lité identique (par ex. dans le FCT). Exemples : Vitesse de rotation et vitesse ou couple de
torsion et force.
C.2.1
Données FHPP+
PNU
sub
(SDO)1) index
Type
Page
Télégramme de réception FHPP
(FHPP receive telegram)
40
1 … 10
(2028 h)
uint32
169
Télégramme de réponse FHPP
(FHPP responsed telegram)
41
1 … 10
(2029 h)
uint32
170
État du télégramme de réception FHPP
(FHPP receive telegram state)
42
1
(202Ah)
uint32
171
État du télégramme de réponse FHPP
(FHPP responsed telegram state)
43
1
(202Bh)
uint32
171
Groupe/nom
Éditeur de télégrammes pour FHPP+ è Page 169
1)
utilisable uniquement pour CANopen
Tab. C.2
Données FHPP+
155
C
C.2.2
Caractéristiques de l'appareil
PNU
Sous(SDO)1) index
Type
Page
Version du matériel du fabricant
(Manufacturer hardware version)
100
1…3
(2064h)
uint16
172
Version firmware du fabricant
(Manufacturer firmware version)
101
1…4
(2065 h)
uint16
172
Version FHPP
(FHPP version)
102
1
(2066 h)
uint16
172
Version de logiciel requise (FCT)
(Required software version)
104
1
(2068 h)
uint16
173
Numéro de série du contrôleur
(Serialnumber controller)
114
1 … 12
(2072 h)
char
173
Type de contrôleur
(Controller type)
115
1…7
(2073 h)
uint8
174
Nom de l'appareil donné par le fabricant
(Manufacturer device name)
120
1 … 30
(2078 h)
char
175
Nom de l'appareil donné par l'utilisateur
(User device name)
121
1 … 30
(2079 h)
char
175
Fabricant d'actionneur
(Drive manufacturer)
122
1 … 30
(207Ah)
char
175
Adresse HTTP du fabricant
(HTTP drive catalog address)
123
1 … 30
(207Bh)
char
175
Référence Festo
(Festo order number)
124
1 … 30
(207Ch)
char
175
Priorité de commande
(Controllogic)
125
1
(207Dh)
uint8
176
Automate de mémoire de données
(Data memory control)
127
(207Fh)
uint32
177
Groupe/nom
Numéros de version
Identification
Paramètres MMI
1)
1…4
Tab. C.3
156
Caractéristiques de l'appareil
C
C.2.3
Diagnostic
Groupe/nom
PNU
sub
(SDO)1) index
Type
Page
Paramètres de diagnostic
Événement de diagnostic
(Diagnostics event)
200
1 … 200 uint8
(20C8h)
178
Numéro de diagnostic
(Diagnostics number)
201
1 … 200 uint16
(20C9h)
178
Date relative
(Time stamp)
202
1 … 200 uint32
(20CAh)
179
Information supplémentaire
(Additional information)
203
1 … 200 uint32
(20CBh)
179
Paramètres de la mémoire de diagnostic
(Diagnostics buffer parameter)
204
3, 4
(20CCh)
uint8
180
Panne d'appareil
(Device fault)
205
1
(20CDh)
uint16
180
Diagnostic via bus de terrain
(Fieldbus diagnostics)
206
(20CEh)
Messages d'erreur actuels
(Actual malfunction messages)
220
1 … 32
(20DCh)
uint32
182
Messages d'avertissement actuels
(Actual warning messages)
221
1 … 32
(20DDh)
uint32
183
Défaut actuel validable
(Actual acknowledged malfunction)
230
(20E6h)
uint8
183
Réaction sur erreur 1 admissible
(Permissible error reaction 1)
234
1 … 255 uint16
(20EAh)
184
Dépannage 1 admissible
(Permissible malfunction handling 1)
238
(20EEh)
1 … 255 uint16
185
Réaction sur erreur 1
(Error reaction 1)
242
(20F2h)
1 … 255 uint16
185
Dépannage 1
(Malfunction handling 1)
246
(20F6h)
1 … 255 uint16
186
État sûr
(Safety state)
280
1
(2118 h)
1)
1, 2, 4, 5 uint8
1
uint8
182
186
Tab. C.4
Diagnostic
157
C
C.2.4
Données du processus
PNU
sub
(SDO)1) index
Type
Page
Valeurs de position
(Position values)
300
1…3
(212Ch)
int32
187
Valeurs de force
(Force values)
301
1…3
(212Dh)
int16
187
Entrées TOR locales
(Local digital inputs)
303
(212Fh)
1
uint32
188
Sorties TOR locales
(Local digital outputs)
304
1
(2130 h)
uint32
188
Valeurs de vitesse
(Velocity values)
310
1…3
(2136 h)
int32
188
Etat des sorties des comparateurs
(Status comparator outputs)
312
1
(2138 h)
uint8
189
Informations d'état FHPP
(FHPP status information)
320
1, 2
(2140h)
uint32,
int32
190
Informations de commande FHPP
(FHPP control information)
321
1, 2
(2141h)
uint32,
int32
190
Position sample, front montant
(Sample position, rising edge)
350
(215Eh)
1
int32
191
Position sample, front descendant
(Sample position, falling edge)
351
(215Fh)
1
int32
191
Mode de fonctionnement Sample
(Sample mode)
352
1
(2160 h)
uint8
191
Groupe/nom
Données générales du processus
Données FHPP
Mesure à la volée
1)
Tab. C.5
158
Données du processus
C
C.2.5
Liste des enregistrements
PNU
sub
(SDO)1) index
Type
Page
Etat d'enregistrement
(Record status)
400
1, 2
(2190 h)
uint8
193
(Record control byte 1)
401
1 … 64
(2191 h)
uint8
194
402
1 … 64
(2192 h)
uint8
195
Valeur de consigne
(Setpoint value)
404
1 … 64
(2194h)
int32
195
Vitesse
(Velocity)
406
1 … 64
(2196 h)
int32
195
Accélération
(Acceleration)
407
1 … 64
(2197 h)
int32
196
Décélération
(Deceleration)
408
1 … 64
(2198 h)
int32
196
(Jerk acceleration)
409
1 … 64
(2199 h)
uint32
196
Masse
(Load)
410
1 … 64
(219Ah)
uint32
196
(Following record)
416
1 … 64
(21A0h)
uint8
197
(Jerk deceleration)
(Torque limitation)
417
1 … 64
(21A1h)
418
1 … 64
(21A2h)
uint32
197
int16
197
421
1 … 64
(21A5h)
uint8
198
Vitesse finale
(End velocity)
423
1 … 64
(21A7h)
int32
198
(Max. control deviation)
424
1 … 64
(21A8h)
int32
198
MC en cas de progression d'enregistrements
(MC visible during record sequence)
425
1 … 64
(21A9h)
uint8
199
Groupe/nom
Données d'enregistrement
1)
159
C
Groupe/nom
PNU
(SDO)1)
(Start delay)
sub
index
Type
Page
426
1 … 64
(21AAh)
uint32
199
Limite de course
(Stroke limit)
427
1 … 64
(21ABh)
int32
199
(Torque feed forward control factor)
428
1 … 64
(21ACh)
uint16
200
(Position comparator minimum)
430
1 … 64
(21AEh)
int32
201
(Position comparator maximum)
431
(21AFh)
int32
201
(Position comparator window time)
432
1 … 64
(21B0h)
uint16
201
(Velocity comparator minimum)
433
1 … 64
(21B1h)
int32
202
(Velocity comparator maximum)
434
1 … 64
(21B2h)
int32
202
(Velocity comparator window time)
435
1 … 64
(21B3h)
uint16
202
(Force comparator minimum)
436
1 … 64
(21B4h)
int16
203
(Force comparator maximum)
437
1 … 64
(21B5h)
int16
203
(Force comparator window time)
438
1 … 64
(21B6h)
uint16
203
(Time comparator minimum)
439
1 … 64
(21B7h)
uint32
204
(Time comparator maximum)
440
1 … 64
(21B8h)
uint32
204
Consigne de vitesse
(Setpoint value velocity)
441
1 … 64
(21B9h)
int32
204
(Setpoint value force)
442
1 … 64
(21BAh)
int16
204
Messages jeux
1)
1 … 64
Tab. C.6
160
Liste des enregistrements
C
C.2.6
Données du projet
PNU
sub
(SDO)1) index
Type
Page
(Project zero point)
500
(21F4h)
1
int32
205
Fins de course logicielles
(Software position limits)
501
(21F5h)
1, 2
int32
205
Vitesse max. admissible
(Max. velocity)
502
(21F6h)
1
int32
205
Accélération max. admissible
(Max. acceleration)
503
(21F7h)
1
int32
205
Limite de course
(Stroke limit)
510
(21FEh)
1
int32
206
Force max. admissible
(Max. force)
512
1
(2200 h)
int32
206
520
1
(2208 h)
uint8
206
FHPP valeurs de consigne et réelles
(FHPP setpoint and actual values)
523
1 … 12
(220Bh)
uint32
208
Réglages pour le mode direct FHPP
(FHPP direct mode settings)
524
1
(220Ch)
uint8
208
Vitesse lente – Phase 1
(Velocity slow – phase 1)
530
1
(2212 h)
int32
209
Vitesse rapide – Phase 2
(Velocity fast – phase 2)
531
1
(2213 h)
int32
209
(Acceleration/Deceleration)
532
1
(2214h)
int32
209
Durée phase 1
(Time phase 1)
534
1
(2216 h)
uint16
209
(Following error window)
538
1
(221Ah)
int32
209
(Following error timeout)
539
1
(221Bh)
uint16
209
Groupe/nom
Données générales du projet
Mode apprentissage
Cible d'apprentissage
(Teach target)
Mode direct FHPP
Mode pas à pas
1)
161
C
Groupe/nom
PNU
(SDO)1)
sub
index
Type
Page
Fonctionnement direct Position
(Basic value velocity)
540
1
(221Ch)
int32
210
Accélération
(Acceleration)
541
1
(221Dh)
int32
210
Décélération
(Deceleration)
542
(221Eh)
1
int32
210
(Jerk acceleration)
543
(221Fh)
1
uint32
210
Masse
(Load)
544
1
(2220 h)
uint32
210
(Jerk deceleration)
547
1
(2223 h)
uint32
211
Vitesse finale
(End velocity)
548
1
(2224h)
int32
211
(Following error window)
549
1
(2225 h)
int32
211
(Force target window)
552
1
(2228 h)
int16
212
Valeur de base de la force
(Basic value force)
555
1
(222Bh)
int32
212
Valeur de base accélération
(Basic value acceleration)
560
1
(2230 h)
int32
212
(Velocity target window)
561
1
(2231 h)
int32
212
Limite de course
(Stroke limit)
566
1
(2236 h)
int32
213
(Velocity difference error window)
568
1
(2238 h)
int32
213
Mode direct force
Mode direct vitesse de rotation
1)
162
C
Groupe/nom
PNU
(SDO)1)
sub
index
Type
Page
Fonctionnement direct généralités
(Torque limitation)
581
1
(2245h)
int16
214
(Start delay)
582
1
(2246h)
uint32
214
(Start condition)
583
1
(2247h)
uint8
214
(Position comparator minimum)
585
1
(2249h)
int32
215
(Position comparator maximum)
586
1
(224Ah)
int32
215
(Position comparator window time)
587
1
(224Bh)
uint16
215
(Velocity comparator minimum)
588
1
(224Ch)
int32
215
(Velocity comparator maximum)
589
1
(224Dh)
int32
215
(Velocity comparator window time)
590
(224Eh)
1
uint16
215
(Force comparator minimum)
591
(224Fh)
1
int16
216
(Force comparator maximum)
592
1
(2250 h)
int16
216
(Force comparator window time)
593
1
(2251 h)
uint16
216
(Time comparator minimum)
594
1
(2252 h)
uint32
216
(Time comparator maximum)
595
1
(2253 h)
uint32
216
1)
Tab. C.7
Données du projet
163
C
C.2.7
Facteurs groupe
PNU
sub
(SDO)1) index
Type
Page
Position puissance dix
(Position notation index)
600
1
(2258 h)
int8
217
Position unité de mesure
(Position dimension index)
601
1
(2259 h)
uint8
217
PNU
sub
(SDO)1) index
Type
Page
Inversion de sens
(Polarity)
1000
(23E8h)
1
int8
218
(Encoder resolution)
1001
(23E9h)
1, 2
uint32
218
Rapport de transmission
(Gear ratio)
1002
1, 2
(23EAh)
uint32
219
Constante d'avance
(Feed constant)
1003
1, 2
(23EBh)
uint32
219
Paramètre d'axe
(Axis parameter)
1005
2, 3
(23EDh)
uint32
220
Décalage du point d'origine de l'axe
(Offset axis zero point)
1010
(23F2h)
1
int32
220
Méthode de déplacement de référence
(Homing method)
1011
(23F3h)
1
int8
221
Vitesses
(Velocities)
1012
(23F4h)
1…3
int32
221
(Acceleration/Deceleration)
1013
(23F5h)
1
int32
222
Couple de rotation max.
(Max. torque)
1015
(23F7h)
1
int16
222
(Velocity threshold block detection)
1016
(23F8h)
1
int32
222
Groupe/nom
Facteurs groupe
1)
Tab. C.8
Facteurs groupe
C.2.8
Paramètres d'axe : actionneurs électriques 1
Groupe/nom
Paramètres de la mécanique
ParamÃ¨tres de dÃ©placement de rÃ©fÃ©rence
1)
164
C
Groupe/nom
PNU
(SDO)1)
sub
index
Type
Page
Temps de repos détection de la butée
(Block detection window time)
1017
(23F9h)
1
uint16
222
(Position target window)
1022
(23FEh)
1
int32
223
(Position window time)
1023
(23FFh)
1
uint16
223
Paramètres du régulateur de position
(Position control parameter set)
1024
1…7
(2400h)
uint32,
int32
224
Paramètres I2t
(I2t parameter)
1025
1, 2
(2401h)
uint32
225
Valeurs limites I2t
(I2t limits)
1026
1, 2
(2402h)
uint16
225
Valeur I2t actuelle
(Actual I2t value)
1027
1
(2403h)
uint16
225
(Quick stop deceleration)
1029
1
(2405h)
int32
225
Type de moteur
(Motor type)
1030
1
(2406h)
uint16
226
Courant max.
(Max. current)
1034
1
(240Ah)
int32
226
Courant nominal du moteur
(Motor rated current)
1035
1
(240Bh)
int32
226
Couple moteur nominal
(Motor rated torque)
1036
1
(240Ch)
int32
226
Paramètre du régulateur
Plaque signalétique électronique
1)
165
C
Groupe/nom
PNU
(SDO)1)
sub
index
Type
Page
(Setpoint position)
1040
1
(2410h)
int32
227
Position actuelle
(Position actual value)
1041
1
(2411h)
int32
227
(Standstill position window)
1042
1
(2412h)
int32
227
(Standstill window timeout)
1043
1
(2413h)
uint16
227
1045
1
(2415h)
uint16
228
Angle zéro
(Zero angle)
1050
1
(241Ah)
uint32
228
Courant moteur actuel
(Actual current )
1059
1
(2423h)
int32
228
Température actuelle de la CPU
(Actual temperature CPU)
1063
1
(2427h)
int8
229
Température min./max. CPU
(Min./max. temperature CPU)
1065
1, 2
(2429h)
int8
229
Température actuelle de l'étage de sortie
(Actual temperature output stage)
1066
1
(242Ah)
int8
229
Température min./max. de l'étage de sortie
(Min./max. Temperature output stage)
1068
1, 2
(242Ch)
int8
229
Contrôle des erreurs de poursuite
(Following error timeout)
Caractéristiques moteur
Données de température
1)
166
C
Groupe/nom
PNU
(SDO)1)
sub
index
Type
Page
Charge d'outillage/masse de base
(Tool load/Base load)
1071
(242Fh)
1
uint32
230
Tension actuelle du circuit intermédiaire
(Actual intermediate circuit voltage)
1073
1
(2431h)
uint32
230
Tension de l'unité de pilotage actuelle
(Actual logic voltage)
1074
1
(2432h)
uint32
230
Courants de phase actuels
(Actual phase current)
1075
1…3
(2433h)
int32
230
Pilotage de couple
(Torque feed forward control)
1080
1
(2438h)
uint16
231
Caractéristiques générales de l'actionneur
1)
Tab. C.9
Paramètres d'axe : actionneurs électriques 1
167
C
C.3
Description : paramètres FHPP
C.3.1
Représentation des entrées de paramètres
1 PNU 1001
3 Sous-index 1, 2
2 Résolution du codeur (Encoder Resolution)
4 Classe : Array
5 Type de données : 6 Peut
7 Accès : ro
uint32
être mappé
8 La résolution du codeur est le rapport ...
9 Sous-index 1
aJ Incréments de codeur (Encoder Increments)
aA Fixe : 0x00010000 (65536)
9 Sous-index 2
aJ Tours moteur (Motor Revolutions)
aA Fixe : 0x00000001 (1)
1
2
3
4
5
Numéro du paramètre (PNU)
Nom du paramètre,
2 langues : allemand (anglais)
Liste des sous-index du paramètre (1 : pas
de sous-index, variable simple)
Classe (Class) :
– Var : contient uniquement une valeur
– Array : contient plusieurs valeurs
– Struct : regroupement de plusieurs va
riables
Type de données (Data type) :
Valeurs sans signe (8, 16, 32 bits)
– uint8 : 0 … 255
– uint16 : 0 … 65.535
– uint32 : 0 … 4.294.967.295
Valeurs avec signe (8, 16, 32 bits)
– int8 : −128 … 127
– int16 : −32 768 … 32 767
– int32 : −2.147.483.648 …
2.147.483.647
Symbole (8 bits)
– char : 0 … 255 (ASCII)
Fig. C.1
168
6
7
8
9
aJ
aA
Peut être mappé dans FHPP+
Accès (droit de lecture/écriture) :
– ro : lecture uniquement
– wo : écriture uniquement
– rw1 : lecture et écriture en cas d'étage
de sortie sous tension
– rw2 : lecture et écriture en cas d'étage
de sortie hors tension uniquement.
Description du paramètre
Numéro du sous-index
Nom du sous-index,
Description du sous-index
Représentation des entrées de paramètres
C
C.3.2
Données FHPP+ – éditeur de télégrammes FHPP+
PNU 40
Sous-index 1 … 10
Télégramme de réception FHPP (FHPP receive telegram)
Classe : Array
Type de données:
uint32
Accès: ro
Lecture du contenu des télégrammes de réception (données de sortie de la commande) pour les
données de processus cycliques. La configuration s'effectue via l'éditeur FHPP+ du PlugIn FCT.
Nota
Les lacunes entre les PNU 1 octet et les PNU suivants de 2 ou 4 octets ainsi que les sous-index non
utilisés sont remplies par des PNU de caractères génériques.
Format (4 octets, comme pour l'EFPC)
Octet
Signification
1
réservé (= 0)
2
subindex
3
PNU transmis
4
Sous-index 1
1er PNU (1st PNU)
1er PNU transmis :
Valeur : 0x00010001 (PNU 1.1)
Sous-index 2
2e PNU transmis :
2e PNU (2nd PNU)
Valeur : 0x00010002 (PNU 2.1)
Sous-index 3 … 10 3e … 10e PNU (3rd … 10th PNU)
3e … 10e PNU transmis :
PNU indifférent
Tab. C.10
PNU 40
169
C
PNU 41
Sous-index 1 … 10
Télégramme de réponse FHPP (FHPP responsed telegram)
Classe : Array
Type de données:
uint32
Accès: ro
Lecture du contenu des télégrammes de réponse (données d'entrée de la commande) pour les don
nées de processus cycliques. La configuration s'effectue via l'éditeur FHPP+ du PlugIn FCT.
Nota
Les lacunes entre les PNU 1 octet et les PNU suivants de 2 ou 4 octets ainsi que les sous-index non
utilisés sont remplies par des PNU de caractères génériques.
Format (4 octets, comme pour l'EFPC)
Octet
Signification
1
réservé (= 0)
2
subindex
3
PNU transmis
4
Sous-index 1
1er PNU (1st PNU)
1er PNU transmis :
Valeur : 0x00010001 (PNU 1.1)
Sous-index 2
2r PNU transmis :
2e PNU (2nd PNU)
Valeur : 0x00010002 (PNU 2.1)
Sous-index 3 … 10 3e … 10e PNU (3rd … 10th PNU)
3e … 10e PNU transmis :
PNU indifférent
Tab. C.11
170
PNU 41
C
PNU 42
Sous-index 1
État du télégramme de réception FHPP (FHPP receive telegram state)
Classe : Var
Type de données :
Accès : ro
uint32
Lecture de la localisation de l’erreur et du type d'erreur du télégramme de réception.
Bit
Valeur Signification
Lieu du
0…9
…
Bit par bit, un bit par entrée de télégramme (PNU 40.1 … 40.10)
10 … 23 0
réservé
défaut
Type
24
1
Le PNU (avec localisation de l'erreur dans bit 0 … 9) n'est pas valide.
25
1
Écriture impossible du PNU (avec localisation de l'erreur dans bit
d'erreur
0 … 9).
26
1
La longueur de télégramme max. est dépassée.
27
1
PNU ne doit pas être mappé dans un télégramme.
28
1
Entrée dans l'état actuel (par ex. en cas de communication
cyclique en cours) non modifiable.
29
1
Entrée 16/32 bits commence par une adresse impaire.
30 … 31 0
réservé
Nota
Si le télégramme transmis est correct, tous les bits = 0
Tab. C.12
PNU 42
PNU 43
Sous-index 1
État du télégramme de réponse FHPP (FHPP responsed telegram state)
Classe : Var
Type de données:
Accès: ro
uint32
Lecture de la localisation de l’erreur et du type d'erreur du télégramme de réponse.
Bit
0…9
…
Lieu du
Bit par bit, un bit par entrée de télégramme (PNU 40.1 … 40.10)
défaut
10 … 23 0
réservé
24
1
Type
Le PNU (avec localisation de l'erreur dans bit 0 … 9) n'est pas valide.
d'erreur
25
1
Lecture impossible du PNU
(avec localisation de l'erreur dans bit 0 … 9).
26
1
La longueur de télégramme max. est dépassée.
27
1
PNU ne doit pas être mappé dans un télégramme.
28
1
Entrée dans l'état actuel (par ex. en cas de communication cyc
lique en cours) non modifiable.
29
1
Entrée 16/32 bits commence par une adresse impaire.
30 … 31 0
réservé
Nota
Si le télégramme transmis est correct, tous les bits = 0
Tab. C.13
PNU 43
171
C
C.3.3
Données d'appareil – numéros de version
PNU 100
Sous-index 1 … 3
Version du matériel du fabricant (Manufacturer hardware version)
Classe : Array
Type de données:
Accès: ro
uint16
Lecture de la version du matériel.
Sous-index 1
Numéro de révision, partie 1
Sous-index 2
Sous-index 3
Tab. C.14
PNU 100
PNU 101
Sous-index 1 … 4
Version firmware du fabricant (Manufacturer firmware version)
Classe : Array
Type de données :
uint16
Accès : ro
Lecture de la version du micrologiciel. Le codage du numéro de version du micrologiciel de l'appareil
est composé de 4 chiffres (par ex. “1.2.3.4”) du sous-index.
Sous-index 1
Numéro de la version principale (Major version number)
1er chiffre de la version du micrologiciel
Sous-index 2
Numéro de la version auxiliaire (Minor version number)
2e chiffre de la version du micrologiciel
Sous-index 3
Numéro de révision (Revision number)
Sous-index 4
Numéro de version (Build number)
Tab. C.15
PNU 101
PNU 102
Sous-index 1
Version de FHPP (FHPP version)
Classe : Var
Type de données :
uint16
Accès : ro
Lecture de la version de FHPP. Le numéro de version FHPP de l'appareil est composé de 4 chiffres
(par ex. “xxyy”).
Format (16 bits, BCD)
Chiffres
Signification
xx
Numéro de la version principale
yy
Numéro de la version auxiliaire
Tab. C.16
172
PNU 102
C
PNU 104
Sous-index 1
Version de logiciel requise (FCT) (Required software version)
Classe : Var
Type de données :
uint16
Accès : ro
Lecture de la version FCT nécessaire à l'utilisation du micrologiciel. Le numéro de version min. de
l'outil Festo Configuration Tool (FCT) est composé de 4 chiffres (par ex. “xxyy”).
Format (16 bits, BCD)
Chiffres
Signification
xx
Numéro de la version principale
yy
Numéro de la version auxiliaire
Tab. C.17
C.3.4
PNU 104
Caractéristiques de l'appareil – Identification
PNU 114
Subindex 1 … 12
Numéro de série du contrôleur (Serialnumber controller)
Classe : Var
Type de données :
char
Accès : ro
Lecture de la Product Key. La décomposition de la Product Key à 11 caractères est consignée sur le
portail d'assistance è www.festo.com/sp.
Sous-index 1 …
1. … 11. Symbole, (1st … 11th character)
11
1. … 11. Symbole de la Product Key
Sous-index 12
12. Symbole, (12th character)
12. Symbole, fixe : (00h=’\0’)
Tab. C.18
PNU 114
173
C
PNU 115
Sous-index 1 … 7
Type de contrôleur (Controller type)
Classe : Array
Type de données :
uint8
Accès : ro
Lecture de la configuration de l'EMCA.
Sous-index 1
Taille du moteur
Valeur
0x01 (1)
0x02 (2)
Taille (Size)
Signification
Moyenne (EMCA-...-M-...)
Courte (EMCA-...-S-...)
Sous-index 2
Protocole de bus/commande (Bus protocol/Actuation)
Interface de bus de terrain
Valeur
Signification
0x04 (4)
CANopen
Sous-index 3
Système de mesure
Valeur
0x02 (2)
0x03 (3)
Unité de mesure (Measuring unit)
Sous-index 4
Type de boîtier
Valeur
0x01 (1)
Boîtier (Housing)
Signification
Avec codeur
Avec codeur absolu multitour
Signification
Standard
Sous-index 5
Raccordement électrique (Electrical connection)
Type de branchement électrique
Valeur
Signification
0x01 (1)
Boîte de raccordement
Sous-index 6
Frein du moteur
Valeur
0x01 (1)
0x02 (2)
Frein (Brake)
Signification
Sans frein
Avec frein
Sous-index 7
Pupitre de commande (Control panel)
Pupitre de commande
Valeur
Signification
0x01 (1)
Sans pupitre de commande
Tab. C.19
174
PNU 115
C
PNU 120
Sous-index
1 … 30
Nom de l'appareil donné par le fabricant (Manufacturer device name)
Classe : Array
Type de données :
Accès : ro
char
Lecture du nom du fabricant de l'actionneur (ASCII, 7 bits). Exemple : EMCA-EC-67-M-1TM-CO.
Les signes non utilisés sont remplis avec zéro (00 h='\0').
Tab. C.20
PNU 120
PNU 121
Sous-index
1 … 30
Nom de l'appareil donné par l'utilisateur (User device name)
Classe : Array
Type de données :
char
Accès : rw1
Lecture ou écriture du nom d'utilisateur de l'actionneur (ASCII, 7 bits).
Tab. C.21
PNU 121
PNU 122
Sous-index
1 … 30
Fabricant d'actionneur (Drive manufacturer)
Classe : Array
Type de données :
char
Accès : ro
Lecture du nom du fabricant de l'entraînement (ASCII, 7-bit). Fixe : “Festo AG & Co. KG”
Tab. C.22
PNU 122
PNU 123
Sous-index
1 … 30
Adresse HTTP du fabricant (HTTP drive catalog address)
Classe : Array
Type de données :
char
Accès : ro
Lecture de l'adresse Internet du fabricant (ASCII, 7 bits). Fix : “http://www.festo.com”
Tab. C.23
PNU 123
PNU 124
Sous-index
1 … 30
Référence Festo (Festo order number)
Classe : Array
Type de données :
char
Accès : ro
Lecture du numéro de commande/de la référence Festo (ASCII, 7 bits).
Avec cette indication, l'utilisateur peut commander un appareil identique.
Tab. C.24
PNU 124
175
C
C.3.5
Données d'appareil – Paramètres MMI
PNU 125
Sous-index 1
Priorité de commande (Controllogic)
Classe : Var
Type de données :
uint8
Peut être mappé
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la priorité de commande via l'actionneur. L'interface de commande qui a
actuellement la priorité de commande peut valider l'actionneur et le démarrer ou l'arrêter (com
mander).
Interfaces de commande :
– Festo Configuration Tool (FCT) : Ethernet
– Bus de terrain : CANopen
Non seulement l'interface de commande doit être paramétrée, mais les conditions suivantes doivent
aussi être remplies :
– Activation du régulateur [X9.4] = 24 V
– Canaux d’entrée (STO1/STO2) [X6.4/5] = 24 V
Valeur
Signification
SCON.FCT/MMI
0x00 (0) Priorité de commande pour l'outil Festo Configuration Tool (FCT)
1
0x01 (1) Souveraineté pour bus de terrain
0
Réglage par défaut après chaque mise sous tension (Power
ON)/redémarrage du contrôleur (FCT).
Tab. C.25
176
PNU 125
C
PNU 127
Sous-index 1 … 4
Automate de mémoire de données (Data memory control)
Classe : Struct
Type de données : Peut être mappé
uint32
Accès : rw2
Lecture ou écriture des commandes pour la conservation non volatile des données (EEPROM). La
lecture retourne la valeur fixe qui doit être écrite pour déclencher la fonction souhaitée.
Sous-index 1
Effacer EEPROM (Delete EEPROM)
Après l'écriture de l'objet, toutes les données de l'EEPROM sont réinitialisées aux réglages d'usine, à
l'exception des paramétrages réseau. Ceux-ci sont réinitialisés aux réglages d'usine après un redé
marrage de l'appareil.
Valeur
Signification
0x10 (16)
Les données de l'EEPROM sont supprimées et chargées dans les paramètres
d'usine.
Sous-index 2
Enregistrer les données (Save data)
L'écriture de l'objet permet d'écraser les données dans l'EEPROM par les réglages actuels
spécifiques à l'utilisateur.
Valeur
Signification
0x01 (1)
Les données spécifiques à l'utilisateur sont enregistrées dans l'EEPROM.
Sous-index 3
Réinitialiser l'appareil (Reset device)
L'écriture de l'objet permet de déclencher un redémarrage du micrologiciel. Ce faisant, les données
sont lues à partir de l'EEPROM et acceptées comme réglages actuels.
Valeur
Signification
0x10 (16)
Réinitialiser l'appareil (redémarrage du microprogramme sans modifier les données)
Sous-index 4
Chargement du fichier des paramètres (Load parameter data)
L'écriture de l'objet permet de charger les valeurs des paramètres du fichier des paramètres.
Valeur
Signification
0x10 (16)
Charger les valeurs des paramètres à partir du fichier des paramètres
Tab. C.26
PNU 127
177
C
C.3.6
Paramètres de diagnostic
Description du fonctionnement de la mémoire de diagnostic è Page 288.
PNU 200
Sous-index
1 … 200
Événement de diagnostic (Diagnostics event)
Classe : Array
uint8
Accès : ro
Lecture du type d'événements de diagnostic de la mémoire de diagnostic.
Valeur
Signification
0x00 (0)
Pas d'événement (ou message d'erreur effacé)
0x01 (1)
Dysfonctionnement (erreur)
0x04 (4)
Dépassement date relative (réservé)
0x05 (5)
Avertissement
0x07 (7)
Mise sous tension
0x09 (9)
Information
Sous-index 1
Événement 1 (Event 1)
Type de message d'erreur le plus récent/actuel
Sous-index 2
Type du 2e message d'erreur enregistré
Sous-index
Événement 3 … 200 (Event 3 … 200)
3 … 200
Type du 3e … 200e message de diagnostic enregistré
Tab. C.27
PNU 200
PNU 201
Sous-index
1 … 200
Numéro de diagnostic (Diagnostics number)
Classe : Array
uint16
Accès : ro
Lecture des numéros de diagnostic è Page 291.
En cas d'entrée de diagnostic non valide, la valeur 0xFFFF est retournée.
Sous-index 1
Message de diagnostic le plus récent/actuel
Sous-index 2
2e message de diagnostic mémorisé
Sous-index
3 … 200
3e … 200e message de diagnostic enregistré
Tab. C.28
178
PNU 201
C
PNU 202
Sous-index
1 … 200
Date relative (Time stamp)
Classe : Array
Type de données :
uint32
Peut être mappé
Accès : ro
Lecture du moment [ms] des événements de diagnostic depuis Power ON.
La date relative a le format hh.mm.ss:nnn (hh = heures, mm = minutes, ss = secondes, nnn = milli
secondes).
En cas de dépassement, la valeur de la date relative de 0xFFFFFFFF saute sur 0 et un nouvel
événement d'activation (message de diagnostic 0x3d) est écrit dans la mémoire de diagnostic.
Sous-index 1
Moment du message de diagnostic le plus récent/actuel
Sous-index 2
Moment du 2e message de diagnostic mémorisé
Sous-index
3 … 200
Moment du 3e … 200e message de diagnostic mémorisé
Tab. C.29
PNU 202
PNU 203
Sous-index
1 … 200
Information supplémentaire (Additional information)
Classe : Array
uint32
Accès : ro
Lecture de l'information supplémentaire pour le personnel de service.
Sous-index 1
Information supplémentaire message de diagnostic le plus récent/actuel
Sous-index 2
Information supplémentaire 2e message de diagnostic mémorisé
Sous-index
3 … 200
Information supplémentaire 3e … 200e message de diagnostic mémorisé
Tab. C.30
PNU 203
179
C
PNU 204
Sous-index 3, 4
Paramètres de la mémoire de diagnostic (Diagnostics buffer parameter)
Classe : Struct
Accès : ro, wo
uint8
Lecture ou suppression de la mémoire de diagnostic.
Sous-index 3
Effacer la mémoire de diagnostic (Delete memory)
Effacement de la mémoire de diagnostic.
Valeur
Signification
1
La mémoire de diagnostic est effacée
Accès : wo
Sous-index 4
Nombre d'entrées (Number of entries)
Lecture du nombre d'enregistrements valides dans la mémoire de diagnostic
Valeur
Signification
0 … 200
Nombre
Accès : ro
Tab. C.31
PNU 204
PNU 205
Sous-index 1
Panne d'appareil (Device fault)
Classe : Var
Type de données :
uint16
Peut être mappé
Accès : ro
Lecture de la panne active de la plus haute priorité.
En l'absence de panne, 0xFFFF (65535) est retourné.
Tab. C.32
180
PNU 205
C
PNU 206
Sous-index 1,2,4,5
Diagnostic via bus de terrain (Fieldbus Diagnostics)
Classe : Array
Type de données :
uint8
Accès : ro
Lecture des données de diagnostic du bus de terrain (spécifique au bus de terrain).
Sous-index 1
État du bus (Bus status)
État actuel du bus de la connexion CANopen.
État de la communication du bus CAN et de l'opération selon CiA 301.
Bit
0
0
L'EMCA n'est pas à l'état “Warning error limit reached”
1
L'EMCA est à l'état “Warning error limit reached”
1
0
L'EMCA n'est pas à l'état “Bus OFF”
1
L'EMCA est à l'état “Bus OFF”
2
0
L'EMCA n'est pas à l'état “Error passive”
1
L'EMCA est à l'état “Error passive”
3
0
pas de paramètres du bus
4, 5
0
État DS 301 Statemachine è Page 262 :
– 00 = Stopped
– 01 = Pre-operational
– 10 = Operational
– 10 = réservé
6
7
0
0
réservé
Node guarding error
Sous-index 2
Débit binaire (Baud rate)
Débit binaire actuel du bus CAN.
Valeur
Signification
0x00 (0)
1 Mbit/s
0x01 (1)
800 kbits/s
0x02 (2)
500 kbits/s
0x03 (3)
250 kbits/s
0x04 (4)
125 kbits/s
0x05 (5)
100 kbits/s
0x06 (6)
50 kbits/s
0x07 (7)
20 kbits/s
Sous-index 4
Numéro de nœud (Node-ID)
Numéro de nœud du bus CAN actuel (1 … 127).
181
C
Sous-index 5
Diagnostic CANopen (CANopen diagnostics)
Profil d'appareil sélectionné (type de protocole).
Valeur
Signification
0
CiA 402
1
FHPP
Tab. C.33
PNU 206
PNU 220
Sous-index
1 … 32
Messages d'erreur actuels (Actual malfunction messages)
Classe : Array
uint32
Accès : ro
Lecture de tous les défauts en cours. Quand la mémoire de diagnostic affiche l'historique, il est
possible de déterminer les défauts en cours.
Chaque numéro de diagnostic devient ainsi un numéro de bit.
Les valeurs des paramètres ne sont pas descriptibles. Les erreurs ne peuvent pas être acquittées
avec ce PNU.
Quand le bit est activé, la panne correspondante est activée.
Sous-index 1
Entrée 0 (0th Entry)
Numéros de diagnostic 0 … 31
Sous-index 2
Entrée 1 (1st Entry)
...
Sous-index 32
31. Entrée (31th Entry)
Tab. C.34
182
PNU 220
C
PNU 221
Sous-index 1 … 32
Messages d'avertissement actuels (Actual warning messages)
Classe : Array
uint32
Accès : ro
Lecture de tous les avertissements en cours. Quand la mémoire de diagnostic affiche l'historique, il
est possible de déterminer les avertissements en cours.
Chaque numéro de diagnostic devient ainsi un numéro de bit.
Les valeurs des paramètres ne sont pas descriptibles. En principe, les avertissements ne peuvent pas
être supprimés.
Quand le bit est activé, l'avertissement correspondant est activé.
Sous-index 1
Entrée 0 (0th Entry)
Sous-index 2
Entrée 1 (1st Entry)
...
Sous-index 32
31. Entrée (31th Entry)
Tab. C.35
PNU 221
PNU 230
Sous-index 1
Défaut actuel validable (Actual acknowledged malfunction)
Classe : Var
uint8
Accès : ro
Lecture du type de validation du défaut actuel de la plus haute priorité.
Valeur
Signification
0x00 (0)
Le défaut ne peut pas être acquitté.
0x01 (1)
Le défaut est encore actif, il ne peut être supprimé qu'après élimination de l'inci
dent.
0x02 (2)
Le défaut peut être acquitté immédiatement.
0xFF (255)
Il n'y a pas de dysfonctionnement.
Tab. C.36
PNU 230
183
C
PNU 234
Sous-index
1 … 255
Réaction sur erreur 1 admissible (Permissible error reaction 1)
Classe : Array
uint16
Accès : ro
Lecture des réactions sur erreur pour les défauts 0 … 254.
Le paramètre est implanté comme champ de bits. Une valeur de 55 (0x0037) signifie par ex. que les
réactions sur erreur A, B, C, E et F peuvent être paramétrées.
Pour les numéros de diagnostic non attribués, la valeur 65535 (0xFFFF) est retournée.
Bit
Valeur
Signification
0
1
A : pas de rampe de décélération (décélération sans frei
L'étage de sortie
nage)
est immé
diatement désacti
vé
1
2
B : rampe de décélération Quick-Stopp (ARRET D'UR
L'étage de sortie
GENCE)
est ensuite
désactivé
2
4
C : rampe de décélération (HALT)
3
8
D : terminer commande de déplacement
4
16
E : rampe de décélération Quick-Stopp (ARRET D'UR
L'étage de sortie
GENCE)
reste activé
5
32
F : rampe de décélération (HALT)
6
64
G : terminer commande de déplacement
Sous-index 1
Numéro de dysfonctionnement 0 (Malfunction number 0)
Réaction sur erreur pour le numéro de dysfonctionnement 0.
Sous-index 2
Sous-index
Numéro de dysfonctionnement 2 … 254 (Malfunction number 2 … 254)
3 … 255
Réactions sur erreur pour les numéros de dysfonctionnement 2 … 254.
Tab. C.37
184
PNU 234
C
PNU 238
Sous-index
1 … 255
Dépannage 1 admissible (Permissible malfunction handling 1)
Classe : Array
uint16
Accès : ro
Lecture des dépannages pour les défauts 0 … 254.
Bit
Valeur
Signification
0
0
Le message de diagnostic est un avertissement.
1
Le message de diagnostic est un dysfonctionnement (erreur).
1
0
Traiter le message de diagnostic comme un dysfonctionnement ou
un avertissement.
1
Ignorer le message de diagnostic (information).
2
0
aucune entrée dans la mémoire de diagnostic
1
sauvegarder dans la mémoire de diagnostic
3 … 15
–
réservé
Sous-index 1
Dépannage pour le numéro de défaut 0.
Sous-index 2
Dépannage pour le numéro de défaut 1.
Sous-index
3 … 255
Dépannages pour les numéros de défaut 2 … 254.
Tab. C.38
PNU 238
PNU 242
Sous-index
1 … 255
Réaction sur erreur 1 (Error reaction 1)
Classe : Array
uint16
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la réaction sur erreur pour les défauts 0 … 254.
Définition de la réaction sur erreur admissible (champ de bit) è PNU 234.
Sous-index 1
Sous-index 2
Sous-index
3 … 255
Tab. C.39
PNU 242
185
C
PNU 246
Sous-index
1 … 255
Dépannage 1 (Allowed malfunction handling 1)
Classe : Array
uint16
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du dépannage pour les défauts 0 … 254.
Définition du dépannage admissible (champ de bit) è PNU 238.
Sous-index 1
Sous-index 2
Sous-index
3 … 255
Tab. C.40
PNU 246
PNU 280
Sous-index 1
État sûr (Safety state)
Classe : Var
Type de données :
uint8
Peut être mappé
Accès : ro
Lecture de l'état de validation du matériel.
Les états de validation suivants sont nécessaire pour le fonctionnement :
Bit
Valeur
Signification
0
0
Canaux STO (STO1/STO2) [X6.4/5] = 0 V
1
Canaux STO (STO1/STO2) [X6.4/5] = 24 V
1…7
=1
réservé
Nota
L'état peut passer à “prêt (SA 1)” de la machine d'état FHPP quand le bit 1 = 1.
Tab. C.41
186
PNU 280
C
C.3.7
Données de processus – Données générales du processus
PNU 300
Sous-index 1 … 3
Valeurs de position (Position values)
Classe : Array
Type de données :
int32
Peut être mappé
Accès : ro
Lecture des valeurs de position actuelles [SINC] du régulateur de position.
Sous-index 1
Position actuelle (Actual position)
Position réelle actuelle du régulateur de position.
Sous-index 2
Position de consigne actuelle (Actual setpoint position)
Position de consigne actuelle du régulateur de position.
Sous-index 3
Erreur de poursuite actuelle (Actual following error)
Erreur de réglage actuelle de l'asservissement de position.
Tab. C.42
PNU 300
PNU 301
Sous-index 1 … 3
Valeurs de force (Force values)
Classe : Array
Type de données :
int16
Peut être mappé
Accès : ro
Lecture des valeurs de force actuelles [‰ de la “Valeur de base de la force (PNU 555)”] du régulateur
de force.
Sous-index 1
Valeur actuelle (Actual value)
Valeur réelle actuelle du régulateur de force.
Sous-index 2
Valeur de consigne actuelle (Actual setpoint value)
Valeur de consigne actuelle du régulateur de force.
Sous-index 3
Erreur de réglage actuelle (Actual control deviation)
Écart actuel par rapport à la valeur de consigne du régulateur de force.
Tab. C.43
PNU 301
187
C
PNU 303
Sous-index 1
Entrées TOR locales (Local digital inputs)
Classe : Var
uint32
Accès: ro
Lecture de l'état réel des entrées TOR locales (DIN…/STO…).
Bit
Signification
0
Entrée Sample (mesure à la volée) [X9.5]
1
Entrée capteur de finde course/de référence 1 [X7.2]
2
Entrée capteur de finde course/de référence 2 [X8.2]
3
Activation du régulateur [X9.4]
4
Canal d'entrée (STO1) [X6.4]
5
Canal d'entrée (STO2) [X6.5]
6 … 32
réservé
Tab. C.44
PNU 303
PNU 304
Sous-index 1
Sorties TOR locales (Local digital outputs)
Classe : Var
uint32
Accès : ro
Lecture de l'état réel des sorties TOR locales (DOUT…).
Bit
Signification
0
Régulateur opérationnel
1
Sorties configurables
Tab. C.45
PNU 304
PNU 310
Sous-index 1 … 3
Valeurs de vitesse (Velocity values)
Classe : Array
Type de données :
int32
Peut être mappé
Accès : ro
Lecture des valeurs de vitesse actuelles du régulateur de vitesse.
Sous-index 1
Vitesse actuelle (Actual velocity)
Valeur réelle actuelle du régulateur de vitesse.
Sous-index 2
Vitesse de consigne actuelle (Actual nominal velocity)
Valeur de consigne actuelle du régulateur de vitesse
Sous-index 3
Erreur de réglage actuelle (Actual control deviation)
Écart actuel par rapport à la valeur de consigne du régulateur de vitesse.
Tab. C.46
188
PNU 310
C
PNU 312
Sous-index 1
Etat des sorties des comparateurs (Status comparator outputs)
Classe : Var
Type de données :
uint8
Accès : ro
Lecture de l'état réel des comparateurs.
– Bit/sortie de comparateur = 0 :
Valeur réelle en dehors de la plage du comparateur.
– Bit/sortie de comparateur = 1 :
Valeur réelle après écoulement du temps de repos dans la plage du comparateur.
Bit
Signification
0
1
2
3
4…7
réservé
Tab. C.47
PNU 312
189
C
C.3.8
Données de processus – Données FHPP
PNU 320
Sous-index 1, 2
Informations d'état FHPP (FHPP status information)
Classe : Struct
Type de données :
int32/uint32
Accès : ro
Lecture des données d'état (données d'entrée).
Sous-index 1
Octet d'état FHPP 1 … 4 (FHPP status byte 1… 4)
Type de données :
uint32
Informations d'état sur l'octet 1 … 4 (par ex. SCON, SPOS, ...)
Sous-index 2
Octet d'état FHPP 5 … 8 (FHPP status byte 5… 8)
Type de données :
int32
Informations d'état sur l'octet 5 … 8 (valeur réelle 2)
Tab. C.48
PNU 320
PNU 321
Sous-index 1, 2
Informations de commande FHPP (FHPP control information)
Classe : Struct
Type de données :
int32/uint32
Accès : ro
Lecture des données de commande (données de sortie).
Sous-index 1
Octet de commande FHPP 1 … 4 (FHPP control byte 1… 4)
Type de données :
uint32
Informations sur l'octet 1 … 4 (par ex. CCON, CPOS, ...)
Sous-index 2
Octet de commande FHPP 5 … 8 (FHPP control byte 5… 8)
Type de données :
int32
Informations de commande sur l'octet 5 … 8 (valeur de consigne 2)
Tab. C.49
190
PNU 321
C
C.3.9
Données de processus – mesure à la volée (Sampling de positions)
Mesure à la volée è Page 125.
PNU 350
Sous-index 1
Position sample, front montant (Sample position, rising edge)
Classe : Var
int32
Accès : ro
Lecture de la position enregistrée pour un front montant.
Le type d'enregistrement de position est paramétré via la fonction Sample è PNU 352.
Tab. C.50
PNU 350
PNU 351
Sous-index 1
Position sample, front descendant (Sample position, falling edge)
Classe : Var
Accès : ro
int32
Lecture de la position enregistrée pour un front descendant.
Le type d'enregistrement de position est paramétré via la fonction Sample è PNU 352.
Tab. C.51
PNU 351
PNU 352
Sous-index 1
Mode de fonctionnement Sample (Sample mode)
Classe : Var
uint8
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des commandes pour la commande Sample.
Valeur
Signification
0x00 (0)
Entrée Sample désactivée
0x01 (1)
La position Sample est la position lors du premier déclenchement de l'entrée
Sample. Une fois que la valeur a été lue, il est possible d'enregistrer une nou
velle position via l'entrée Sample.
0x02 (2)
À chaque fois que l'entrée Sample est déclenchée, la position est enregistrée, et
les anciennes positions sont écrasées.
Tab. C.52
PNU 352
191
C
C.3.10
Liste d'enregistrements – Données d'enregistrement
Avec FHPP, la sélection de l'enregistrement pour la lecture et l'écriture s'effectue par l'intermédiaire du sousindex des PNU 401 … 427. PNU 400 permet de sélectionner l'enregistrement actif ou l'apprentissage.
PNU
Désignation
Type de
données
subindex
401
402
404
406
407
408
409
410
416
417
418
421
423
424
425
426
427
428
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
Octet de commande d'enregistrement 1 (RCB 1)
Consigne
Vitesse
Accélération
Temporisation
Masse
Vitesse finale
MC en cas de progression d'enregistrements
Consigne de vitesse
uint8
uint8
int32
int32
int32
int32
uint32
uint32
uint8
uint32
int16
uint8
int32
int32
uint8
uint32
int32
uint16
int32
int32
uint16
int32
int32
uint16
int16
int16
uint16
uint32
uint32
int32
int16
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
1 … 64
Tab. C.53
192
Structure de la liste des enregistrements – Données d'enregistrement pour FHPP
C
PNU 400
Sous-index 1, 2
État d'enregistrement (Record status)
Classe : Struct
uint8
Accès : ro, rw1
Lecture ou paramétrage de l'enregistrement actuellement sélectionné.
Sous-index 1
Numéro d'enregistrement de consigne (Demand record
Accès : rw1
number)
L'entrée contient le numéro de l'enregistrement cible dans les paramètres duquel la position actuelle
est saisie dès que le bit d'apprentissage est activé è PNU 520
Sous-index 2
Numéro d'enregistrement actuel (Actual record number)
Accès : ro
Est également valable si l'actionneur n'est pas en mode de sélection d'enregistrement (appren
tissage !). En mode de sélection d'enregistrement, ce paramètre est transféré dans les données
standard FHPP, octet de commande 3.
Tab. C.54
PNU 400
193
C
PNU 401
Sous-index 1 … 64
Octet de commande d'enregistrement 1 (RCB 1) (Record control byte 1)
Classe : Array
Accès : rw1
uint8
Lecture ou paramétrage de l'octet de commande d'enregistrement 1 (RCB 1).
L'octet de commande d'enregistrement définit le type de l'enregistrement (position, vitesse, force/
couple de rotation) et comporte les réglages les plus importants.
Désignation
Bit
Valeur
Signification
ABS
0
Binaire
Sélection du type de positionnement
– Mode positionnement (COM1/2)
0
La valeur de consigne est absolue par rapport au point zéro
du projet
1
La valeur de consigne est relative par rapport à la dernière
position réelle/de consigneè REL, bit 4
COM1/2
1, 2 Bit 2 Bit 1 Sélection du mode de régulation
0
0
Mode de positionnement (asservissement de position)
0
1
Mode servo/couple de rotation (régulation du courant)
1
0
Mode vitesse (régulation de la vitesse de rotation)
1
1
Enregistrement non valide
RES
3
–
réservé
REL
4
Binaire
Sélection du point de référence pour la valeur de consigne
relative
– Mode positionnement (COM1/2)
0
valeur de consigne/l'objectif
1
valeur réelle/position réelle
XLIM
5
Binaire
Activation de la surveillance de la course
– Mode servo/couple de rotation (COM1/2)
– Mode vitesse (COM1/2)
0
Surveillance de la course activée
1
Surveillance de la course désactivée
FAST
6
–
Non pris en charge/réservé
RES
7
–
réservé
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)
Octet de commande d'enregistrement 1 de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.55
194
PNU 401
C
PNU 402
Sous-index 1 … 64
Classe : Array
Accès : rw1
uint8
Lecture ou paramétrage de l'octet de commande d'enregistrement 2 (RCB 2). L'octet de commande
d'enregistrement contient les conditions pour l'enchaînement d'enregistrements.
Bit
Valeur
Signification
0…6
Décimales Condition d'évolution pour l'enchaînement d'enregistrements
automatique.
0
Pas d'évolution des enregistrements
1
MC (Motion Complete)
20
21
22
23
7
=0:
réservé
Tab. C.56
PNU 402
PNU 404
Sous-index 1 … 64
Valeur de consigne (Setpoint value)
Classe : Array
Type de données :
int32
Peut être mappé
Accès : rw1
Peut être mappé
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la position cible [SINC].
Valeur de consigne de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.57
PNU 404
PNU 406
Sous-index 1 … 64
Vitesse (Velocity)
Classe : Array
Type de données :
int32
Lecture ou paramétrage de la vitesse max. [SINC/s].
La vitesse est toujours indiquée par une valeur positive. En cas de déplacements dans la direction
négative, la valeur devient automatiquement négative.
– Enregistrement de position : vitesse max.
– Enregistrement de vitesse : pas de fonction
– Enregistrement de force : vitesse max.
Vitesse max. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.58
PNU 406
195
C
PNU 407
Sous-index 1 … 64
Accélération (Acceleration)
Classe : Array
Type de données :
int32
Peut être mappé
Accès : rw1
Peut être mappé
Accès : rw1
À-coup accélération (Jerk acceleration)
Classe : Array
uint32
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de l'accélération max. [SINC/s2].
Accélération max. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.59
PNU 407
PNU 408
Sous-index 1 … 64
Décélération (Deceleration)
Classe : Array
Type de données :
int32
Lecture ou paramétrage de la décélération max. [SINC/s2].
Temporisation max. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.60
PNU 408
PNU 409
Sous-index 1 … 64
Lecture ou paramétrage de l'à-coup max. [(SINC/s3)/10] pendant l'accélération. La valeur 0 est inter
prétée comme l'à-coup max.
Enregistrement de la force : sans fonction
Valeur max. de l'accélération avec à-coup de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.61
PNU 409
PNU 410
Sous-index 1 … 64
Masse (Mass)
Classe : Array
Type de données :
uint32
Peut être mappé
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la masse qui est aussi déplacée avec la masse de base pendant le parcours.
– Axe linéaire : [g]
– Axe rotatif : [kgm2 * 10-7]
Masse de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.62
196
PNU 410
C
PNU 416
Sous-index 1 … 64
Enchaînement cible d'enregistrements (Following record)
Classe : Array
uint8
Accès : rw1
Lecture ou écriture du numéro d'enregistrement auquel le saut est effectué si la condition
d'évolution (octet de commande d'enregistrement 2 (RCB2)) de l'enchaînement d'enregistrement est
remplie.
Enchaînement cible d'enregistrements de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.63
PNU 416
PNU 417
Sous-index 1 … 64
À-coup décélération (Jerk deceleration)
Classe : Array
uint32
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de l'à-coup max. [(SINC/s3)/10] pendant la décélération. La valeur 0 est
interprétée comme l'à-coup max.
Enregistrement de la force : sans fonction
Valeur max. de temporisation de l'à-coup de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.64
PNU 417
PNU 418
Sous-index 1 … 64
Limitation de couple (Torque limitation)
Classe : Array
int16
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la force max. [‰ de la “valeur de base de la force (PNU 555)”].
– 0 ‰ = pas de courant moteur (= 0 A)
– 1 000 ‰ = valeur de base de la force (PNU 555)
Force max. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.65
PNU 418
197
C
PNU 421
Sous-index 1 … 64
Classe : Array
Accès : rw1
uint8
Lecture ou paramétrage de la condition de démarrage pour l'enregistrement en suspens.
Bit
Valeur
Signification
0, 1
Bit 1 Bit 0 Options d'instruction de démarrage
0
0
Ignorer : ignorer l'instruction de démarrage
0
1
Interrompre : progression immédiate vers la nouvelle commande
1
0
Attendre : démarrage de la nouvelle commande après Motion Com
plete
1
1
réservé
2…7
–
réservé
Tab. C.66
PNU 421
PNU 423
Sous-index 1 … 64
Vitesse finale (End velocity)
Classe : Array
Type de données :
int32
Peut être mappé
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la vitesse [SINC/s] à la fin de l'enregistrement.
– Enregistrement de position : vitesse finale
– Enregistrement de vitesse : vitesse de consigne
– Enregistrement de la force : sans fonction
Vitesse finale de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.67
PNU 423
PNU 424
Sous-index 1 … 64
Écart de régulation max. (Max. control deviation)
Classe : Array
int32
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de l'écart de régulation max.
– Enregistrement de position : erreur de poursuite max. [SINC]
– Enregistrement de vitesse : écart max. de la vitesse de consigne [SINC/s]
Tab. C.68
198
PNU 424
C
PNU 425
Sous-index 1 … 64
MC en cas de progression d'enregistrements (MC visible during record
sequence)
Classe : Array
Accès : rw1
uint8
Lecture ou paramétrage de Motion Complete (MC) en cas d'évolution d'enregistrements.
Valeur
Signification
0
Aucun Motion Complete (MC) ne sera émis.
1
Un Motion Complete (MC) sera émis.
MC en cas de progression d'enregistrement de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.69
PNU 425
PNU 426
Sous-index 1 … 64
Temporisation du démarrage (Start delay)
Classe : Array
uint32
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des durées de temporisation du démarrage [ms]. L'instruction de démarrage
permet de lancer la durée de temporisation. Une fois la durée écoulée, le déplacement de
l'enregistrement démarre.
Temporisation de démarrage de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.70
PNU 426
PNU 427
Sous-index 1 … 64
Limite de course (Stroke limit)
Classe : Array
Type de données :
int32
Peut être mappé
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la trajectoire max. (course) [SINC] pouvant être parcourue en mode
vitesse et servo/couple de rotation par rapport à la position de démarrage. Lorsque la limite de
course est atteinte, l'actionneur est freiné par la temporisation Quick Stop (PNU 1029) et reste im
mobile par régulation de position. L'activation ou la désactivation de la surveillance de course s'ef
fectue par le biais du paramètre “Activation du (PNU 401.B5)”.
Limite de course de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.71
PNU 427
199
C
PNU 428
Sous-index 1 … 64
Facteur pilotage de couple (Torque feed forward control factor)
Classe : Array
uint16
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la partie du pilotage de couple [‰] en mode enregistrement.
– 0 = désactivée
– 1 000 = complètement activée
Le pilotage de couple est additionné à la valeur de consigne du régulateur de courant. La valeur est
calculée à partir de l'accélération è PNU 1080.
Facteur pilotage de couple de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.72
200
PNU 428
C
C.3.11
Liste d'enregistrements – Messages d'enregistrement
PNU 430
Sous-index 1 … 64
Comparateur de position, min. (Position comparator minimum)
Classe : Array
int32
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des valeurs limites inférieures [SINC] du comparateur de position.
Comparateur de position, min. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.73
PNU 430
PNU 431
Sous-index 1 … 64
Comparateur de position, max. (Position comparator maximum)
Classe : Array
int32
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des valeurs limites supérieurs [SINC] du comparateur de position.
Comparateur de position, max. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.74
PNU 431
PNU 432
Sous-index 1 … 64
Comparateur de position, temps de repos (Position comparator window time)
Classe : Array
Accès : rw1
uint16
Lecture ou paramétrage des temps de repos [ms] du comparateur de position.
Comparateur de position, temps de repos de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.75
PNU 432
201
C
PNU 433
Sous-index 1 … 64
Comparateur de vitesse, min. (Velocity comparator minimum)
Classe : Array
int32
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des valeurs limites inférieures [SINC/s] du comparateur de vitesse.
Comparateur de vitesse, min. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.76
PNU 433
PNU 434
Sous-index 1 … 64
Comparateur de vitesse, max. (Velocity comparator maximum)
Classe : Array
int32
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des valeurs limites supérieures [SINC/s] du comparateur de vitesse.
Comparateur de vitesse, max. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.77
PNU 434
PNU 435
Sous-index 1 … 64
Comparateur de vitesse, temps de repos (Velocity comparator window time)
Classe : Array
Accès : rw1
uint16
Lecture ou paramétrage des temps de repos [ms] du comparateur de vitesse.
Comparateur de vitesse, temps de repos de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.78
202
PNU 435
C
PNU 436
Sous-index 1 … 64
Comparateur de force, min. (Force comparator minimum)
Classe : Array
int16
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des valeurs limites inférieures [‰ de la “valeur de base de la force (PNU
555)”] du comparateur de force.
Comparateur de force, min. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.79
PNU 436
PNU 437
Sous-index 1 … 64
Comparateur de force, max. (Force comparator maximum)
Classe : Array
int16
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des valeurs limites supérieures [‰ de la “valeur de base de la force (PNU
Comparateur de force, max. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.80
PNU 437
PNU 438
Sous-index 1 … 64
Comparateur de force, temps de repos (Force comparator window time)
Classe : Array
Accès : rw1
uint16
Lecture ou paramétrage des temps de repos [ms] du comparateur de force.
Comparateur de force, temps de repos de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.81
PNU 438
203
C
PNU 439
Sous-index 1 … 64
Comparateur de temps, min. (Time comparator minimum)
Classe : Array
uint32
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des valeurs limites inférieures [ms] du comparateur de temps.
Comparateur de temps, min. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.82
PNU 439
PNU 440
Sous-index 1 … 64
Comparateur de temps, max. (Time comparator maximum)
Classe : Array
uint32
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des valeurs limites supérieures [ms] du comparateur de temps.
Comparateur de temps, max. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.83
PNU 440
PNU 441
Sous-index 1 … 64
Consigne de vitesse (Setpoint value velocity)
Classe : Array
int32
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la vitesse finale [SINC/s] d'un enregistrement de vitesses. Le signe de la
valeur détermine la direction dans laquelle la vitesse doit augmenter.
Tab. C.84
PNU 441
PNU 442
Sous-index 1 … 64
Valeur de consigne de la force (Setpoint value force)
Classe : Array
int16
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la force cible [‰ de la “valeur de base de la force (PNU 555)”] d'un
enregistrement de force. Le signe de la valeur détermine la direction dans laquelle la force doit aug
menter.
Force cible de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.85
204
PNU 442
C
C.3.12
Données du projet – Données générales du projet
PNU 500
Sous-index 1
Classe : Var
int32
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du point de référence pour les valeurs de position dans l'application.
Décalage du point zéro de l'axe [SINC] et le point zéro du projet.
Tab. C.86
PNU 500
PNU 501
Sous-index 1, 2
Fins de course logicielles (Software position limits)
Classe : Array
int32
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage des fins de courses logicielles [SINC] è Page 60.
Une valeur de consigne (position) hors des fins de course logicielles n'est pas autorisée et entraîne
une erreur. Le décalage par rapport au point zéro de l'axe est saisi.
Les fins de course logicielles sont désactivées si les deux fins de course logicielles ont la valeur = 0.
Sous-index 1
Valeur limite inférieure (Lower limit)
Valeur limite pour la position de fin de course logicielle négative (SLN)
Sous-index 2
Valeur limite supérieure (Upper limit)
Valeur limite pour la position de fin de course logicielle positive (SLP)
Tab. C.87
PNU 501
PNU 502
Sous-index 1
Vitesse max. admissible (Max. velocity)
Classe : Var
int32
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la vitesse max. admissible [SINC/s].
Cette valeur limite la vitesse dans tous les modes de fonctionnement.
Tab. C.88
PNU 502
PNU 503
Sous-index 1
Accélération max. admissible (Max. acceleration)
Classe : Var
int32
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de l'accélération max. admissible [SINC/s2].
Tab. C.89
PNU 503
205
C
C.3.13
Données du projet – mode servo/couple de rotation
PNU 510
Sous-index 1
Classe : Var
Type de données :
int32
Peut être mappé
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la course max. admissible (course) [SINC] en cas de régulation de force
active.
En cas de régulation de la force active, la position réelle par rapport à la position de départ ne doit
plus changer plus qu'indiqué dans ce paramètre. Il est ainsi possible de garantir que l'axe ne se dé
placera pas à une distance incontrôlée au cas où la régulation de la force serait activée par erreur
(par ex. “Pièce à usiner manquante”).
La surveillance peut être activée ou désactivée par le biais du bit de commande “Valeur limite de la
course désactivée (CDIR.XLIM, B5)”.
Tab. C.90
PNU 510
PNU 512
Sous-index 1
Force max. admissible (Max. force)
Classe : Var
Type de données :
int32
Peut être mappé
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du courant max. (force) [mA] avec lequel le moteur peut fonctionner.
La valeur est toujours positive. En interne, le courant max. “positif ” et “négatif ” est limité par ce
biais.
Tab. C.91
C.3.14
PNU 512
Données du projet – mode apprentissage
PNU 520
Sous-index 1
Cible d'apprentissage (Teach target)
Classe : Var
Type de données :
uint8
Peut être mappé
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la mémoire d'apprentissage. La commande d'apprentissage suivante
permet d'écrire la position réelle dans la mémoire sélectionnée è Page 87.
Valeur
Signification
0x01 (1)
Apprendre la position de consigne dans l'enregistrement è PNU 4041)
0x02 (2)
Point zéro de l'axe è PNU 1010
0x03 (3)
Point zéro du projet è PNU 500
0x04 (4)
Fin de course logicielle inférieure è PNU 501.1
0x05 (5)
Fin de course logicielle supérieure è PNU 501.2
0x06 (6)
Comparateur de position limite inférieure è PNU 4301)
0x07 (7)
Comparateur de position limite supérieure è PNU 4311)
1)
Le numéro souhaité pour l'enregistrement doit être paramétré via le PNU 400.1 “Numéro d'enregistrement de consigne”.
Tab. C.92
206
PNU 520
C
C.3.15
Données du projet - Fonctionnement direct FHPP
PNU 523
Sous-index 1 … 12
Valeurs de consigne et valeurs réelles FHPP (FHPP setpoint and actual values)
Classe : Var
Type de données :
Accès : rw1
uint32
Lecture ou paramétrage des valeurs de consigne et réelles à partir des données standard FHPP cyc
liques ou des objets des données de service (SDO).
Sous-index 1
Valeur de consigne secondaire de position (Position sub setpoint value)
Valeur
Signification
0x00 (0)
Vitesse [0 … 100 % de la “Valeur de base de la vitesse (PNU 540)”]
0x01 (1)
réservé
Sous-index 2
Valeur
0x00 (0)
0x01 (1)
Valeur de consigne principale de position (Position main setpoint value)
Signification
Position de consigne [SINC]
réservé
Sous-index 3
Valeur
0x00 (0)
0x01 (1)
Valeur réelle secondaire de position (Position sub actual value)
Signification
Vitesse réelle [% de la “valeur de base vitesse (PNU 540)”]
réservé
Sous-index 4
Valeur
0x00 (0)
0x01 (1)
Valeur réelle principale de position (Position main actual value)
Signification
Position réelle [SINC]
réservé
Sous-index 5
Valeur
0x00 (0)
0x01 (1)
0x02 (2)
Valeur de consigne secondaire de force (Force sub setpoint value)
Signification
réservé
réservé
Vitesse [0 … 100 % de la “Valeur de base de la vitesse (PNU 540)”]
Sous-index 6
Valeur
0x00 (0)
0x01 (1)
Valeur de consigne principale de force (Force main setpoint value)
Signification
Force de consigne [0 … 100 % de la “valeur de base force (PNU 555)”]
réservé
207
C
Sous-index 7
Valeur
0x00 (0)
0x01 (1)
Valeur réelle secondaire de la force (Force sub actual value)
Signification
Vitesse réelle [% de la “valeur de base de la vitesse (PNU 540)”]
Valeur réelle [% de la “valeur de base de la force (PNU 555)”]
Sous-index 8
Valeur
0x00 (0)
0x01 (1)
Valeur réelle principale de la force (Force main actual value)
Signification
Position réelle [SINC]
Valeur réelle [% de la “valeur de base de la force (PNU 555)”]
Sous-index 9
Valeur
0x00 (0)
0x01 (1)
Valeur de consigne secondaire de la vitesse (Velocity sub setpoint value)
Signification
Accélération [0 … 100 % de la “Valeur de base de l'accélération (PNU 560)”]
réservé
Sous-index 10
Valeur
0x00 (0)
0x01 (1)
Valeur de consigne principale de la vitesse (Velocity main setpoint value)
Signification
Vitesse [SINC/s]
réservé
Sous-index 11
Valeur
0x00 (0)
0x01 (1)
Valeur réelle secondaire de la vitesse (Velocity sub actual value)
Signification
réservé
réservé
Sous-index 12
Valeur
0x00 (0)
0x01 (1)
Valeur réelle principale de la vitesse (Velocity main actual value)
Signification
réservé
Vitesse réelle [% de la “valeur de base de la vitesse (PNU 540)”]
Tab. C.93
PNU 523
PNU 524
Sous-index 1
Réglages pour le mode direct FHPP (FHPP direct mode settings)
Classe : Var
uint8
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des caractéristiques pour le mode direct FHPP.
Bit
Valeur
Signification
0
Binaire Type de positionnement relatif
0
La valeur de consigne est relative par rapport à la dernière position de consigne.
1
La valeur de consigne est relative par rapport à la position réelle.
1…7 –
réservé
Tab. C.94
208
PNU 524
C
C.3.16
Données du projet – Mode pas à pas
PNU 530
Sous-index 1
Vitesse lente – Phase 1 (Velocity slow – phase 1)
Classe : Var
int32
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la vitesse lente [SINC/s] pour la phase 1.
Tab. C.95
PNU 530
PNU 531
Sous-index 1
Vitesse rapide – Phase 2 (Velocity fast – phase 2)
Classe : Var
int32
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la vitesse max. [SINC/s] pour la phase 2.
Tab. C.96
PNU 531
PNU 532
Sous-index 1
Accélération/décélération (Acceleration/Deceleration)
Classe : Var
int32
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de l'accélération/décélération [SINC/s2].
Tab. C.97
PNU 532
PNU 534
Sous-index 1
Durée phase 1 (Time phase 1)
Classe : Var
Type de données :
uint16
Peut être mappé
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la durée [ms] pour la phase 1.
Tab. C.98
PNU 534
PNU 538
Sous-index 1
Fenêtre de signalisation Erreur de poursuite (Following error window)
Classe : Var
Accès : rw2
int32
Lecture ou paramétrage de l'erreur de poursuite max. admissible.
Tab. C.99
PNU 538
PNU 539
Sous-index 1
Délai du temps de réponse erreur de poursuite (Following error timeout)
Classe : Var
Accès : rw2
uint16
Lecture ou paramétrage du temps de repos en [ms] de la surveillance de l'erreur de poursuite.
Tab. C.100 PNU 539
209
C
C.3.17
Données du projet – Fonctionnement direct Position
PNU 540
Sous-index 1
Valeur de base vitesse (Basic value velocity)
Classe : Var
int32
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la valeur de base de la vitesse [SINC/s].
Le maître transmet un pourcentage, qui est multiplié par la valeur de référence pour obtenir la vitesse
de consigne définitive.
Tab. C.101 PNU 540
PNU 541
Sous-index 1
Accélération (Acceleration)
Classe : Var
Type de données :
int32
Peut être mappé
Accès : rw2
Peut être mappé
Accès : rw2
À-coup accélération (Jerk acceleration)
Classe : Var
uint32
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de l'accélération [SINC/s2].
Tab. C.102 PNU 541
PNU 542
Sous-index 1
Décélération (Deceleration)
Classe : Var
Type de données :
int32
Lecture ou paramétrage de la décélération [SINC/s2].
Tab. C.103 PNU 542
PNU 543
Sous-index 1
Lecture ou paramétrage de l'à-coup max. [(SINC/s3)/10] pendant l'accélération. La valeur 0 est inter
prétée comme l'à-coup max.
Tab. C.104 PNU 543
PNU 544
Sous-index 1
Masse (Load)
Classe : Var
Type de données :
uint32
Peut être mappé
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la masse qui est aussi déplacée avec la masse de base pendant le parcours.
– Axe linéaire : [g]
– Axe rotatif : [kgm2 * 10-7]
Tab. C.105 PNU 544
210
C
PNU 547
Sous-index 1
À-coup décélération (Jerk deceleration)
Classe : Var
uint32
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de l'à-coup max. [(SINC/s3)/10] pendant la décélération. La valeur 0 est
interprétée comme l'à-coup max.
Tab. C.106 PNU 547
PNU 548
Sous-index 1
Vitesse finale (End velocity)
Classe : Var
Type de données :
int32
Peut être mappé
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la vitesse [SINC/s] à la fin de l'enregistrement
– Enregistrement de position : vitesse finale
– Enregistrement de vitesse : vitesse de consigne
Tab. C.107 PNU 548
PNU 549
Sous-index 1
Fenêtre de signalisation Erreur de poursuite (Following error window)
Classe : Var
Accès : rw1
int32
Lecture ou paramétrage de l'erreur de poursuite admissible [SINC] en mode positionnement.
Tab. C.108 PNU 549
211
C
C.3.18
Données du projet – fonctionnement direct servo
PNU 552
Sous-index 1
Fenêtre de signalement pour la force atteinte (Force target window)
Classe : Var
Accès : rw2
int16
Lecture ou paramétrage des limites de la fenêtre cible [… % de la “valeur de base de la force (PNU 555)”]
en mode force.
Tab. C.109 PNU 552
PNU 555
Sous-index 1
Valeur de base de la force (Basic value force)
Classe : Var
int32
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la valeur de base de la force [mA] (valeur de base du courant).
Le maître transmet dans les données cycliques un pourcentage qui est multiplié par la valeur de base
pour obtenir la force de consigne définitive.
Tab. C.110 PNU 555
C.3.19
Données du projet - Fonctionnement direct vitesse de rotation
PNU 560
Sous-index 1
Valeur de base accélération (Basic value acceleration)
Classe : Var
int32
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la valeur de base de l'accélération [SINC/s2].
Le maître transmet dans les données cycliques un pourcentage qui est multiplié par la valeur de base
pour obtenir l'accélération de consigne définitive.
Tab. C.111 PNU 560
PNU 561
Sous-index 1
Fenêtre de signalisation Vitesse atteinte (Velocity target window)
Classe : Var
Accès : rw2
int32
Lecture ou paramétrage des limites [SINC/s] de la fenêtre cible en mode vitesse.
Tab. C.112 PNU 561
212
C
PNU 566
Sous-index 1
Classe : Var
Type de données :
int32
Peut être mappé
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la trajectoire max. admissible (course) [SINC] en cas de régulation de vitesse.
En cas de régulation de la vitesse active, la position réelle par rapport à la position de départ ne doit
plus changer plus qu'indiqué dans ce paramètre. Il est ainsi possible de garantir que l'axe ne se dé
placera pas à une distance incontrôlée au cas où le réglage de vitesse serait activé par erreur.
La surveillance peut être activée ou désactivée par le biais du bit de commande “Valeur limite de la
course désactivée (CDIR.XLIM, B5)”.
Tab. C.113 PNU 566
PNU 568
Sous-index 1
(Velocity control deviation window)
Classe : Var
int32
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de l'écart de régulation admissible [SINC/s] en cas de régulation de vitesse
active.
Tab. C.114 PNU 568
213
C
C.3.20
Données du projet – Mode direct généralités
PNU 581
Sous-index 1
Limitation de couple (Torque limitation)
Classe : Var
int16
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la force max. [‰ de la “valeur de base de la force (PNU 555)”] pour le
mode direct (mode positionnement et mode vitesse).
– 0 ‰ = pas de courant moteur (= 0 A)
– 1 000 ‰ = valeur de base de la force (PNU 555)
La valeur vaut pour les sens de rotation positif et négatif.
Tab. C.115 PNU 581
PNU 582
Sous-index 1
Temporisation du démarrage (Start delay)
Classe : Var
uint32
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage des durées de temporisation du démarrage [ms]. L'instruction de démarrage
permet de lancer la durée de temporisation. Une fois la durée écoulée, le déplacement démarre.
Tab. C.116 PNU 582
PNU 583
Sous-index 1
Condition de démarrage (Start condition)
Classe : Var
uint8
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la condition de démarrage pour la commande de déplacement en suspens.
Valeur
Signification
0x00 (0)
Ignorer : ignorer l'instruction de démarrage
0x01 (1)
Interrompre : progression immédiate vers la nouvelle commande
0x02 (2)
Attendre : démarrage de la nouvelle commande après Motion Complete (MC)
Tab. C.117 PNU 583
214
C
PNU 585
Sous-index 1
Comparateur de position, min. (Position comparator minimum)
Classe : Var
int32
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la valeur limite inférieure [SINC] du comparateur de position.
Tab. C.118 PNU 585
PNU 586
Sous-index 1
Comparateur de position, max. (Position comparator maximum)
Classe : Var
int32
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la valeur limite supérieure [SINC] du comparateur de position.
Tab. C.119 PNU 586
PNU 587
Sous-index 1
Comparateur de position, temps de repos (Position comparator window time)
Classe : Var
Accès : rw1
uint16
Lecture ou paramétrage du temps de repos [ms] du comparateur de position.
Tab. C.120 PNU 587
PNU 588
Sous-index 1
Comparateur de vitesse, min. (Velocity comparator minimum)
Classe : Var
int32
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la valeur limite inférieure [SINC/s] du comparateur de vitesse.
Tab. C.121 PNU 588
PNU 589
Sous-index 1
Comparateur de vitesse, max. (Velocity comparator maximum)
Classe : Var
int32
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la valeur limite supérieure [SINC/s] du comparateur de vitesse.
Tab. C.122 PNU 589
PNU 590
Sous-index 1
Comparateur de vitesse, temps de repos (Velocity comparator window time)
Classe : Var
Accès : rw1
uint16
Lecture ou paramétrage du temps de repos [ms] du comparateur de vitesse.
Tab. C.123 PNU 590
215
C
PNU 591
Sous-index 1
Comparateur de force, min. (Force comparator minimum)
Classe : Var
int16
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la valeur limite inférieure [‰ de la “valeur de base de la force (PNU 555)”] du
comparateur de force.
Tab. C.124 PNU 591
PNU 592
Sous-index 1
Comparateur de force, max. (Force comparator maximum)
Classe : Var
int16
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la valeur limite supérieure [‰ de la “valeur de base de la force (PNU
Tab. C.125 PNU 592
PNU 593
Sous-index 1
Comparateur de force, temps de repos (Force comparator window time)
Classe : Var
Accès : rw1
uint16
Lecture ou paramétrage du temps de repos [ms] du comparateur de force.
Tab. C.126 PNU 593
PNU 594
Sous-index 1
Comparateur de temps, min. (Time comparator minimum)
Classe : Var
uint32
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la valeur limite inférieure [ms] du comparateur de temps.
Tab. C.127 PNU 594
PNU 595
Sous-index 1
Comparateur de temps, max. (Time comparator maximum)
Classe : Var
uint32
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la valeur limite supérieure [ms] du comparateur de temps.
Tab. C.128 PNU 595
216
C
C.3.21
Facteurs groupe
PNU 600
Sous-index 1
Position puissance dix (Position notation index)
Classe : Var
Type de données :
int8
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la puissance de dix avec laquelle 1 SINC est converti sur 1 valeur unitaire
de base.
Exemple :
Puissance de 10 = -7
Unité de base (0x01) = mètre
Calcul :
– 1 SINC : 1 * 10-7 m = 0,1 μm
– 10 000 SINC : 10 000 * 10-7 m = 1 mm
Tab. C.129 PNU 600
PNU 601
Sous-index 1
Position unité de mesure (Position dimension index)
Classe : Var
Type de données :
uint8
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du système de référence de mesure par rapport à l'unité de base.
Valeur
Signification
0x00 (0)
indéfinie/personnalisée
0x01 (1)
Mètre (unité SI)
0x41 (65)
Degrés
0xF0 (240)
Pouce/inch
0xF6 (246)
Tours
Tab. C.130 PNU 601
217
C
C.3.22
Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Paramètres Mécanique
Inversion de sens (Polarity)
Classe : Var
Type de données :
int8
PNU 1000
Sous-index 1
Peut être mappé
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du sens de rotation.
Valeur
Signification
+1
sans inversion du sens de rotation.
-1
avec inversion du sens de rotation (toutes les valeurs du codeur deviennent
négatives).
Tab. C.131 PNU 1000
PNU 1001
Sous-index 1, 2
Résolution du codeur (Encoder resolution)
Classe : Array
uint32
Accès : ro
Lecture de la résolution du codeur (rapport des incréments du codeur et des tours du moteur).
Calcul de la résolution du codeur :
Résolutioncodeur + Incréments de codeur
Tours moteurs
Sous-index 1
Fixe : 4096
Incréments de codeur (Encoder encrements)
Sous-index 2
Fixe : 1
Tours moteur (Motor revolutions)
Tab. C.132 PNU 1001
360° = 4096 incréments de codeur
Fig. C.2
218
1 incrément de codeur L 0,08789° (360°/4096)
C
PNU 1002
Sous-index 1, 2
Rapport de transmission (Gear ratio)
Classe : Array
Type de données :
uint32
Peut être mappé
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du rapport de transmission
(rapport entre les tours du moteur et les rotations de la broche du réducteur interne)
Calcul du rapport de transmission :
Rapport de transmission +
Tours moteurs
Rotations de broche
Les valeurs des tours de moteur/de broche doivent être choisis de sorte que le résultat soit un
nombre entier.
Sous-index 1
Tours moteur (Motor revolutions)
Compteur du rapport de transmission.
Sous-index 2
Rotations de broche (Shaft revolutions)
Dénominateur du rapport de transmission.
Tab. C.133 PNU 1002
PNU 1003
Sous-index 1, 2
Constante d'avance (Feed constant)
Classe : Array
Type de données :
uint32
Peut être mappé
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la constante d'avance [SINC]
(augmentation de la broche de l'actionneur par tour)
Calcul de la constante d'avance :
ConstantedȀavance +
Avance
Rotations de broche
Sous-index 1
Avance (Feed)
Compteur de la constante d'avance.
Sous-index 2
Rotations de broche (Shaft revolutions)
Dénominateur de la constante d'avance.
Tab. C.134 PNU 1003
219
C
PNU 1005
Sous-index 2, 3
Paramètre d'axe (Axis parameter)
Classe : Array
Type de données :
uint32
Peut être mappé
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du rapport de transmission du réducteur de l'axe. Concerne exclusivement le
réducteur externe de l'EMCA.
Sous-index 2
Réducteurs d'axe, compteur (Axis gear, numerator)
Compteur du rapport de transmission.
Sous-index 3
Réducteurs d'axe, dénominateur (Axis gear, denominator)
Dénominateur du rapport de transmission.
Tab. C.135 PNU 1005
C.3.23
Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Paramètres du déplacement de
référence
PNU 1010
Sous-index 1
Décalage du point d'origine de l'axe (Offset axis zero point)
Classe : Var
int32
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du décalage du point zéro de l'axe [SINC].
Tab. C.136 PNU 1010
220
C
PNU 1011
Sous-index 1
Méthode de déplacement de référence (Homing method)
Classe : Var
int8
Lecture ou paramétrage de la méthode de mise en référence
Valeur
Description
01h (01)
Recherche du capteur de fin de course négatif (LSN), puis impul
sion d'indexation.
02h (02)
Recherche du capteur de fin de course positif (LSP), puis impul
sion d'indexation.
07h (07)
Recherche du capteur de référence dans le sens positif puis impul
sion d'indexation.
0Bh (11)
Recherche du capteur de référence dans le sens négatif puis
impulsion d'indexation.
11h (17)
Recherche du capteur de fin de course négatif (LSN), sans impul
sion d'indexation.
12h (18)
Recherche du capteur de fin de course positif (LSP), sans impul
sion d'indexation.
17h (23)
Recherche du capteur de référence dans le sens positif, sans
1Bh (27)
Recherche du capteur de référence dans le sens négatif, sans
EFh (-17)
Recherche de la butée négative.
EEh (-18)
Recherche de la butée positive.
DDh (-35)
Position actuelle
Accès : rw2
Page
81
83
80
82
79
78
Tab. C.137 PNU 1011
PNU 1012
Sous-index 1 … 3
Vitesses (Velocities)
Classe : Array
Type de données :
int32
Peut être mappé
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage des vitesses [SINC/s] en mode référence.
Sous-index 1
Vitesse de recherche (Search velocity)
Vitesse de recherche du capteur de référence, du capteur de fin de course ou de la butée.
Sous-index 2
Vitesse de déplacement (Drive velocity)
Vitesse lors du déplacement vers le point zéro de l'axe (AZ).
Sous-index 3
Vitesse d'avance lente (Crawling velocity)
Vitesse de définition du point de référence (REF) ou de l'impulsion nulle
Tab. C.138 PNU 1012
221
C
PNU 1013
Sous-index 1
Accélération/décélération (Acceleration/Deceleration)
Classe : Var
int32
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de l'accélération/décélération [SINC/s2] en mode référence.
Tab. C.139 PNU 1013
PNU 1015
Sous-index 1
Couple de rotation max. (Max. torque)
Classe : Var
int16
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du seuil du couple de rotation [‰ de la “valeur de base de la force (PNU
555)”] pour la détection de la butée lors de la mise en référence.
Si la valeur est dépassée pendant une certaine durée è PNU 1017, la butée est détectée comme
point de référence et l'actionneur se déplace vers le point zéro de l'axe.
Tab. C.140 PNU 1015
PNU 1016
Sous-index 1
Limite de vitesse détection de la butée (Velocity threshold block detection)
Classe : Var
Type de données :
Accès : rw2
int32
Lecture ou paramétrage de la valeur limite de la vitesse pour la détection de la butée pendant la mise
en référence (méthode de déplacement de référence : butée).
Tab. C.141 PNU 1016
PNU 1017
Sous-index 1
Temps de repos détection de butée (Block detection window time)
Classe : Var
Accès : rw2
uint16
Lecture ou paramétrage du temps de repos [ms] pour la détection de la butée pendant la mise en
référence (méthode de mise en référence : butée).
Tab. C.142 PNU 1017
222
C
C.3.24
Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Paramètres du régulateur
PNU 1022
Sous-index 1
Fenêtre de signalisation Cible atteinte (Position target window)
Classe : Var
int32
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la plage [SINC] autour de laquelle la position actuelle de la position cible
peut varier pour qu'elle soit encore interprétée comme se trouvant dans la fenêtre cible.
La zone de la fenêtre de signalisation correspond au double de la valeur paramétrée. La position cible
se situe au milieu de la fenêtre.
Tab. C.143 PNU 1022
PNU 1023
Sous-index 1
Temps de repos objectif atteint (Position target window time)
Classe : Var
uint16
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du temps de repos [ms].
En atteignant la fenêtre de la position cible, le temps de repos est lancé. Si la position réelle se trouve
dans la fenêtre de la position cible une fois le temps de repos écoulé, le bit d'état “SPOS.MC, B2” est
forcé.
Tab. C.144 PNU 1023
223
C
PNU 1024
Sous-index 1 … 7
Paramètre du régulateur (Position control parameter set)
Classe : Struct
uint32, int32
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des paramètres de régulation.
Sous-index 1
Amplification position (Gain position)
Type de données :
uint32
Amplification régulateur de position.
Sous-index 2
Amplification vitesse (Gain velocity)
Type de données :
uint32
Amplification régulateur de vitesse.
Sous-index 3
Proportion I vitesse (I-fraction velocity)
Type de données :
uint32
Proportion I du régulateur de vitesse.
Sous-index 4
Amplification courant (Gain current)
Type de données :
uint32
Amplification régulateur de courant.
Sous-index 5
Proportion I courant (I-fraction current )
Type de données :
uint32
Proportion I du régulateur de courant.
Sous-index 6
Constante de temps filtre de vitesse
(Time constant velocity filter)
Constante de temps pour le filtrage de la vitesse de rotation du moteur.
Type de données :
uint32
Sous-index 7
Type de données :
int32
Vitesse de correction max. (Max. correction velocity)
Vitesse max. pour la correction de l'erreur de poursuite.
Tab. C.145 PNU 1024
224
C
PNU 1025
Sous-index 1, 2
Paramètres I2t (I2t parameter)
Classe : Array
Type de données :
uint32
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de l'intégrale I²t [ms].
Sous-index 1
Constante de temps, intégrale I²t croissante
(Time constant, rising I²t-integral)
Constante de temps de l'intégrale I²t croissante de la surveillance de température du moteur ou de
l'étage de sortie.
Sous-index 2
Constante de temps, intégrale I²t décroissante
(Time constant, falling I²t-integral)
Constante de temps de l'intégrale I²t décroissante de la surveillance de température du moteur ou de
l'étage de sortie.
Tab. C.146 PNU 1025
PNU 1026
Sous-index 1, 2
Valeurs limites I2t (I2t limits)
Classe : Struct
Type de données :
uint16
Accès : rw2/ro
Lecture ou paramétrage de la valeur limite/valeur seuil [‰] de la surveillance I²t.
Sous-index 1
Valeur seuil d'avertissement I²t (I²t warning level)(rw2)
Valeur seuil d'avertissement de la surveillance I²t du moteur ou de l'étage de sortie.
Sous-index 2
Valeur limite d'erreur I²t (I²t error limit)(ro)
Valeur limite d'erreur de la surveillance I²t du moteur ou de l'étage de sortie.
Tab. C.147 PNU 1026
PNU 1027
Sous-index 1
Valeur I2t actuelle (Actual I2t value)
Classe : Var
Type de données :
uint16
Peut être mappé
Accès : ro
Lecture de l'état de remplissage [‰] actuel de la surveillance I²t.
Tab. C.148 PNU 1027
PNU 1029
Sous-index 1
Temporisation Quick Stop (Quick stop deceleration)
Classe : Var
int32
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la décélération pour Quick-Stopp [SINC/s2].
Tab. C.149 PNU 1029
225
C
C.3.25
Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Plaque signalétique électronique
PNU 1030
Sous-index 1
Type de moteur (Motor type)
Classe : Var
Type de données :
uint16
Accès : ro
Lecture du type de moteur.
Valeur
Signification
0x000A (10)
Moteur DC sans balai
Tab. C.150 PNU 1030
PNU 1034
Sous-index 1
Courant max. (Max. current)
Classe : Var
Type de données :
int32
Accès : ro
Lecture du courante moteur max. [mA].
La valeur est toujours positive. En interne, le courant max. “positif ” et “négatif ” est limité par ce
biais.
Tab. C.151 PNU 1034
PNU 1035
Sous-index 1
Courant nominal du moteur (Motor rated current)
Classe : Var
Type de données :
int32
Accès : ro
Lecture du courant nominal du moteur [mA] (indication de la plaque signalétique).
Tab. C.152 PNU 1035
PNU 1036
Sous-index 1
Couple moteur nominal (Motor rated torque)
Classe : Var
Type de données :
int32
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du couple nominal du moteur [mNm].
Tab. C.153 PNU 1036
226
C
C.3.26
Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 - Surveillance d'arrêt
PNU 1040
Sous-index 1
Position nominale (Setpoint position)
Classe : Var
Type de données :
int32
Peut être mappé
Accès : ro
Lecture de la position nominale [SINC] de la dernière instruction de position.
Tab. C.154 PNU 1040
PNU 1041
Sous-index 1
Position actuelle (Position actual value)
Classe : Var
int32
Accès : ro
Lecture de la position actuelle [SINC] de l'actionneur.
Tab. C.155 PNU 1041
PNU 1042
Sous-index 1
Fenêtre de signalement d'arrêt (Standstill position window)
Classe : Var
int32
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la fenêtre de la position d'arrêt [SINC].
Valeur de la position de laquelle l'entraînement peut se déplacer en direction du MC jusqu'à ce que la
surveillance d'arrêt réagisse.
Tab. C.156 PNU 1042
PNU 1043
Sous-index 1
Temporisation d'arrêt (Standstill window timeout)
Classe : Var
uint16
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la surveillance d'arrêt [ms].
Durée pendant laquelle l'actionneur doit se trouver en-dehors de la fenêtre de position d'arrêt
jusqu'à ce que la surveillance d'arrêt réagisse.
Tab. C.157 PNU 1043
227
C
C.3.27
Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Surveillance des erreurs de poursuite
PNU 1045
Sous-index 1
Délai du temps de réponse erreur de poursuite (Following error timeout)
Classe : Var
Accès : rw2
uint16
Lecture ou paramétrage du temps de repos en [ms] pour la détection de l'écart de régulation (erreur
de poursuite, vitesse). Durée durant laquelle la différence entre la grandeur de consigne et la gran
deur réelle doit être plus grande que l'écart de régulation max. admissible avant qu'une erreur de
poursuite ne soit signalée.
Tab. C.158 PNU 1045
C.3.28
Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Caractéristiques moteur
PNU 1050
Sous-index 1
Angle zéro (Zero angle)
Classe : Var
Type de données :
uint32
Accès : ro
Lecture du point zéro [EINC]. La valeur est automatiquement déterminée à partir de la différence du
zéro du codeur et du zéro électrique.
Tab. C.159 PNU 1050
PNU 1059
Sous-index 1
Courant moteur actuel (Actual motor current )
Classe : Var
int32
Accès : ro
Lecture du courant moteur actuel [mA].
Tab. C.160 PNU 1059
228
C
C.3.29
Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Données de température
PNU 1063
Sous-index 1
Température actuelle de la CPU (Actual temperature CPU)
Classe : Var
Type de données :
int8
Accès : ro
Lecture de la température actuelle [°C] de la CPU principale.
Tab. C.161 PNU 1063
PNU 1065
Sous-index 1, 2
Température min./max. de la CPU (Min./max. temperature CPU)
Classe : Array
Type de données :
Accès : ro
int8
Lecture de la zone de température admissible [°C] de la CPU principale.
Sous-index 1
Température min. de la CPU (Min. temperature CPU)
Température min. de la CPU principale.
Sous-index 2
Température max. de la CPU (Max. temperature CPU)
Température max. de la CPU principale.
Tab. C.162 PNU 1065
PNU 1066
Sous-index 1
Température actuelle de l'étage de sortie (Actual temperature output stage)
Classe : Var
Accès : ro
int8
Lecture de la température actuelle [°C] de l'étage de sortie (partie puissance de l'EMCA).
Tab. C.163 PNU 1066
PNU 1068
Sous-index 1, 2
Température min./max. de l'étage de sortie (Min./max. temperature output
stage)
Classe : Array
Accès : ro
int8
Lecture de la plage de température autorisée [°C] de l'étage de sortie (partie puissance de l'EMCA).
Sous-index 1
Température min. de l'étage de sortie (Min. temperature output stage)
Température min. de l'étage de sortie.
Sous-index 2
Température max. de l'étage de sortie (Max. temperature output stage)
Température max. de l'étage de sortie.
Tab. C.164 PNU 1068
229
C
C.3.30
Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Caractéristiques générales de
l'actionneur
PNU 1071
Sous-index 1
Charge d'outillage/masse de base (Tool load/Base load)
Classe : Var
uint32
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la charge d'outillage/de la masse de base.
Axe linéaire : masse de base en déplacement [g].
Axe rotatif : moment d'inertie de masse de la masse de base à la sortie du réducteur [kgm2 * 10-7].
Tab. C.165 PNU 1071
PNU 1073
Sous-index 1
Tension de circuit intermédiaire actuelle (Actual intermediate circuit voltage)
Classe : Var
Accès : ro
uint32
Lecture de la tension de circuit intermédiaire actuelle [mV] de l'EMCA.
Tab. C.166 PNU 1073
PNU 1074
Sous-index 1
Tension de l'unité de pilotage actuelle (Actual logic voltage)
Classe : Var
uint32
Accès : ro
Lecture de la tension de l'unité de pilotage actuelle [mV] de l'EMCA.
Tab. C.167 PNU 1074
PNU 1075
Sous-index 1 … 3
Courant de phase actuel (Actual phase current)
Classe : Array
Type de données :
int32
Accès : ro
Lecture des courants actuels [mA] dans les différentes phases du moteur.
Sous-index 1
Courant de phase actuel 1 (Actual phase current 1)
Courant de phase actuel de la 1ère phase du moteur.
Sous-index 2
Courant de phase actuel de la 2e phase du moteur.
Sous-index 3
Courant de phase actuel de la 3e phase du moteur.
Tab. C.168 PNU 1075
230
C
Les facteurs sont calculés à partir des paramètres (moteur, réducteur, constante
d'avance, ...) de l'outil Festo Configuration Tool (FCT) et écrits dans le PNU 1080 et ne
doivent pas être modifiés.
Pilotage de couple (Torque feed forward control)
Classe : Array
Accès : rw1
uint16
Lecture ou paramétrage de la partie du pilotage de couple [‰] en mode direct.
– 0 = désactivée
– 1 000 = complètement activée
Le pilotage de couple est additionné à la valeur de consigne du régulateur de courant. La valeur est
calculée à partir de l'accélération.
PNU 1080
Sous-index 1
Tab. C.169 PNU 1080
231
D
Communication CANopen
D
D.1
Vue d'ensemble : objets de communication (COB)
Pour la communication entre la commande et l'EMCA, les objets de communication suivants (COB) sont
disponibles.
Commande
Network management (NMT)
NMT
CAN-ID: 000h
Boot-up
CAN-ID: 701h – 77Fh
Error Control
Node guarding
EMCA
Synchronization object (SYNC)
SYNC
CAN-ID: 080h
Emergency object (EMCY)
EMCY
CAN-ID: 081h – 0FFh
Process data object (PDO)
FHPP-Standard
FPC
FHPP+
RPDO1
RPDO2
RPDO3
RPDO4
TPDO1
TPDO2
TPDO3
TPDO4
FHPP-Standard
FPC
FHPP+
Service data object (SDO)
Demande
Fig. D.1
232
SDO (rx)
SDO (tx)
Réponse
Acquittement
Vue d'ensemble : objets CANopen (COB)
D
Objets de communication (COB)
Network management (NMT)
Bootup (Boot-up) (CAN-ID : 701h … 77Fh)
Message Bootup (Boot-up message)
Service NMT (NMT service) (CAN-ID: 000h)
Start remote node
Stop remote node
Enter pre-operational
Reset node
Reset communication
Surveillance d'erreur (Error control) (CAN-ID: 701h … 77Fh)
Surveillance de nœud (Node guarding)
Synchronization object (SYNC) (CAN-ID: 080h)
Message SYNC (SYNC message)
Emergency object (EMCY) (CAN-ID: 081h – 0FFh)
Message EMCY (EMCY message)
Process data object (PDO)
Message PDO (PDO message)
Données de commande RPDO (message reçu (Receive))
RPDO1
(octets 1 … 8)
(CAN-ID: 201h … 27Fh)
RPDO2
Canal de paramètres Festo (FPC)
(octets 9 … 16)
(CAN-ID: 301h … 37Fh)
RPDO3
Données FHPP+
(octets 17 … 24)
(CAN-ID: 401h … 47Fh)
RPDO4
Données FHPP+
(octets 25 … 32)
(CAN-ID: 501h … 57Fh)
Données d'état TPDO (envoyer message (Transmit))
TPDO1
(octets 1 … 8)
(CAN-ID: 181h … 1FFh)
TPDO2
(octets 9 … 16)
TPDO3
Données FHPP+
(octets 17 … 24)
TPDO4
Données FHPP+
(octets 25 … 32)
Page
264
264
264
265
265
265
266
249
250
43, 241
138, 243
153, 241
153, 241
43, 241
138, 243
153, 241
153, 241
233
D
Page
Service data object (SDO)
Message SDO (SDO message)
Message reçu (Receive)
SDO
COB-ID client è server (rx) (1200h_01h)
(CAN-ID: 601h … 67Fh)
Envoyer le message (Transmit)
SDO
COB-ID server è client (tx) (1200h_02h)
245
245
Tab. D.1 Objets de communication (COB)
234
D
D.2
Représentation des caractéristiques des objets
Les objets sont représentés sous la forme suivante :
1/2
Index/
Sub
3
Name
4
Object
code
5
Data
type
6
Ac
cess
7
8
PDO Value
map range
ping
9
Default value
1 1003h
2 00h
...h
Pre-defined error field
Number of errors
…
ARRAY
VAR
…
–
UINT8
…
–
ro
…
–
no
…
–
–
…
1
2
3
4
5
–
–
…
Numéro de l'objet (Index)
Numéro du sous-index (Sub)
Nom de l'objet/du sous-index (Name)
1 langue : anglais
Code de l'objet (Object code):
– VAR :
Valeur individuelle
– ARRAY :
Un champ de données avec plusieurs
entrées, où chaque entrée présente le
même type de donnée.
– RECORD (REC) :
Un champ de données avec plusieurs
entrées qui peuvent présenter dif
férents types de données.
Type de donnée (Data type) :
Valeurs avec signe (Signed Integer)
– INT8 (8 Bit/1 Byte):
−128 … 127
−32 768 … 32 767
−2.147.483.648 … 2.147.483.647
Fig. D.2
Valeurs sans signe (Unsigned Integer)
– UINT8 (8 Bit/1 Byte):
0 … 255
0 … 65 535
0 … 4.294.967.295
Symbole ( Visible String)
– VSTRING :
0 … 255 (ASCII)
6 Caractéristique d'accès (Access attribute) :
– const : lecture uniquement, la valeur est
constante (read only, value is constant)
– ro : lecture uniquement ( read only)
– rw : lecture et écriture (read and write)
– wo : écriture uniquement (write only)
7 Mapping PDO (PDO mapping) :
– no :
L'objet n'est pas mappé dans des PDO
– yes :
L'objet est mappé dans l'un des PDO.
8 Plage de valeurs (Value range) :
plage de valeurs autorisée
9 Valeur standard (Default value) :
valeur correspondant aux réglages à l'usine
(à la livraison)
Représentation des caractéristiques des objets
235
D
D.3
Accès au bus CAN
D.3.1
Accès via les objets de donnée (PDO/SDO)
CANopen offre une possibilité simple et normalisée d'accès aux paramètres de l'EMCA (par ex. la
vitesse lors du positionnement). Chaque paramètre FHPP (PNU) reçoit un numéro univoque (index et
sous-index). L'ensemble des paramètres FHPP se trouve dans l'aperçu “Paramètres FHPP”
è Page 155.
Pour accéder aux objets CANopen via le bus CAN, il existe 2 méthodes :
– Accès via Service data object (SDO) :
Type d'accès confirmé au cours duquel l'EMCA acquitte chaque accès aux paramètres
– Accès via Process data object (PDO) :
Type d'accès non confirmé au cours duquel aucun acquittement n'est effectué
En règle générale, l'EMCA se paramètre via des SDO et se commande via des PDO.
Communication SDO
SDO (Receive)
Commande
Communication PDO
EMCA
Commande
Instruction de la
commande
RPDO (Receive)
Données de
commande
EMCA
Données (valeurs
de consigne) de la
commande
SDO (Transmit)
Confirmation par
l'EMCA
Commande
EMCA
TPDO (Transmit)
Données d'état
Données (valeurs
réelles) pour la
commande
Fig. D.3
Procédure d'accès via des objets de donnée
Format d'octet
Pour CANopen sont représentées les valeurs 16 bits (mot) et valeurs 32 bits (mot double)
au format d'octet “Little endian” (octet de poids faible (LSB) d'abord) .
Format d'octet
Octet
Little endian
0
Octet de
poids
faible
(LSB)
1
...
...
6
7
Octet de
poids fort
(MSB)
Tab. D.2 Format d'octet
236
D
D.3.2
Accès par le biais de messages
Pour les cas d'application spéciaux, de nombreux autres types de messages (objets de communication)
sont définis, qui sont envoyés par l'EMCA ou par la commande de niveau supérieur :
NMT
Network management
SYNC
Synchronization object
EMCY
Emergency Message
PDO
Process data object
SDO
Service data object
Node
guarding
Error control protocols
Service de réseau qui agit de manière ciblée sur un seul
nœud ou sur tous les nœuds du bus CAN en même temps.
Synchronisation de la sortie et de l'entrée de données
dans les nœuds de bus CAN.
Transfert de messages d'erreur du nœud de bus CAN au
maître.
Les données FHPP sont transmises dans les PDO
è Page 34.
Le Mapping est défini automatiquement par le paramét
rage avec le FCT è Page 239.
Parallèlement aux données I/O FHPP, il est possible de
transmettre via les SDO des paramètres conformément à
CiA 402.
Surveillance des abonnés de communication par des
messages réguliers auxquels il faut répondre.
Tab. D.3 Objets de communication (COB)
Aux objets de communication sont attribués des identifiants CAN univoques (CAN-Identifier CAN-ID)
qui permettent de savoir à quel abonné de bus CAN le message est destiné ou de quel abonné de bus
CAN le message a été envoyé. L'identifiant CAN (CAN-ID) se compose d'un numéro de nœud “Node-ID”
(7 bits) et du code de fonction (4 bits). Plus l'identificateur CAN (CAN-ID) est faible, plus la priorité du
message est grande.
La figure montre la structure de principe d'un message CANopen :
CAN-ID (numéro de nœud (Node-ID) : 7 bits/code de fonction : 4 bits)
Nombre d'octets de données (exemple : 8 octets)
Octets de données 0 … 7
601h
Fig. D.4
Len
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
Structure : messages CANopen
Pour les objets de communication précités (COB), les CAN-ID suivants sont déterminés è Page 238.
237
D
D.3.3
Identifiant CAN (CAN-ID), Priorité et temps de cycle internes
Le tableau montre l'identifiant CAN CAN-ID (code de fonction (4 bits)/numéro de nœud (Node-ID,
7 bits)), le temps de cycle interne et la priorité en fonction de l'objet de communication (COB) :
Objet de com
munication (COB)
CAN-Identifier (CAN-ID) (11 bits) CAN-ID résul
Code
de Numéro de nœud tant
fonction
(Node-ID)
Temps de
cycle interne
Priorité
CAN-ID
supérieure
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
MSB
LSB
Broadcast objects
NMT
SYNC
Peer-to-peer objects
EMCY
TPDO11)
TPDO21)
TPDO31)
TPDO41)
RPDO11)
RPDO21)
RPDO31)
RPDO41)
SDO (tx)1)
SDO (rx)1)
NMT: Error Control/
Node guarding
NMT: Boot-up
0
0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 000h
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 080h
 5 ms
0
0
0
0
1
0
0
1
1
1
1
1
0
0
1
1
0
1
1
0
0
0
1
1
 5 ms
1
1 1 0 x x x x x x x 701h … 77Fh
0
1
0
1
0
0
1
0
1
1
0
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
1
0
0
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
081h … 0FFh
181h … 1FFh
281h … 2FFh
381h … 3FFh
481h … 4FFh
201h … 27Fh
301h … 37Fh
401h … 47Fh
501h … 57Fh
581h … 5FFh
601h … 67Fh
701h … 77Fh
2)
inférieure
1)
Durant le temps de cycle interne, tous les PDO et un SDO sont traités.
2)
Le Boot-up est toujours effectué une fois après un Power ON ou après un Reset node (> 1 ms). À la suite de quoi un message
Boot-up est envoyé et l'EMCA est à nouveau disponible.
Tab. D.4
Identifiant CAN (CAN-ID), priorité et temps de cycle internes
Tous les messages NMT sont reçus dans un tampon de message CAN commun. En raison
du temps de traitement interne, un message NMT ne peut être envoyé que toutes les 5 ms
avec le CAN-ID 000h.
238
D
D.4
Message PDO (PDO message)
Les objets de données de processus PDO (Process data object) permettent de transférer des données
orientées événement ou cycliquement. Le PDO transfert un ou plusieurs paramètres préalablement
définis. À la différence des objets de données de service SDO (Service data objects), il n'y a pas
d'acquittement lors du transfert de PDO PDOs. Après l'activation du PDO avec un Start node, tous les
récepteurs doivent donc pouvoir traiter à tout moment d'éventuels PDOs entrants. L'avantage réside
dans la transmission de toutes les données importantes pour l'exploitation en les regroupant dans un
seul message, ce qui conduit à une forte réduction de l'exploitation du bus CAN.
On distingue les types de PDOs suivants :
Type
Communication
Description
RPDO1 … 4
Commande è EMCA
(Receive)
EMCA è Commande
(Transmit)
Lorsqu'un événement donné survient, le maître envoie
un PDO à l'EMCA.
Lorsqu'un événement donné survient en mode asyn
chrone (modification de valeur), l'EMCA envoie un TPDO
au maître. En mode synchrone, les TPDO sont envoyés
durant le temps de cycle après la réception du message
SYNC.
TPDO1 … 4
Tab. D.5 Types PDO
239
D
Les données FHPP sont réparties pour la communication CANopen dans plusieurs objets de données de
processus.
Cette affectation est définie via le paramétrage dans Festo Configuration Tool (FCT).
Le Mapping de données est ainsi généré automatiquement.
Objets des données de processus
supportés
Commande è EMCA
RPDO1
RPDO2
RPDO31)
RPDO41)
EMCA è Commande
TPDO1
TPDO2
TPDO31)
TPDO41)
1)
Mapping des données FHPP
(données de commande : octets 1 … 8)
Données FHPP+
Données FHPP+
(données d'état : octets 1 … 8)
Données FHPP+
Données FHPP+
En option paramétrable via le Festo Configuration Tool (FCT) [page “bus de terrain”] [onglet “Éditeur FHPP+”]
Tab. D.6 Vue d'ensemble des PDO pris en charge
240
D
D.4.1
Structure du message PDO
Pour la communication FHPP (données standard FHPP/FPC/FHPP+) entre la commande et l'EMCA, le
mappage PDO suivant est disponible pour le message PDO :
Message PDO (octets 1 ... 32)
è Page 43
Communication FHPP
è Page 138
PDO-Mapping
RPDO2/TPDO2
RPDO3/TPDO3
RPDO4/TPDO4
(8 octets)
(16 octets max.)
è Tab. D.11
RPDO1/TPDO1
(8 octets)
è Tab. D.8
1
2
3
4
5
6
7
8
CCON, CPOS, ...
Tab. D.7
D.4.2
Données FHPP+
è Page 153
9
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
SUBINDEX, PNU, ...
FHPP+ I_Byte.../FHPP+ O_Byte...
Structure du message PDO
Données standard FHPP (PDO1)
Octet PDO
RPDO1 è Tab. D.9
Numéro de l'objet
(Index)
Désignation de l’objet
(Name)
1
2
3
4
5
3000h
3001h
3002h
3003h
3004h
CCON
CPOS
REC_NR/
CDIR
RES/
DEM_VAL1/
PARA1
Données standard FHPP (données de commande : octets 1 … 8) è Page 46
Mode de sélection de bloc CCON
CPOS
N°
réservé
d'enregistr.
CDIR
Consigne1
TPDO1 è Tab. D.10
Numéro de l'objet
3020h
3021h
3022h
(Index)
Désignation de l’objet
SCON
SPOS
REC_NR/
(Name)
SDIR
Données standard FHPP (données d'état : octets 1 … 8) è Page 48
Mode de sélection de bloc SCON
SPOS
N°
d'enregistr.
SDIR
Tab. D.8
6
7
8
RES/
DEM_VAL2/
PARA2
réservé
Consigne2
3023h
3024h
RSB/
ACT_VAL1
ACT_POS/
ACT_VAL2
RSB
Position réelle
Valeur
réelle1
Valeur réelle2
Données PDO1 (FHPP)
241
D
D.4.3
Objet 3000h … 3004h : RPDO1 – Données standard FHPP (FHPP standard data)
Ces objets permettent de lire les données standard FHPP RPDO1.
Index
Name
Object
code
Data
type
Ac
cess
PDO Value
map range
ping
Default value
3000h
3001h
3002h
3003h
3004h
CCON
CPOS
REC_NR/CDIR
RES/DEM_VAL1/PARA1
RES/DEM_VAL2/PARA2
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
UINT8
UINT8
UINT8
UINT8
INT32
wo
wo
wo
wo
wo
yes
yes
yes
yes
yes
–
–
–
–
–
Tab. D.9
Objet 3000h … 3004h
–
–
–
–
–
D.4.4
Objet 3020h … 3024h : TPDO1 – Données standard FHPP (FHPP standard data)
Ces objets permettent d'émettre les données standard FHPP TPDO1.
Index
Name
Object
code
Data
type
Ac
cess
PDO Value
map range
ping
Default value
3020h
3021h
3022h
3023h
3024h
SCON
SPOS
REC_NR/SDIR
RBS/ACT_VAL1
ACT_POS/ACT_VAL2
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
UINT8
UINT8
UINT8
UINT8
INT32
ro
ro
ro
ro
ro
yes
yes
yes
yes
yes
–
–
–
–
–
Tab. D.10
242
–
–
–
–
–
Objekt 3020h … 3024h
D
D.4.5
Canal de paramètres Festo (FPC) (PDO2)
9
Octet PDO
10
11
12
13
14
15
16
RPDO2 è Tab. D.12
Numéro de l'objet 3010h
3011h
3012h
3013h
(Index)
Désignation de
RES
SUBINDEX REQCODE_PNU
PARAVAL
l’objet
(Name)
Canal de paramètres Festo (FPC) (données de commande : octets 9 … 16) è Page 138
Canal de
réservé
Ss-ind.
Request Code + PNU
paramètres
TPDO2 è Tab. D.13
Numéro de l'objet 3030h
3031h
3032h
3033h
(Index)
Désignation de
RES
SUBINDEX RESPCODE_PNU
PARAVAL
l’objet
(Name)
Canal de paramètres Festo (FPC) (données d'état : octets 9 … 16) è Page 138
Canal de
réservé
Ss-ind.
Response Code + PNU Valeur de paramètre
paramètres
Tab. D.11
Données PDO2 (FPC)
D.4.6
Objet 3010h … 3013h : RPDO2 – Canal de paramètres FPC (Parameter channel FPC)
Ces objets permettent de lire les données du canal de paramètres Festo RPDO2.
Index
Name
Object
code
Data
type
Ac
cess
PDO Value
map range
ping
Default value
3010h
3011h
3012h
3013h
RES
SUBINDEX
REQCODE_PNU
PARAVAL
VAR
VAR
VAR
VAR
UINT8
UINT8
UINT16
INT32
wo
wo
wo
wo
yes
yes
yes
yes
–
–
–
–
Tab. D.12
–
–
–
–
D.4.7
Objet 3030h … 3033h : TPDO2 – Canal de paramètres FPC (Parameter channel FPC)
Ces objets permettent d'émettre les données du canal de paramètres Festo TPDO2.
Index
Name
Object
code
Data
type
Ac
cess
PDO Value
map range
ping
Default value
3030h
3031h
3032h
3033h
RES
SUBINDEX
RESPCODE_PNU
PARAVAL
VAR
VAR
VAR
VAR
UINT8
UINT8
UINT16
INT32
ro
ro
ro
ro
yes
yes
yes
yes
–
–
–
–
Tab. D.13
–
–
–
–
243
D
D.5
Message SDO (SDO message)
Par le biais des objets de données de service SDO (Service data objects), il est possible d'accéder à
tous les numéros de paramètres (PNU) des paramètres FHPP è Page 154.
La communication SDO est exploitée via les 2000e objets CANopen. Le numéro d'objet
SDO se compose de la constante 2000h et du numéro de paramètre (PNU). Le numéro de
paramètre (PNU) doit être converti en un nombre hexadécimal.
Indice SDO = 2000h + PNU
Exemple “PNU 100 (= 64h)” :
2000h + 64h = 2064h
Les accès SDO sont toujours commandés par la commande de niveau supérieur (Host).
L'une des instructions suivantes peut ce faisant être envoyée à l'EMCA :
– Instruction de lecture pour lire un paramètre è Page 246
– Instruction d'écriture pour modifier un paramètre è Page 247
À chaque instruction, la commande de niveau supérieur reçoit un signal de retour. Pour l'instruction de
lecture, une réponse est retournée avec la valeur lue, pour l'instruction d'écriture, un accusé de récep
tion est retourné.
La structure des instructions et des réponses dépend du type de données de l'objet à lire ou à écrire.
Selon la taille des données, la transmission des données s'effectue soit comme Expedited Transfer
(taille des données : 1 … 4 octets), soit comme transfert segmenté dans un fragment de 7 octets (taille
des données : 5 … 90 octets).
244
D
D.5.1
Objet 1200h : paramètres SDO du serveur (SDO server parameter)
Dans cet objet, le RSDO est réglé par défaut avec “600h + Node-ID” et le TSDO avec “580h + Node-ID”.
La communication SDO est activée par défaut. En cas de modifications, l'objet doit être décrit selon le
Tab. D.15.
Index
Name
1200h SDO server parameter
00h Highest sub-index
supported
01h COB-ID client è server (rx)
02h COB-ID server è client (tx)
Tab. D.14
Object
code
Data
type
Ac
cess
PDO Value
map range
ping
Default value
ARRAY
VAR
–
UINT8
–
ro
–
no
–
–
–
2h
VAR
VAR
UINT32
UINT32
rw
rw
no
no
Tab. D.15
600h + Node-ID
580h + Node-ID
Objet 1200h
Structure du COB-ID SDO
Bit
Valeur
Description
31
0h
1h
0h
1h
0h
1h
00000h
601h … 67Fh
581h … 5FFh
SDO est présent/valide.
non pris en compte
La valeur est attribuée statiquement.
non pris en compte
Valeur pour CAN-ID de 11 bits
non pris en compte
COB-ID client è server (rx) (CAN-ID)
COB-ID server è client (tx) (CAN-ID)
30
29
11 … 28
0 … 10
Tab. D.15
Structure du COB-ID SDO
245
D
D.5.2
Lire le message SDO
Afin de lire des objets de ces types de données, il faut utiliser les séquences énoncées ci-après.
L'instruction de lecture, pour lire une valeur de l'EMCA, commence toujours avec le même iden
tificateur (R-ID : 40h). L'EMCA répond avec différents identificateurs (A-ID : 4Fh/4Bh/43h) selon le type
de données retourné (8/16/32 bits).
Tous les nombres doivent être écrits au format hexadécimal.
CAN-Identifier (601h … 67Fh)
Commande
Identificateur d'instruction de lecture (R-ID)
EMCA
Instruction de lecture
INT…/UINT…
CAN-ID
R-ID
Index
…h
40h
…h
CAN-ID
A-ID
Index
…h
4Fh
…h
CAN-ID
A-ID
Index
…h
4Bh
…h
CAN-ID
A-ID
Index
…h
43h
…h
…h
Sub
Data
…h
00h
Sub
Data
…h
D0
Sub
Data
…h
D0
Sub
Data
…h
D0
00h
00h
00h
Réponse
…h
…h
…h
INT8/UINT8
–
–
–
D1
–
–
D1
D2
D3
INT16/UINT16
INT32/UINT32
Identificateur de réponse (A-ID)
CAN-Identifier (581h … 5FFh)
Nota
Il faut dans tous les cas attendre la réponse de l'EMCA !
Une fois que l'EMCA a répondu à l'instruction de lecture, d'autres instructions SDO
peuvent être envoyées.
246
D
D.5.3
Écrire un message SDO
Afin de décrire des objets de ces types de données, il faut utiliser les séquences énoncées ci-après.
L'instruction d'écriture, pour écrire une valeur dans l'EMCA, commence par différents identificateurs
(W-ID : 2Fh/2Bh/23h) en fonction du type de donnée (8/16/32 bits). L'EMCA répond toujours sous la
forme d'un Expedited Transfer avec le même identificateur (A-ID : 60h).
Tous les nombres doivent être écrits au format hexadécimal.
Commande
Identificateur d'instruction d'écriture (W-ID)
EMCA
Instruction d'écriture
INT8/UINT8
INT16/UINT16
INT32/UINT32
CAN-ID
W-ID
…h
2Fh
Index
CAN-ID
W-ID
Index
…h
2Bh
…h
CAN-ID
W-ID
Index
…h
23h
…h
CAN-ID
A-ID
Index
…h
60h
…h
…h
…h
…h
…h
Sub
Data
…h
D0
Sub
Data
…h
D0
Sub
Data
…h
D0
Sub
Data
…h
00h
–
–
–
D1
–
–
D1
D2
D3
Acquittement
…h
INT…/UINT…
00h
00h
00h
Identificateur de réponse (A-ID)
CAN-Identifier (581h … 5FFh)
Nota
Il faut dans tous les cas attendre l'acquittement de l'EMCA !
Une fois que l'EMCA a acquitté l'instruction d'écriture, d'autres instructions SDO
peuvent être envoyées.
247
D
D.5.4
SDOMessages d'erreur
En cas d'erreur de lecture ou d'écriture, l'EMCA répond avec un message d'erreur. L'origine de l'erreur
est retournée sous la forme d'un code d'erreur dans les données (Data) du message d'erreur.
Exemple :
Une instruction d'écriture (W-ID = 23h) est envoyée à l'objet “Error register (1001h)”, qui ne dispose
que d'un accès en lecture. Le code d'erreur 06 01 00 02h est retourné dans le message d'erreur.
Identificateur d'instruction d'écriture (W-ID)
Index “60 41h”
Commande
EMCA
Instruction d'écriture
INT…/UINT…
CAN-ID
W-ID
Index
…h
23h
01h
CAN-ID
E-ID
Index
…h
80h
01h
10h
Sub
Data
00h
D0
Sub
Data
00h
02h
D1
D2
D3
Message d'erreur
10h
INT32/UINT32
00h
01h
06h
F0
F1
F2
F3
Code d'erreur “06 01 00 02h”
Identificateur d'erreur (E-ID)
Fig. D.5
Message SDO avec signalisation d'erreur
Code d'erreur
F3 F2 F1 F0
Description
05 03 00 00h
05 04 00 01h
Défaut de protocole : le bit Toggle n'a pas été modifié lors du transfert SDO segmenté.
Erreur de protocole : client/server command specifier (spécificateur de commande
client/serveur) invalide ou inconnu
Accès erroné suite à un problème matériel1)
Ce type d'accès n’est pas pris en charge
Accès en lecture à un objet qui peut uniquement être écrit
Accès en écriture à un objet qui peut uniquement être lu
L'objet adressé n'existe pas dans le répertoire d'objets.
L'objet ne peut pas être inscrit dans un PDO (par ex. objet ro dans RPDO).
La longueur des objets inscrits dans le PDO dépasse la longueur de PDO
Erreur de paramètre générale
Dépassement d'une grandeur interne/erreur générale
Erreur de protocole : la longueur du paramètre de service ne concorde pas
Erreur de protocole : longueur trop grande du paramètre de service.
Erreur de protocole : longueur trop petite du paramètre de service.
Le sous-index adressé n'existe pas.
06 06 00 00h
06 01 00 00h
06 01 00 01h
06 01 00 02h
06 02 00 00h
06 04 00 41h
06 04 00 42h
06 04 00 43h
06 04 00 47h
06 07 00 10h
06 07 00 12h
06 07 00 13h
06 09 00 11h
1)
Est retourné conformément à CiA 301 en cas d'accès erroné aux Store parameters/Restore parameters
Tab. D.16
248
Codes d'erreur SDO
D
D.6
Message SYNC (SYNC message)
Dans un réseau de bus CAN, plusieurs abonnés de bus CAN peuvent être synchronisés entre eux avec
l'envoi du message SYNC. À cet effet, l'un des abonnés du bus CAN (normalement la commande de
niveau supérieur (Host)) envoie périodiquement des messages de synchronisation. Tous les abonnés
du bus CAN raccordés réceptionnent ces messages et les utilisent pour le traitement des PDOs
è Page 239.
Nota
L'EMCA peut analyser le message SYNC mais ne peut pas en envoyer.
CAN-ID
Longueur de données
80h
0
Fig. D.6
Structure : message SYNC
D.6.1
Objet 1005h : Identifiant objet de communication SYNC (COB-ID SYNC)
L'objet permet d'indiquer COB-ID SYNC et la réception de messages SYNC.
Index
Name
Object
code
Data
type
Ac
cess
PDO Value
map range
ping
Default value
1005h
COB-ID SYNC
VAR
UINT32
rw
no
80h
Tab. D.17
Tab. D.18
Objet 1005h
Structure COB-ID SYNC
Bit
Valeur
Description
31
30
0h
0h
1h
0h
1h
00000h
080h
réservé
L'appareil CANopen ne génère aucun message SYNC.
non pris en compte
non pris en compte
CAN-ID pour l'objet de communication SYNC
29
11 … 28
0 … 10
Tab. D.18
Structure COB-ID SYNC
249
D
D.7
Message EMCY (EMCY message)
D.7.1
Fonction : message EMCY
L'EMCA surveille la fonction des modules internes (par ex. étage de sortie) et du firmware.
Si une erreur apparaît, la réaction sur erreur paramétrée est mise en place et le message EMCY
correspondant envoyé. Le message d'erreur le plus récent est ce faisant enregistré dans l'emplacement
le plus haut de la mémoire des erreurs (1003h_01h). Dans la mémoire d'erreurs, c'est toujours les 8
derniers messages d'erreur apparus qui sont enregistrés, et qui peuvent aussi être lus.
L'EMCA envoie aussi un message EMCY lorsqu'une erreur a été acquittée.
Objets pour le mode EMCY
Les objets suivants sont disponibles pour le mode EMCY :
Index
Nom (Name)
Page
1001h
1003h
1014h
1015h
Registre d'erreurs (Error register)
Champ d'erreur prédéfini (Pre-defined error field)
Message d'urgence COB-ID (COB-ID emergency message)
Durée de verrouillage EMCY (Inhibit time EMCY)
257
258
259
259
Tab. D.19
250
Objets pour le mode EMCY
D
Start
0
Error free
1
2
4
Error occured
3
Fig. D.7
Machine d'état d'erreur
Les transitions d'état suivantes sont possibles :
N°
Cause
Description
0
1
Initialisation terminée
Une erreur se produit
2
Validation des erreurs
non réussie
Une nouvelle erreur
apparaît
Il n'y a aucune erreur.
Il n'y a pas d'erreur et une nouvelle erreur se produit.
Un message EMCY est envoyé avec le code d'erreur de la nouvelle
erreur (1003h_01h, Standard error field 1).
Toutes les causes des erreurs n'ont pas été supprimées et un acquit
tement d'erreur a été effectué è Page 253, 50.
Une erreur est présente et une nouvelle erreur apparaît.
Un message EMCY est envoyé avec le code d'erreur de la nouvelle
erreur (1003h_01h, Standard error field 1).
Toutes les causes des erreurs ont été supprimées et un acquittement
d'erreur a été effectué è Page 50. Un message EMCY est envoyé
avec le code d'erreur 0000h (Error reset/No error).
3
4
Validation des erreurs
réussie
Tab. D.20
Transitions d'état d'erreur
251
D
D.7.2
Envoyer un message EMCY
Dès l'apparition d'une erreur, l'EMCA envoie un message EMCY. L'identifiant CAN (CAN-ID) de ce
message se compose en cas de défaut de l'identifiant CAN (80h) et du numéro de nœud (Node-ID) de
l'EMCA concerné.
Le message EMCY est composé de 8 octets de données :
– Octet de donnée 1 et 2 : contient l'Error code è Page 253.
– Octet de donnée 3 : contient le type d'erreur de l'onglet des erreurs (Error register, objet 1001h)
è Page 257.
– Octets de donnée 4 … 8 : pas d'autres données d'onglet des erreurs disponible.
CAN-ID : 80h + Node-ID (exemple Node-ID = 1)
Error code
81h
8
E0
E1
Fig. D.8
252
R0
...
...
...
...
...
Error register (obj. 1001h)
Structure : message EMCY
D
D.7.3
Messages d'erreur CANopen
Le tableau ci-dessous contient la liste de tous les messages d'erreur qui peuvent survenir en mode
CANopen.
Informations complémentaires sur les messages d'erreur (par ex. réaction sur erreur,
cause et mesures) è Page 281.
Messages d'erreur
Error code Description
E0 E1
1)
1)
1)
1)
1)
2312h
2320h
3210h
3220h
4210h
4220h
5100h
5113h
5441h
1)
CAN Node guarding, FB possède la priorité de commande
(CAN Node guarding, FB has master control)
Comm. bus CAN arrêtée par le maître, FB possède la priorité de com
mande (CAN bus comm. stopped by master, FB has master control)
Paramètres de bus de terrain CAN manquants
(CAN fieldbus parameters missing)
CAN Node guarding, FB ne possède pas la priorité de commande
(CAN Node guarding, FB does not have master control)
Comm. bus CAN arrêtée par le maître, FB ne possède pas la priorité
de commande (CAN bus comm. stopped by master, FB does not have
master control)
I²t erreur moteur
(I²t malfunction motor)
Surintensité de courant
(Overcurrent)
Dépassement supérieur de la tension du circuit intermédiaire
(Intermediate circuit voltage exceeded)
Dépassement inférieur de la tension du circuit intermédiaire
(Intermediate circuit voltage too low)
Dépassement supérieur de la température de l'étage de sortie
(Output stage temperature exceeded)
Dépassement inférieur de la température de l'étage de sortie
(Output stage temperature too low)
Dépassement supérieur de la tension logique
(Logic voltage exceeded)
Dépassement inférieur de la tension logique
(Logic voltage too low)
Capteur de fin de course positive
(Limit switch positive)
Bit
(Error
register)
FCTCode
–
0x1C
–
0x1D
–
0x26
–
0x35
–
0x36
1
0x0E
1
0x0D
2
0x1A
2
0x1B
3
0x15
3
0x16
2
0x17
2
0x18
5
0x07
Ces messages d'erreur ne peuvent pas être envoyés car le bus CAN n'est pas prêt à fonctionner. L'outil FCT génère cependant un
FCT-Code correspondant.
2)
Ce message d'erreur ne génère aucun FCT-Code.
253
D
Messages d'erreur
E0 E1
5442h
5444h
5520h
5530h
6310h
6320h
7300h
7303h
7400h
8110h
8140h
1)
Capteur de fin de course négative
(Limit switch negative)
Mise en référence
(Homing)
Erreur d'exécution de la mise à jour du firmware
(Firmware update execution error)
Fichier de paramètres non valide
(Parameter file invalid)
Enregistrement des paramètres
(Save parameters)
Course de référence nécessaire
(Homing required)
Fichier de paramètres par défaut non valide
(Default parameter file invalid)
Paramétrage FHPP+ non autorisé
(FHPP+ incorrect parameterisation)
Valeur FHPP+ non autorisée
(FHPP+ incorrect value)
Calcul du trajet
(Path calculation)
Numéro d'enregistrement FHPP non valide
(FHPP incorrect record number)
Impulsion d'index introuvable
(No index pulse found)
Impulsion d'index trop proche du capteur de proximité
(Index pulse too close on proximity sensor)
Système de mesure
(Encoder)
Anomalie du logiciel
(Software error)
Dépassement CAN (des messages ont été perdus)
(CAN overrun (objects lost))
Mise en marche après une détection d'une défaillance du bus
(Recovered from bus off )
Bit
(Error
register)
FCTCode
5
0x08
5
0x22
5
0x0C
5
0x0B
0x27
5
0x28
5
0x02
0x20
0x21
0x25
0x2C
5
0x23
0x2E
5
0x06
5
0x01
–
0x49
–
2)
2)
254
D
Messages d'erreur
E0 E1
8150h
8200h
8210h
8220h
8500h
8600h
8611h
8612h
FF00h
FF01h
FF02h
1)
Collision CAN-ID
(CAN-ID collision)
Erreur de protocole générale
(Protocol error - generic)
Le PDO a été reçu avec une longueur de donnée trop courte
(PDO not processed due to length error)
Longueur de données autorisée du PDO dépassée
(PDO length exceeded)
Mode de positionnement à interpolation arrêté par une erreur de
commande (Interpolated positioning mode stopped while error
occured on control unit)
(Standstill monitoring)
Erreur de poursuite
(Following error)
position de fin de course logicielle positive
(Software limit positive)
position de fin de course logicielle négative
(Software limit negative)
Sens positif verrouillé
(Positive direction locked)
Sens négatif verrouillé
(Negative direction locked)
Position cible derrière fin de course logicielle négative
(Target position behind negative software limit)
Position cible derrière fin de course logicielle positive
(Target position behind positive software limit)
Plage de valeurs non respectée
(Value range violated)
Erreur de communication interne des CPU
(Internal communication error CPUs)
Matériel inadmissible
(Non-permitted hardware)
Détermination du décalage de mesure du courant
(Offset determination for current measurement)
Bit
(Error
register)
FCTCode
–
2)
–
2)
–
2)
–
2)
5
0x4B
5
0x37
5
0x2F
5
0x11
0x12
0x13
0x14
0x29
0x2A
0x4C
7
0x03
7
0x04
7
0x09
2)
255
D
Messages d'erreur
E0 E1
FF0Ah
FF0Dh
FF0Eh
FF10h
FF12h
FF15h
FF17h
FF18h
FF19h
FF20h
FF21h
FF22h
FF25h
FF26h
1)
Température processeur principal
(Temperature central processing unit)
Mise à jour du firmware, firmware non valide
(Firmware update, invalid firmware)
Résistance de freinage
(Braking resistor)
Connexion FCT avec souveraineté
(FCT connection with master control)
Accès au fichier de paramètres
(Parameter file access)
Méthode de déplacement de référence non valide
(Homing method invalid)
Évènement de commutation
(Start-up event)
Mémoire de diagnostic
(Diagnostic memory)
Enregistrement non valide
(Record invalid)
Échec du dernier apprentissage
(Last teaching not successful)
Réinitialisation du système
(System reset)
Enregistrement des données d'adresse impossible
(Saving address data not possible)
Désactivation sûre du couple (STO) temps de discordance
(Safe Torque Off (STO) discrepancy time)
Désactivation sûre du couple (STO)
(Safe Torque Off (STO))
Bit
(Error
register)
FCTCode
7
0x19
7
0x2B
7
0x30
7
0x32
7
0x38
5
0x3B
7
0x3D
7
0x3E
7
0x3F
7
0x40
7
0x41
7
0x42
7
0x4A
7
0x34
2)
Tab. D.21 Messages d'erreur
256
D
D.7.4
Objet 1001h : Registre d'erreurs (Error register)
L'objet permet d'émettre le type d'erreur défini (CiA 301) du registre d'erreurs.
Index
Name
Object
code
Data
type
Ac
cess
PDO Value
map range
ping
1001h
Error register
VAR
UINT8
ro
no
Tab. D.22
Default value
Tab. D.23 0h
Objet 1001h
Fehlerregister et types d'erreurs
Bit
M/O1)
Description
0
M
Generic error : pésence d'erreur, lien logique Ou des bits 1 … 7
1
O
Current : erreur de surveillance du courant
2
O
Voltage : erreur de surveillance de la tension
3
O
Temperature : erreur de surveillance de la température
4
O
Communication error (overrun, error state) : erreur de communication
5
O
Device profile specific : erreur spécifique au profil de l'appareil
6
O
réservé, fixe = 0
7
O
Manufacturer specific : erreur spécifique au fabricant
Valeurs : 0 = absence d'erreur ; 1 = présence d'erreur
1)
M = requis / O = optionnel
Tab. D.23 Affectation des bits Error register
257
D
D.7.5
Objet 1003h : champ d'erreur prédéfini (Pre-defined error field)
Le Fehlercode correspondant des messages d'erreur est également archivé dans une mémoire
d'erreurs à 8 niveaux. Celle-ci est structurée comme une mémoire tampon circulaire de sorte que la
dernière erreur survenue soit toujours déposée dans l'objet 1003h_01h (Standard error field 1). Par le
biais d'un accès en lecture à l'objet 1003h_00h (Number of errors), il est possible de déterminer com
bien de messages d'erreur sont actuellement déposés dans la mémoire d'erreurs. La mémoire
d'erreurs est effacée lorsque la valeur 00h est écrite dans l'objet 1003h_00h (Number of errors).
Index
Name
Object
code
Data
type
Ac
cess
PDO Value
map range
ping
Default value
1003h
00h
01h
02h
03h
04h
05h
06h
07h
08h
Number of errors
Standard error field 1
ARRAY
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
–
UINT8
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
–
rw
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
–
no
no
no
no
no
no
no
no
no
–
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
0h
Tab. D.24
258
–
0 … 8h
–
–
–
–
–
–
–
–
Objet 1003h
D
D.7.6
Objet 1014h : message d'urgence COB-ID (COB-ID emergency message)
L'objet permet de prescrire le COB-ID pour le message d'urgence. La valeur par défaut est préremplie
avec le COB-ID “80h + Node-ID”.
Index
Name
Object
code
Data
type
Ac
cess
PDO Value
map range
ping
Default value
1014h
COB-ID emergency message
VAR
UINT32
rw
no
80h + Node-ID
Tab. D.25
–
Objet 1014h
D.7.7
Objet 1015h : durée de verrouillage EMCY (Inhibit time EMCY)
L'objet permet de prescrire la durée minimale durant laquelle aucun message EMCY ne peut être
envoyé. La durée commence avec le démarrage du dernier message EMCY.
Index
Name
Object
code
Data
type
Ac
cess
PDO Value
map range
ping
1015h
Inhibit time EMCY
VAR
UINT16
rw
no
Tab. D.26
Tab. D.27 0h
Objet 1015h
Valeur
Description
0h
1h … FFFFh
Durée de verrouillage EMCY désactivée
Valeur horaire [x * 100 μs]
Tab. D.27
Default value
Value range: Inhibit time EMCY
259
D
D.8
Gestion du réseau NMT (Network management)
Tous les abonnés du bus CAN peuvent être pilotés par l'intermédiaire du système de gestion du réseau
(NMT). Pour ce faire, l'identifiant CAN (CAN-ID) de priorité maximale (000h) est réservé. NMT permet
d'envoyer des commandes à un ou à tous les abonnés du bus CAN. Chaque commande se compose de
2 octets, le premier octet contenant le code de commande (command specifier (CS)) et le deuxième
octet le numéro de nœud (Node-ID (NI)) de l'abonné du bus CAN concerné. Le Node-ID 0 permet
d'adresser simultanément tous les nœuds du bus CAN (Broadcast) du réseau du bus CAN. Il est ainsi
possible de déclencher par ex. simultanément une réinitialisation dans tous les abonnés du bus CAN.
Les instructions NMT ne sont pas acquittées par les abonnés du bus CAN. L'exécution réussie de la
réinitialisation ne peut être supposée que de manière indirecte, par ex. par le biais du message
d'activation après une réinitialisation.
CAN-ID
Code de commande
Node-ID
0 = tous les abonnés du bus CAN
1 … 127 = un abonné du bus CAN
000h
2
CS
7xxh
1/R
...
NI
Identificateur du message Boot-up/bit Toggle/état NMT
Longueur de données/bit Remote (R)
Fig. D.9
Structure : message NMT
Messages pour le mode NMT
Pour le mode NMT, les messages suivants sont implantés :
CAN-ID
000h
701h … 77Fh
Tab. D.28
260
CS
(hex)
(déc)
1h
2h
80h
81h
82h
1
2
128
129
130
Nom (Name)
Page
Start remote node
Stop remote node
Reset node
Reset communication
Surveillance de nœud (Node guarding)
264
264
265
265
265
264
266
Messages pour le mode NMT
D
Objets pour le mode Node guarding
Les objets suivants sont disponibles pour le mode Node guarding :
Index
Nom (Name)
Page
100Ch
100Dh
Temps de surveillance (Guard time)
Facteur temps de surveillance (Life time factor)
267
268
Tab. D.29
Objets pour le mode Node guarding
261
D
Pour l'état NMT de l'EMCA (abonné NMT), les états sont définis dans la machine d'état. L'octet de don
nées “Code de commande (command specifier (CS))” dans le message NMT permet de déclencher des
changements d'état. Ceux-ci sont nécessaires pour atteindre l'état cible souhaité.
Power ON
1
Initialisation
Initialising
aE
Reset application1)
aF
Reset communication 1)
2
Initialisation finished
aA
Reset node
(CS : 81h)
Pre-operational
(Node guarding : 7Fh)
4
(CS : 80h)
aJ
Reset node
(CS : 81h)
9
Reset node
(CS : 81h)
1)
aD
Reset communication
(CS : 82h)
5
Stop remote node
(CS : 02h)
7
(CS : 80h)
Stopped
(Node guarding : 04h)
3
Start remote node
(CS : 01h)
6
Start remote node
(CS : 01h)
Operational
(Node guarding : 05h)
aC
Reset communication
(CS : 82h)
8
Stop remote node
(CS : 02h)
aB
Reset communication
(CS : 82h)
L'état cible final est Pre-Operational (7Fh), car les transitions 15, 16 et 2 sont automatiquement exécutées par l'EMCA.
Fig. D.10 Graphique : machine d'état NMT
262
D
Toutes les transitions d'état de l'initialisation sont exécutées de manière autonome par l'EMCA, par ex.
parce que l'initialisation est terminée en interne. En fonction de l'état NMT, certains objets de com
munication ne peuvent pas être utilisés. L'EMCA peut envoyer par ex. des PDO uniquement à l'état NMT
“Operational”.
État NMT
Description
PDO
SDO/
SYNC/
EMCY
NMT
Initialising
État après “Power ON” ou “Reset Node”
Réaction : réinitialisation du nœud de bus CAN, envoi
du message Boot-Up
Pas de communication. La valeur de réinitialisation
(bloc de paramètres d'application) de tous les objets
CAN est restaurée.
Pas de communication. Le contrôleur CAN est en
cours de réinitialisation.
La communication via SDO est possible. PDO désactivés.
La communication via SDO est possible. Tous les PDO
activés.
Pas de communication excepté Node guarding
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
X
X
X
7Fh
05h
–
–
04h
Reset Application
Reset
communication
Pre-operational
Operational
Stopped
Tab. D.30
NMT-State Machine
Les messages NMT ne peuvent pas être envoyés comme faisceau de données (Burst)
immédiatement les uns après les autres !
Entre 2 messages NMT successifs sur le même nœud (Broadcast ou adressé), il doit au
moins y avoir le double du temps de cycle interne pour que l'EMCA traite correctement les
messages NMT.
La durée pour l'initialisation peut se situer dans la plage d'une seconde.
Après l'initialisation, un nouveau message Boot-up est envoyé par l'EMCA, et ensuite
seulement l'EMCA est à nouveau prêt à recevoir de nouvelles instructions.
263
D
D.8.1
Après un redémarrage, l'EMCA signale que la phase d'initialisation est terminée en envoyant un
message de Bootup. L'EMCA est alors à l'état NMT Pre-operational è Fig. D.10.
Le message Boot-up est structuré comme suit.
Des messages Boot-up envoient exclusivement l'identificateur “0” en lieu et place de
l'état NMT.
CAN-ID : 700h + Node-ID (exemple Node-ID = 1)
Identificateur message Boot-up
701h
1
0h
Fig. D.11 Structure : message Boot-up
D.8.2
Start remote node
Le maître NMT utilise le service NMT “Start remote node” pour modifier l'état NMT du participant NMT
sélectionné. Une fois l'opération effectuée, le nouvel état NMT est “Operational” è Fig. D.10.
CAN-ID : 000h
Code de commande (CS)
000h
2
1h
NI
Node-ID
0h (0) = tous les abonnés du bus CAN
1h … 7Fh (1 … 127) = un abonné du bus CAN
Fig. D.12 Structure : Start Remote Node
D.8.3
Stop remote node
Le maître NMT utilise le service NMT “Stop remote node” pour modifier l'état NMT de l'abonné NMT
sélectionné. Une fois l'opération effectuée, le nouvel état NMT est “Stopped” è Fig. D.10.
CAN-ID : 000h
000h
2
2h
NI
Node-ID
Fig. D.13 Structure : Stop remote node
264
D
D.8.4
Le maître NMT utilise le service NMT “Enter pre-operational” pour modifier l'état NMT de l'abonné NMT
sélectionné. Une fois l'opération effectuée, le nouvel état NMT est “Pre-operational” è Fig. D.10.
CAN-ID : 000h
000h
2
80h
NI
Node-ID
Fig. D.14 Structure : Enter Pre-Operational
D.8.5
Reset node
Le maître NMT utilise le service NMT “Reset node” pour modifier l'état NMT de l'abonné NMT sélection
né. Ce sont d'abord les états Sub-NMT “Reset application” et “Reset communication” de la phase
d'initialisation qui sont effectués. Si l'opération est réussie, un message Boot-up est envoyé et l'EMCA
est alors à l'état NMT “Pre-operational” è Fig. D.10.
CAN-ID : 000h
000h
2
81h
NI
Node-ID
Fig. D.15 Structure : Reset node
D.8.6
Reset communication
Le maître NMT utilise le service NMT “Reset communication” pour modifier l'état NMT de l'abonné NMT
sélectionné. Une fois l'opération effectuée, le nouvel état Sub-NMT est “Reset communication”
è Fig. D.10.
CAN-ID : 000h
000h
2
82h
NI
Node-ID
Fig. D.16 Structure : Reset communication
265
D
D.8.7
Surveillance de nœud (Node guarding)/(Error control message)
Vue d'ensemble
Pour surveiller la communication entre l'esclave (par ex. EMCA) et le maître (par ex. commande de
niveau supérieur), le Node guarding protocol peut être utilisé. Pour le Node guarding protocol, le
maître et l'esclave se surveillent mutuellement : le maître demande cycliquement à l'EMCA son état
NMT. Dans chaque réponse de l'EMCA, le Toggle-Bit (bit 7) est inversé (toggled). Si ces réponses ne
sont pas envoyées ou si l'EMCA répond toujours avec le même bit Toggle, le maître peut réagir en
conséquence. De même, l'EMCA surveille la réception régulière des interrogations Node guarding du
maître. Si le message n'est pas envoyé pendant le temps de surveillance cyclique paramétré (Life time)
è Page 267, l'EMCA déclenche l'erreur “CAN Node Guarding, FB possède la priorité de commande”
(code FCT : 1Ch).
Une interruption de la liaison du bus CAN (par ex. rupture de fil) peut uniquement être
détectée avec certitude via le Node guarding. Le Node guarding est activé lorsque Guard
time (100Ch) et Life time factor (100Dh) sont > 0.
Messages Node guarding :
L'interrogation du maître doit obtenir une réponse en tant que Remoteframe avec l'identifiant CAN
“700h + Node ID”. Dans le Remoteframe, le bit RTR est aussi activé dans le message (= 1). Les
Remoteframe ne contiennent en principe pas de données.
CAN-ID : 700h + Node-ID (exemple : Node-ID = 1)
701h
Fig. D.17 Structure : Node guarding avec bit Remote
La réponse de l'EMCA est structurée comme suit. Elle contient uniquement 1 octet de données utiles, le
bit Toggle et l'état NMT de l'EMCA è Chapitre D.8. Dans le Remoteframe, le bit RTR n'est de plus pas
activé dans le message (= 0).
CAN-ID : 700h + Node-ID (exemple : Node-ID = 1)
1er octet de données : bit Toggle/état NMT
701h
1
T/N
Fig. D.18 Structure : Node guarding avec bit Toggle
266
D
Le premier octet de données (T/N) se compose des éléments suivants :
Bit
Valeur
Nom
Description
0…6
00h
04h
05h
7Fh
0/1
État NMT
(NMT state)
Boot-up
Stopped
Operational
Pre-operational
Change à chaque message
7
Tab. D.31
Bit Toggle
(Toggle bit)
Affectation de bit : octet de données : bit Toggle/état NMT
Le temps de surveillance des interrogations du maître est paramétrable. La surveillance commence
avec la première interrogation à distance reçue du maître. À partir de ce moment, les interrogations à
distance doivent être réceptionnées avant l'écoulement du temps de surveillance défini.
Le bit Toggle est réinitialisé par la commande NMT “Reset communication”. C'est pourquoi il n'est pas
défini dans la première réponse de l'EMCA.
Calculer le temps de surveillance cyclique (Life time)
L'intervalle de temps max. entre 2 interrogations à distance est défini par le biais du temps de surveil
lance cyclique.
Le temps de surveillance cyclique pour Node guarding est calculé comme suit :
Lifetime + Guardtime(100C h) * Lifetimefactor(100D h)
D.8.8
Objet 100Ch : temps de surveillance (Guard time)
L'objet “Guard time” permet de prescrire la valeur horaire [ms] pour le temps de surveillance cyclique
Life time.
Index
Name
Object
code
Data
type
Ac
cess
PDO Value
map range
ping
100Ch
Guard time
VAR
UINT16
rw
no
Tab. D.32
Tab. D.33 0h
Objet 100Ch
Valeur
Description
0h
1h … FFFFh
Temps de surveillance (100Ch) désactivé
Valeur horaire [ms]
Tab. D.33
Default value
Value range: Guard time
267
D
D.8.9
Objet 100Dh : facteur temps de surveillance (Life time factor)
L'objet “Life time factor” permet de prescrire le facteur temps de surveillance pour le temps de surveil
lance cyclique Life time.
Index
Name
Object
code
Data
type
Ac
cess
PDO Value
map range
ping
100Dh
Life time factor
VAR
UINT8
rw
no
Tab. D.34
Objet 100Dh
Valeur
Description
0h
1h … FFh
Temps de surveillance (100Ch) désactivé
Facteur temps de surveillance 1 … 255
Tab. D.35
268
Default value
Tab. D.35 0h
Value range: Life time factor
D
D.9
Caractéristiques de l'appareil (Device data)
Les caractéristiques d'appareil de l'EMCA sont implantées dans plusieurs objets CANopen. Dans les
données spécifiques à l'appareil, on retrouve par ex. le type de moteur ou différents numéros de
version relatifs au matériel/logiciel. Les données spécifiques à l'appareil ne peuvent pas être modifiées
par l'utilisateur.
Objets pour les données de l'appareil
Pour les données de l'appareil, les objets suivants sont disponibles :
Index
Nom (Name)
Page
1000h
1008h
1009h
100Ah
1018h
2072h
207Bh
2406h
Type d'appareil (Device type)
Nom de l'appareil donné par le fabricant (Manufacturer device name)
Version du matériel (Manufacturer hardware version)
Version du logiciel (Manufacturer software version)
Identité de l'appareil (Identity object)
Numéro de série du contrôleur (Controller serial number)
Adresse HTTP du fabricant (http drive catalogue address)
Type de moteur (Motor type)
270
270
271
271
272
173
175
226
Tab. D.36
Objets pour les données de l'appareil
269
D
D.9.1
Objet 1000h : type d'appareil (Device type)
Le type d'appareil est émis par le biais de l'objet.
Index
Name
Object
code
Data
type
Ac
cess
PDO Value
map range
ping
Default value
1000h
Device type
VAR
UINT32
ro
no
Tab. D.38
Tab. D.37
Valeur
Description
0000012D h
Code du type d'appareil (à 6 caractères) :
– 0000012D h = profil de communication CiA 301
Tab. D.38
–
Objet 1000h
Default value: Device type
D.9.2
Objet 1008h : nom d'appareil du fabricant (Manufacturer device name)
L'objet permet d'émettre le nom d'appareil du fabricant.
Index
Name
Object
code
Data
type
1008h
Manufacturer device name
VAR
VSTRING const no
1)
Ac
cess
PDO Value
map range
ping
–
Default value
1)
La valeur dépend du produit.
Tab. D.39
270
Objet 1008h
D
D.9.3
Objet 1009h: version du matériel (Manufacturer hardware version)
L'objet permet d'émettre le numéro de version du matériel.
Index
Name
Object
code
Data
type
1009h
Manufacturer hardware
version
VAR
VSTRING const no
Tab. D.40
Ac
cess
PDO Value
map range
ping
–
Default value
Tab. D.41
Objet 1009h
Valeur
Description
MxxxxPxxxxExxxx
Numéro de version du matériel : chaîne de caractères ASCII, à 15 caractères
Tab. D.41
Default value: Manufacturer hardware version
D.9.4
Objet 100Ah : version du logiciel (Manufacturer software version)
L'objet permet d'émettre le numéro de version du logiciel.
Index
Name
Object
code
Data
type
100Ah
Manufacturer software
version
VAR
VSTRING const no
Tab. D.42
Ac
cess
PDO Value
map range
ping
–
Default value
Tab. D.43
Objet 100Ah
Valeur
Description
Mxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy
Pxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy
Exxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy
Numéro de version du logiciel : chaîne de caractères ASCII, à
90 caractères
Tab. D.43
Default value: Manufacturer software version
271
D
D.9.5
Objet 1018h : identité de l'appareil (Identity object)
L'objet permet d'émettre les caractéristiques suivantes de l'EMCA :
– Code d'enregistrement Festo pour CANopen (Vendor-ID)
– Numéro de pièce Festo (Product code)
– Numéro de révision CAN (Revision number)
– Numéro de série Festo (Serial number)
Index
Name
1018h Identity object
supported
01h Vendor-ID
02h Product code
03h Revision number
04h Serial number
1)
Object
code
Data
type
Ac
cess
PDO Value
map range
ping
Default value
ARRAY
VAR
–
UINT8
–
ro
–
no
–
–
–
4h
VAR
VAR
VAR
VAR
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
ro
ro
ro
ro
no
no
no
no
–
–
–
–
1Dh
1)
–
–
La valeur dépend du produit.
Tab. D.44
272
Objet 1018h
D
D.10
Charger et enregistrer des jeux de paramètres
Les jeux de paramètres contiennent tous les paramètres requis pour l'exploitation.
L'EMCA dispose des jeux de paramètres suivants :
– Jeu de paramètres actuel (temporaire)
– Jeu de paramètres par défaut (réglage à l'usine)
– Jeu de paramètres d'application
Fonction : jeux de paramètres
Mémoire permanente
Jeu de paramètres
par défaut
(réglage à l'usine)
Jeu de paramètres
d'application
Mémoire vive
Restore all default parameters
(1011 h_01h)
Jeu de paramètres
actuel
Power On
(Alimentation électrique (X4))
ou Reset node
Store parameters
(1010 h_01h)
Fig. D.19
Fonction : jeux de paramètres
Plus d'informations sur le chargement ou l'enregistrement de jeux de paramètres via le
è Manuel “Actionneur intégré avec interface de bus”, GDCE-EMCA-EC-SY-...
273
D
Jeu de paramètres actuel (temporaire) :
Le jeu de paramètres actuel se trouve dans la mémoire de travail (RAM) de l'EMCA. Le Festo
Configuration Tool (FCT) permet de décrire ou de lire au choix le jeu de paramètres actuels.
Nota
Perte du jeu de paramètres actuel
En cas de coupure de l'alimentation électrique [X4] ou d'un Reset node, toutes les mo
difications du jeu de paramètres actuel sont perdues.
– Sauvegardez si besoin la modification du jeu de paramètres actuel via l'objet “Store
parameters (1010h_01h)” dans la mémoire permanente de l'EMCA.
Jeu de paramètres par défaut (réglage à l'usine) :
Le jeu de paramètres par défaut est le jeu de paramètres prédéfini par défaut par le constructeur et non
modifiable de l'EMCA. L'objet “Restore all default parameters (1011h_01h)” permet de charger le jeu
de paramètres par défaut dans le jeu de paramètres actuel de la mémoire de travail.
Jeu de paramètres d'application :
Le jeu de paramètres de l'application est chargé automatiquement dans le jeu de paramètres actuel de
la mémoire de travail à chaque Power ON de l'alimentation électrique [X4]. L'objet “Store parameters
(1010h_01h)” permet de sauvegarder le jeu de paramètres actuel dans le jeu de paramètres de l'ap
plication de la mémoire permanente.
274
D
D.10.1
Objet 1010h : Sauvegarder les paramètres (Store parameters)
L'objet permet de sauvegarder le jeu de paramètres actuel (mémoire de travail) dans le jeu de para
mètres de l'application (mémoire permanente). L'objet doit pour ce faire être décrit avec le texte ASCII
“save” sous la forme d'un nombre hexadécimal 65766173h.
L'objet “Store parameters (1010h_01h)” peut uniquement être utilisé lorsque l'étage de
sortie est désactivé.
Index
Name
1010h Store parameters
supported
01h Save all parameters
Tab. D.45
Signature
Object
code
Data
type
Ac
cess
PDO Value
map range
ping
Default value
ARRAY
VAR
–
UINT8
–
ro
–
no
–
–
–
1h
VAR
UINT32
rw
no
–
1h
Objet 1010h
LSB
ASCII
hex
MSB
s
73h
a
61h
V
76h
e
65h
Tab. D.46 Texte ASCII “save”
À la différence du trafic SDO normal, l'instruction est immédiatement acquittée au démarrage du
traitement pour cet objet. Le cycle d'enregistrement interne pour la mise en mémoire des données peut
durer quelques secondes. Pendant ce temps, plus aucun autre SDO ne peut être traité. Jusqu'à la fin du
cycle d'enregistrement interne, Generic error est la réponse aux SDO envoyés.
275
D
D.10.2
Objet 1011h : restaurer le jeu de paramètres par défaut (Restore default parameters)
L'objet permet de charger le jeu de paramètres par défaut (réglage à l'usine) comme jeu de paramètres
actuel dans la mémoire de travail et comme jeu de paramètres d'application dans la mémoire
permanente. L'objet doit pour ce faire être décrit avec le texte ASCII “load” sous la forme d'un nombre
hexadécimal 64616F6Ch.
L'objet “Restore all default parameters (1011h_01h)” peut uniquement être utilisé
lorsque l'étage de sortie est désactivé.
Index
Name
1011h Restore default parameters
supported
01h Restore all default
parameters
Tab. D.47
Signature
Object
code
Data
type
Ac
cess
PDO Value
map range
ping
Default value
ARRAY
VAR
–
UINT8
–
ro
–
no
–
–
–
1h
VAR
UINT32
rw
no
–
1h
Objet 1011h
LSB
ASCII
hex
MSB
l
6Ch
o
6Fh
a
61h
d
64h
Tab. D.48 Texte ASCII “load”
À la différence du trafic SDO normal, l'instruction est immédiatement acquittée au démarrage du
traitement pour cet objet. Le cycle d'enregistrement interne pour la mise en mémoire des données peut
durer quelques secondes. Pendant ce temps, plus aucun autre SDO ne peut être traité. Jusqu'à la fin du
cycle d'enregistrement interne, Generic error est la réponse aux SDO envoyés.
276
D
D.11
CANopen – Object dictionary (OD)
Le répertoire d'objets (OD) de l'EMCA contient les objets suivants (Objects).
Objects
Description (Discription)
Page
1000h … 1FFFh
2000h … 5FFFh
Communication profile area
Manufacturer-specific profile area
278
280
Tab. D.49
Objects
277
D
D.12
Objets
Colonne de tableau FCT :
Dans cette colonne, l'indication “FCT” signifie que l'objet est aussi présent en tant que
paramètre dans le logiciel de dimensionnement Festo Configuration Tool (FCT).
D.12.1
Communication profile area (Objet 1000h … 1FFFh)
Index/
Sub
Name/Discription
Object
code
Data
type
Ac
cess
PDO
Page
mapping
1000h
1001h
1003h
00h
01h
…
08h
1005h
1008h
1009h
100Ah
100Ch
100Dh
1010h
00h
01h
1011h
00h
01h
1014h
1015h
1018h
00h
01h
02h
03h
04h
1200h
00h
01h
02h
Device type
Error register
Number of errors
…
COB-ID SYNC
Manufacturer device name
Manufacturer hardware version
Manufacturer software version
Guard time
Life time factor
Store parameters
Highest sub-index supported
Save all parameters
Restore default parameters
Restore all default parameters
COB-ID emergency message
Inhibit time EMCY
Identity object
Vendor-ID
Product code
Revision number
Serial number
SDO server parameter
COB-ID client è server (rx)
COB-ID server è client (tx)
VAR
VAR
ARRAY
VAR
VAR
UINT32
UINT8
–
UINT8
UINT32
ro
ro
–
ro
ro
no
no
–
no
no
270
257
258
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
ARRAY
VAR
VAR
ARRAY
VAR
VAR
VAR
VAR
ARRAY
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
ARRAY
VAR
VAR
VAR
UINT32
VSTRING
VSTRING
VSTRING
UINT16
UINT8
–
UINT8
UINT32
–
UINT8
UINT32
UINT32
UINT16
–
UINT8
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
–
UINT8
UINT32
UINT32
rw
const
const
const
rw
rw
–
ro
rw
–
ro
rw
rw
rw
–
ro
ro
ro
ro
ro
–
ro
rw
rw
no
no
no
no
no
no
–
no
no
–
no
no
no
no
–
no
no
no
no
no
–
no
no
no
249
270
271
271
267
268
275
278
276
259
259
272
245
D
Index/
Sub
Name/Discription
Object
code
Data
type
Ac
cess
PDO
Page
mapping
1400h
1401h
1402h
1403h
RPDO1
RPDO2
RPDO3
RPDO4
Communication parameter
RPDO1
RPDO2
RPDO3
RPDO4
Mapping parameter
TPDO1
TPDO2
TPDO3
TPDO4
Communication parameter
TPDO1
TPDO2
TPDO3
TPDO4
Mapping parameter
REC
–
–
–
Paramètres
de com
munication
FHPP
REC
–
–
–
Paramètres
de mapping
FHPP
REC
–
–
–
Paramètres
de com
munication
FHPP
REC
–
–
–
Paramètres
de mapping
FHPP
1600h
1601h
1602h
1603h
1800h
1801h
1802h
1803h
1A00h
1A01h
1A02h
1A03h
Tab. D.50
Communication profile area
279
D
D.12.2
Manufacturer-specific profile area (Objet 2000h … 5FFFh)
Index/
Sub
Name/Discription
Object
code
Data
type
Ac
cess
PDO map
ping
Page
2028h
…
2438h
3000h
…
3004h
3010h
…
3013h
3020h
…
3024h
3030h
…
3033h
3101h
…
3108h
3109h
…
3116h
3201h
…
3208h
3209h
…
3216h
FHPP receive telegram
…
Torque feed forward control
CCON
…
RES/DEM_VAL2/PARA2
RES
…
PARAVAL
SCON
…
ACT_POS/ACT_VAL2
RES
…
PARAVAL
FHPP+ O_Byte 01
…
FHPP+ O_Byte 08
FHPP+ O_Byte 09
…
FHPP+ O_Byte 16
FHPP+ I_Byte 01
…
FHPP+ I_Byte 08
FHPP+ I_Byte 09
…
FHPP+ I_Byte 16
ARRAY
…
ARRAY
VAR
…
VAR
VAR
…
VAR
VAR
…
VAR
VAR
…
VAR
VAR
…
VAR
VAR
…
VAR
VAR
…
VAR
VAR
…
VAR
–
…
–
UINT8
…
INT32
UINT8
…
INT32
UINT8
…
INT32
UINT8
…
INT32
UINT8
…
UINT8
UINT8
…
UINT8
UINT8
…
UINT8
UINT8
…
UINT8
–
…
–
wo
…
wo
wo
…
wo
wo
…
wo
wo
…
wo
wo
…
wo
wo
…
wo
wo
…
wo
wo
…
wo
–
…
–
yes
…
yes
yes
…
yes
yes
…
yes
yes
…
yes
yes
…
yes
yes
…
yes
yes
…
yes
yes
…
yes
155
Tab. D.51
280
242
243
242
243
241
241
241
241
Manufacturer-specific profile area
E
Diagnostic et élimination de l'incident
E
E.1
Diagnostic par le biais de LED
Les témoins LED suivants signalent l'état de fonctionnement CANopen et EtherNet/IP.
Pour plus d'informations sur les LED “OK” et “ERROR” è Manuel “Actionneur intégré
avec interface de bus”, GDCE-EMCA-EC-SY-....
E.1.1
Témoin LED de bus CAN (EMCA-EC-...-CO)
3
2
1
1
2
3
LED OK
LED ERROR
Fig. E.1
LED de l'état CAN-Bus (bicolore)
Témoins LED pour CAN-Bus
E.1.2
Etat du bus CAN (selon CiA CANopen LED indicator)
La LED bicolore de l'état du bus (verte/rouge) affiche l'état du bus suivant.
A) Paramètre de bus non paramétré
Témoins LED en cas de paramètres de bus non configurés (FCT : numéro de nœud (Node-ID), profil
d'appareil et débit binaire)
État : bus ARRÊTÉ
rouge ON
OFF
t [ms]
Fig. E.2
Témoins LED en cas de “Paramètres de bus non paramétrés”
281
E
B) Communication CAN sans défaut
Témoins LED en cas de communication CAN sans défaut
État : Pre-Operational
verte ON
200
200
OFF
t [ms]
État : Operational
verte ON
OFF
t [ms]
État : Stopped
verte ON
200
1000
OFF
t [ms]
Fig. E.3
Témoins LED “Communication CAN sans défaut”
C) Warning limit reached
Témoins LED en cas d'apparition de plusieurs erreurs de communication
rouge ON
200
200
verte ON
200
200
OFF
200
200
t [ms]
État : Operational
rouge ON
200
1000
verte ON
OFF
t [ms]
État : Stopped
rouge ON
verte ON
200
200
OFF
800
t [ms]
Fig. E.4
282
Témoins LED si “Warning limit reached”
E
D) Node guarding error
Témoins LED en cas d'apparition d'une erreur Node Guarding (uniquement lorsque Node Guarding est
activé)
rouge ON
200
200
200
verte ON
200
OFF
200
200
200
200
t [ms]
État : Operational
rouge ON
200
200
200
verte ON
1000
OFF
t [ms]
État : Stopped
rouge ON
verte ON
200
200
200
OFF
1000
t [ms]
Fig. E.5
Témoins LED en cas de “Node guarding error”
283
E
E.1.3
Témoin LED EtherNet/IP (EMCA-EC-...-EP)
6
5
4
3
2
1
1
LED ACT/LINK, port 2 (activité de communi
cation/surveillance de ligne)
2 LED OK
3 LED ERROR
Fig. E.6
Témoin LED EtherNet/IP
4
5
6
LED MS (Module Status)
LED NS (Network Status)
LED ACT/LINK, port 1 (activité de communi
cation/surveillance de ligne)
E.1.4
Voyants EtherNet/IP
Les quatre LED suivantes indiquent l'état Ethernet et EtherNet/IP.
Témoins LED
ACT/
LNK
Port 1
LED
Fonction
Etat
Signification
ACT/
LNK
Activité de com
munication/
Surveillance
de ligne
Etat du module
Hors tension
Aucun lien disponible
S'allume en vert
Clignote en orange
Hors tension
S'allume en vert
Lien disponible
Activité du bus disponible
Pas de tension réseau
l'appareil est prêt
à fonctionner
Standby
Major Fault
Minor Fault
Self Test
Pas de tension réseau
Aucune adresse IP
Connexion disponible
Aucune connexion
Adresse IP double
Timeout de la connexion
Self Test
MS
NS
MS
ACT/
LNK
Port 2
Tab. E.1
284
NS
Etat du réseau
clignote en vert
S'allume en rouge
Clignote en rouge
Clignote rouge/vert
Hors tension
S'allume en vert
clignote en vert
S'allume en rouge
Clignote en rouge
Clignote rouge/vert
Témoins LED
E
E.2
Messages de diagnostic
E.2.1
Gestion des erreurs
La gestion des erreurs permet de paramétrer la réaction aux messages de diagnostic de l'EMCA. Les
messages de diagnostic peuvent ce faisant être classés comme des erreurs, des avertissements ou des
informations. Les réactions aux messages de diagnostic peuvent être déterminées en fonction des
classements effectués.
L'élimination du défaut est décrite dans le message de diagnostic correspondant è Page 290.
E.2.2
Réactions aux messages
Selon le message, les réactions suivantes peuvent être configurées :
Réactions aux
messages
Description
PNU
Page
Erreur
(Error)
En cas d'apparition d'une erreur (SCON.FAULT, B3 = 1), l'EMCA
passe à l'état “Défaut détecté (T7)” de la machine d'état FHPP
è Page 37. Les erreurs créent toujours une réaction à un
défaut (S6) qui a une répercussion sur le comportement de
l'actionneur par ex. comportement d'arrêt, mise hors circuit de
l'étage de sortie è Tab. E.3. Étapes nécessaires pour res
taurer l'ordre de marche :
– Éliminer la cause de l'erreur puis valider l'erreur (CCON.RE
SET, B3) è Fig. E.7
– Réinitialiser l'erreur (redémarrage/reset) è E.2.7.
Les erreurs sont affichées par le biais des LED d'état “ERROR”
et “État CANopen” è Page 281 ou Manuel “Actionneur intégré
avec interface de bus”, GDCE-EMCA-EC-SY-....
Les avertissements (SCON.WARN, B2 = 1) n'ont aucune
influence sur la réaction de l'EMCA et ne doivent pas être
validés. Pour éviter l'une des erreurs suivantes, l'origine de
l'avertissement doit être éliminé (SCON.WARN, B2 = 0).
Les avertissements sont affichés par la LED d'état “ERROR”
è Manuel “Actionneur intégré avec interface de bus”,
GDCE-EMCA-EC-SY-....
Les informations n'ont aucune influence sur le comportement
de l'actionneur et ne doivent pas être validées.
238
185
186
Avertissement
(Warning)
Information
(Information)
Tab. E.2
246
238
246
238
246
185
186
185
186
Réactions en cas de messages
285
E
E.2.3
Réactions en cas d'erreurs
Selon l'erreur, les réactions suivantes peuvent être configurées dans le logiciel de conception FCT :
Réactions en cas
d'erreurs
Description
PNU
Page
Décélération sans
freinage
(Free-wheeling)
Temporisation QS
(QS deceleration)
– L'étage de sortie est désactivé.
– L'actionneur décélère librement (en roue libre).
234
184
Temporisation
d'enregistrement
(Record decele
ration)
– Le mouvement s'arrête immédiatement avec la décélé
ration paramétrée dans la commande de déplacement
actuelle.
– L'étage de sortie peut ensuite être activé ou désactivé en
option.
Fin de
l'enregistrement
(Finish record)
– La commande de déplacement actuelle est exécutée
jusqu'à ce que la cible soit atteinte (Motion Complete).
option.
Tab. E.3
– Le mouvement s'arrête immédiatement avec la décélé
ration d'arrêt rapide (Quick stop) (rampe de décélération
d'arrêt rapide) paramétrée.
option.
Réactions en cas d'erreurs
E.2.4
Étage de sortie activé
Selon l'erreur, les options des étages de sortie suivantes peuvent être configurées dans le logiciel de
conception FCT :
Étage de sortie
activé
Description
PNU
Page
Activée
Après la décélération jusqu'à l'arrêt, l'étage de sortie reste
activé.
Après la décélération jusqu'à l'arrêt, l'étage de sortie est
désactivé.
234
184
Désactivé
Tab. E.4
286
Options de l'étage de sortie
E
E.2.5
Enregistrement de diagnostic
Selon le message, les options de mémoire de diagnostic suivantes peuvent être configurées :
Enregistrement de Description
diagnostic
PNU
Activé
238
Désactivé
Tab. E.5
L'événement système est enregistré dans la mémoire de diag
nostic.
L'événement système n'est pas enregistré dans la mémoire de
diagnostic.
185
Options de la mémoire de diagnostic
E.2.6
Validation des erreurs pouvant être validées
Pour les erreurs pouvant être validées, l'état de service ne peut être restauré qu'après avoir éliminé
l'origine de l'erreur par “Valider défaut” (CCON.RESET). Si plusieurs erreurs apparaissent en même
temps, seule l’erreur ayant la priorité la plus haute est validée.
Origine du défaut éliminée
Erreur activée
Erreur non active
Perturbation
(SCON.FAULT, B3)
(CCON.RESET, B3)
Fig. E.7
Graphique : valider les erreurs pouvant être validées
L'erreur peut de plus être validée par le biais des interfaces suivantes :
– Festo Configuration Tool (FCT) : bouton “Valider l'erreur”
– Serveur Web : fonction “Reset error”
E.2.7
Réinitialiser les erreurs ne pouvant pas être validées
Pour les erreurs ne pouvant pas être validées, l'ordre de marche ne peut être restauré qu'après avoir
éliminé l'origine de l'erreur par un redémarrage.
– FHPP : réinitialiser l'appareil (PNU 127.3, valeur = 10h)
– Alimentation électrique [X4] : Power ON/OFF
– CiA 402 : instruction “Reset node”
– Festo Configuration Tool (FCT) : bouton “Redémarrer le contrôleur”
287
E
E.3
E.3.1
Fonction : mémoire de diagnostic
L'EMCA a une mémoire de diagnostic rémanente. Des messages de diagnostic peuvent être consignés
dans la mémoire de diagnostic. La PNU 238 permet de paramétrer les messages de diagnostic qui
doivent être consignés è Page 285.
La mémoire de diagnostic est de type cyclique avec une capacité de 200 messages de diagnostic.
Les messages de diagnostic significatifs sont décrits les uns après les autres dans la mémoire de diag
nostic. Lorsque la mémoire de diagnostic est pleine, le nouveau message de diagnostic écrase le
message le plus ancien (principe du FIFO).
Il est possible d'accéder à la mémoire de diagnostic via :
– FHPP : numéro de diagnostic (PNU 201) è Page 178
– FCT è PlugIn FCT EMCA, aide
– Serveur Web è Manuel “Actionneur intégré avec interface de bus”, GDCE-EMCA-EC-SY-...
Dans les messages de diagnostic de la mémoire de diagnostic se trouvent les informations suivantes :
Information
Compteur
(Counter)
Événement de diag
nostic
(Diagnostics event)
Numéro de diagnostic
(Diagnostics number)
Message
(Message)
Horodatage
(Time stamp)
Information supplé
mentaire
(Additional
information)
1)
Description
PNU
Page
Numéro de compteur du message de diagnostic
1)
–
Classification du message de diagnostic è Tab. E.2
200
178
Numéro du message de diagnostic en notation hexadéci
male (0x = préfixe hex).
description sommaire du message de diagnostic
201
178
1)
–
Moment du message de diagnostic mémorisé au format
“HH.MM.SS:nnn” :
– HH = heures
– MM = minutes
– SS = secondes
– nnn = millisecondes
La base de temps est l'heure de mise en circuit respective
de l'EMCA.
Information supplémentaire pour le service après-vente
Festo pour les dysfonctionnements complexes
202
179
203
179
Disponible uniquement dans FCT ou le serveur Web
Tab. E.6
288
Structure des messages de diagnostic
E
E.3.2
Effacer la mémoire de diagnostic
La mémoire de diagnostic peut être supprimée via le paramètre “Supprimer la mémoire de diagnostic
(PNU 204.3, valeur = 1h)” (possible en option via FCT ou le serveur Web). Lors de la suppression, un
évènement de connexion (message de diagnostic 3Dh) est généré et enregistré dans la mémoire de
diagnostic. Le compteur de dysfonctionnements n'est pas remis à zéro.
E.3.3
Diagnostic via les octets d'état FHPP
L'EMCA prend en charge les possibilités de diagnostic suivantes via les octets d'état FHPP è Page 48 :
– SCON.WARN – Avertissement
– SCON.FAULT – Défaut
– SPOS.FOLERR – Erreur de poursuite
– SPOS.STILL – Surveillance d'arrêt.
Il est en outre possible, via le canal de paramètres Festo étendu (EFPC) de lire toutes les informations
de diagnostic disponibles sous forme de PNU (par ex. mémoire de diagnostic) è Page 138.
289
E
E.4
Explications relatives aux messages de diagnostic
Le tableau des messages de diagnostic (è Chapitre E.4.1) contient les informations suivantes :
Concept
Signification
PNU
N°
Pouvant être
classifié comme
...
Numéro du message de diagnostic en notation hexadécimale.
F/W/I = Erreur/avertissement/information è Page 285.
Indique quelle est la classification possible pour un message de
diagnostic. Le réglage par défaut est imprimé en gras (ici F).
Lorsqu'une classification est impossible, elle est signalée par
des traits.
Exemple : “F/–/–” signifie que le message de diagnostic peut
uniquement être classifié comme une erreur.
Mémoire de diag Indique si une entrée est toujours effectuée dans la mémoire de
nostic
diagnostic ou si elle peut être paramétrée dans le FCT (tou
jours/en option).
Validabilité
Informations sur la possibilité de valider une erreur :
– Valider une erreur : validation par le biais de Valider le défaut
(CCON.RESET, B3). Autres options è Page 287.
– Réinitialiser les erreurs ne pouvant pas être validées : redé
marrage via le paramètre “Réinitialiser l'appareil
(PNU 127.3, valeur = 10h)” Autres options è Page 287.
Réaction(s) sur
Indique pour chaque message de diagnostic la réaction sur
erreur paramét
erreur paramétrable sous forme de caractères (A à G)
rable(s)
è Tab. E.8. Les caractères des réactions par défaut sont impri
més en gras.
1)
Disponible uniquement dans FCT ou le serveur Web
2)
Valeurs autorisées (masque de bits)
3)
Valeurs actuelles
Tab. E.7
Page
1)
2382)
2463)
185
186
2382)
2463)
185
186
–
50
127.3
177
2342)
2423)
184
185
Explications relatives aux messages de diagnostic
Caractère de la/des réaction(s) sur erreur paramétrable(s)
A
Décélération sans freinage — pas de rampe de décélération
B
C
Temporisation Quick Stop – rampe de décélération d'arrêt rapide
Temporisation d'enregistrement – rampe de décélération de la com
mande de déplacement actuelle
Terminer enregistrement — exécuter la commande de déplacement
jusqu'à la fin, jusqu'à Motion Complete (MC)
Temporisation Quick Stop – rampe de décélération d'arrêt rapide
Temporisation d'enregistrement – rampe de décélération de la com
mande de déplacement actuelle
Terminer jeu — exécuter la commande de déplacement jusqu'à la fin,
jusqu'à Motion Complete (MC)
D
E
F
G
Tab. E.8
290
L'étage de sortie
est immédiate
ment désactivé
L'étage de sortie
est ensuite
désactivé
L'étage de sortie
reste activé
Réactions sur erreur possibles (paramétrables)
E
E.4.1
Messages de diagnostic avec remarques relatives à l'élimination de l'incident
Messages de diagnostic et élimination des incidents
01h
Erreur logiciel
Paramétrable comme : F/-/(Software error)
Mémoire de diagnostic : toujours
Une erreur interne du firmware a été constatée.
Contacter le service après-vente Festo.
– Possibilité de validation : pas de validation possible, réinitialisation du logiciel nécessaire.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A
02h
Fichier de paramètres par défaut non valide
Paramétrable comme : F/-/(Default parameter file invalid)
Une erreur a été constatée lors de la vérification du fichier de paramètres par défaut. Le fichier est
endommagé.
Recharger le fichier de paramètres par défaut dans l'appareil via une mise à jour du micrologiciel.
Si l'erreur se reproduit, il se peut que la mémoire soit défectueuse. L'appareil doit être remplacé.
03h
Erreur de communication interne CPU
Paramétrable comme : F/-/(Internal communication error CPUs)
Une erreur a été constatée dans la communication interne.
Redémarrer l’appareil. Si l'erreur se produit souvent, l'appareil doit alors être remplacé.
04h
Matériel non autorisé
Paramétrable comme : F/-/(Non-permitted hardware)
Le câblage interne électrique comporte une erreur.
L'appareil doit être remplacé.
06h
Système de mesure
Paramétrable comme : F/-/(Encoder)
Une erreur est survenue lors de l'analyse du codeur. Les valeurs de position actuelles sont éventuel
lement erronées.
Réinitialiser le logiciel et mise en référence.
291
E
07h
Paramétrable comme : F/-/(Limit switch positive)
Mémoire de diagnostic : en option
L'actionneur se trouve sur le capteur de fin de course positif.
Valider l'erreur et déplacer l'actionneur dans le sens négatif jusqu'à la plage autorisée. Vérifier
également à cet effet la zone de déplacement et les paramètres de l'enregistrement si nécessaire.
Vérifier les interrupteurs et les câbles.
Vérifier la dynamique de positionnement (dépassements ?), par ex. avec des diagrammes Trace
dans le FCT.
– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A, B, C, E, F
08h
Paramétrable comme : F/-/(Limit switch negative)
L'actionneur se trouve sur le capteur de fin de course négatif.
Valider l'erreur et déplacer l'actionneur dans le sens positif jusqu'à la plage autorisée. Vérifier
également à cet effet la zone de déplacement et les paramètres de l'enregistrement si nécessaire.
Vérifier les interrupteurs et les câbles.
Vérifier la dynamique de positionnement (dépassements ?), par ex. avec des diagrammes Trace
dans le FCT.
09h
Détermination du décalage pour la mesure du
Paramétrable comme : F/-/courant
(Offset determination for current measurement)
Une erreur est survenue lors de l'initialisation de la mesure de courant.
Réinitialiser le logiciel.
0Bh Fichier de paramètres non valide
Paramétrable comme : F/-/(Parameter file invalid)
Aucun enregistrement de paramètres valide enregistré. Une mise à jour du micrologiciel a éventuel
lement été réalisée après la création du fichier de paramètres : un maximum de données doit auto
matiquement être repris du fichier de paramètres. Les paramètres qui ne peuvent pas être initialisés
via le fichier de paramètres sont repris à partir du fichier de paramètres par défaut.
Charger un enregistrement de paramètres valide dans l'appareil. Si l'erreur persiste, il se peut
que le matériel soit défectueux.
292
E
0Ch
Erreur d'exécution de la mise à jour du firmware
Paramétrable comme : F/-/(Firmware update execution error)
La mise à jour du micrologiciel n'a pas été exécutée ou conclue de manière conforme.
Vérifier la connexion Ethernet entre l'appareil et le PC. Redémarrer l'appareil puis relancer la mise
à jour du micrologiciel. Vérifier qu'un micrologiciel valide a été choisi pour l'appareil. Le firmware
précédent reste actif jusqu'à ce que la mise à jour du firmware se soit conclue avec succès. Si
cette erreur persiste, il se peut que le matériel soit défectueux.
0Dh Surintensité
Paramétrable comme : F/-/(Overcurrent)
Court-circuit dans le moteur, dans les câbles ou dans le hacheur de freinage.
Étage de sortie défectueux.
Erreur de paramétrage du régulateur de courant.
Vérifier le paramétrage du régulateur de courant. Un régulateur de courant paramétré de manière
incorrecte peut générer des courants jusqu'à la limite du court-circuit en raison des oscillations,
ce qui est en général clairement perceptible du fait d'un sifflement à haute fréquence. Vérification
avec la fonction Trace dans le FCT (valeur réelle du courant actif ).
Message d'erreur consécutif au raccordement à l'alimentation de charge : court-circuit dans
l'étage de sortie. L'appareil doit être remplacé.
Message d'erreur seulement une fois que la validation de l'étage de sortie est effectuée : courtcircuit dans le moteur ou les câbles de moteur (internes). Remplacer l'appareil.
L'erreur apparaît uniquement si le hacheur de freinage est activé : s'assurer de l'absence de
court-circuit au niveau de la résistance de freinage externe ou vérifier si la valeur de la résistance
est trop faible.
0Eh
Erreur moteur I²t
Paramétrable comme : F/-/(I²t malfunction motor)
La limite I²t du moteur a été atteinte. Il se peut que le moteur ou l'actionneur ne soit pas suffi
samment dimensionné pour la tâche requise.
Vérifier le dimensionnement de l'actionneur.
Vérifier le système mécanique à la recherche d'éventuels grippements.
Réduire la charge/dynamique, pauses plus longues.
– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que si la cause a été éliminée.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C
293
E
0Fh
Interface erreur matériel
Paramétrable comme : F/-/(Hardware error interface)
Erreur dans le module de communication de l'appareil
Remplacer l'appareil.
Les réglages actuels de l'appareil peuvent être lus avec FCT et transférés dans un autre appareil
de construction similaire.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C, E, F
11h
Fin de course logicielle positive
Paramétrable comme : F/-/(Softwarelimit positive)
La position de consigne a atteint ou dépassé la position de fin de course logicielle correspondante.
Vérifier les données cibles.
Contrôler la zone de positionnement.
Cette erreur peut être validée immédiatement. Puis lancer un enregistrement de déplacement
correspondant ou déplacer l'actionneur au moyen de la fonction pas à pas. Les déplacements
dans le sens positif sont verrouillés.
12h
Fin de course logicielle négative
Paramétrable comme : F/-/(Softwarelimit negative)
La position de consigne a atteint ou dépassé la position de fin de course logicielle correspondante.
dans le sens négatif sont verrouillés.
13h
Sens de déplacement positif bloqué
Paramétrable comme : F/-/(Positive direction locked)
Un erreur de capteur de fin de course ou une erreur de fin de course logicielle s'est produite. Elle a
été suivie du démarrage d'un positionnement dans le sens verrouillé.
dans le sens positif sont verrouillés.
294
E
14h
Sens de déplacement négatig bloqué
Paramétrable comme : F/-/(Negative direction locked)
Une erreur de capteur de fin de course ou de fin de course logicielle s'est produite. Elle a été suivie
du démarrage d'un positionnement dans le sens de déplacement bloqué.
dans le sens négatif sont verrouillés.
15h
Température de l'étage de sortie dépassée
Paramétrable comme : F/-/(Output stage temperature exceeded)
La valeur limite admissible de la température d'étage de sortie a été dépassée. Il se peut que l'étage
de sortie soit surchargé.
Cette erreur ne peut être validée que lorsque la température se situe dans la plage admissible.
Abaisser la température ambiante, améliorer l'évacuation de chaleur. Vérifier la température
ambiante. Tenir compte de la diminution de puissance.
– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A, B, C, D
16h
Température de l'étage de sortie trop basse
Paramétrable comme : F/-/(Output stage temperature too low)
La température ambiante se trouve en dessous de la plage autorisée.
Augmenter la température ambiante. Cette erreur ne peut être validée que lorsque la température
se situe dans la plage admissible.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A, B, C, D
17h
Tension du circuit logique dépassée
Paramétrable comme : F/-/(Logic voltage exceeded)
La surveillance de la tension d'alimentation du circuit logique a détecté une surtension. Il y a soit un
défaut interne ou la tension d'alimentation est trop haute.
Vérifier la tension d'alimentation externe directement sur l'appareil.
Si l'erreur persiste après une réinitialisation, cela est dû à un défaut interne et l'appareil doit être
remplacé.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A, B
295
E
18h
Tension du circuit logique trop basse
Paramétrable comme : F/-/(Logic voltage too low)
La surveillance de la tension d'alimentation du circuit logique a détecté une sous-tension. Défaut
interne ou surcharge ou court-circuit dus aux périphériques raccordés.
Déconnecter l'appareil de l'ensemble de la périphérie et contrôler si l'erreur persiste après la
réinitialisation. Si tel est le cas, cela est dû à un défaut interne et l'appareil doit être remplacé.
19h
Violation temps réel LM-CPU
Paramétrable comme : F/-/(Real time error LM-CPU)
La LM-CPU nécessite plus de temps machine que ce dont elle dispose.
Vérifier si plusieurs liaisons à l'appareil sont établies simultanément. Si oui, couper les liaisons
inutiles. Autres mesures : renoncer aux enregistrements Trace, réduire la charge du bus
1Ah
Tension du circuit intermédiaire trop haute
Paramétrable comme : F/-/(Intermediate circuit voltage exceeded)
Tension sous charge hors de la plage admissible.
Résistance de freinage surchargée, énergie de freinage trop élevée qui ne peut pas diminuer assez
rapidement.
La résistance de freinage est défectueuse ou non raccordée.
Vérifier l'alimentation électrique ; mesurer la tension directement sur l'appareil.
Vérifier le dimensionnement de la résistance de freinage externe. Elle est peut-être trop élevée.
Vérifier le raccordement vers la résistance de freinage.
1Bh Tension du circuit intermédiaire trop basse
Paramétrable comme : F/W/(Intermediate circuit voltage too low)
La tension de charge est trop faible.
Effondrement de la tension de charge : bloc d'alimentation trop faible, câble d'alimentation trop
long, section trop petite ?
Si l'appareil est exploité à une tension volontairement basse, paramétrer ce dysfonctionnement
comme un avertissement.
– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la
cause.
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la tension sous
charge se situe à nouveau dans une plage admissible.
296
E
1Ch
CAN Node Guarding, FB possède la priorité de
Paramétrable comme : F/-/commande
(CAN Node Guarding, FB has master control)
Aucun télégramme de surveillance de nœud reçu en l'espace du temps paramétré.
Équilibrer la durée de cycle des Remoteframes avec l'API et vérifier si l'API est en panne.
Vérifier le câblage : spécifications des câbles respectées, rupture de fil, longueur maximale des
câbles dépassée, résistances de terminaison correctes, blindage des câbles mis à la terre, tous
les fils sont-ils raccordés ? Remplacer l'appareil à des fins de test. Si un autre appareil fonctionne
sans erreur avec un câblage identique, l'appareil comporte un défaut.
1Dh Bus de comm. CAN arrêté par le maître, FB
Paramétrable comme : F/-/possède la priorité de commande
(CAN bus comm. stopped by master, FB has
master control)
Le maître a arrêté le bus de communication CAN.
Contrôler le maître.
1Eh
Erreur de configuration NetX
Paramétrable comme : F/-/(NetX configuration error)
Configuration non valide des objets spécifiques au bus de terrain. Le module de communication n'a
pas été paramétré correctement.
Charger les réglages par défaut par l'intermédiaire de l'interface de paramétrage.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C, D, E, F, G
1Fh
Erreur réseau NetX
Paramétrable comme : F/-/(NetX network error)
Une erreur est survenue pendant la communication de bus avec le maître. La communication de bus
a été interrompue.
Le câble réseau est peut-être défectueux ou débranché, ou la commande a coupé la connexion.
Contrôler le câblage : les spécifications du câble ont-elles été observées ? Rupture de câble ? La
longueur maximale de câble a-t-elle été dépassée ? Le blindage du câble est-il mis à la terre ? Tous
les conducteurs sont-ils raccordés ?
Contrôler que la commande de niveau supérieur (maître) est prête à communiquer.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : E
297
E
20h
FHPP+ paramétrage non autorisé
Paramétrable comme : F/W/(FHPP+ incorrect parameterisation)
Le paramétrage des entrées de télégramme FHPP+ comporte un défaut. Le PNU n'est peut-être pas
présent sur l'appareil ou une valeur de 16 bits a été mappée à une adresse impaire.
Vérifier les entrées dans l'éditeur de télégrammes. Une vue d'ensemble des PNU disponibles dans
l'appareil et leur taille se trouve dans la documentation FHPP de l'appareil.
– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la
cause.
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsqu'une entrée de
télégramme valide est écrite.
21h
FHPP+ valeur non admissible
Paramétable comme : F/W/I
(FHPP+ incorrect value)
À au moins un PNU a été attribuée une valeur non admissible. Le télégramme a été ignoré.
Corriger les valeurs et renvoyer le télégramme.
– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur peut être validée immédiatement.
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsqu'un télégramme
valide est reçu.
22h
Mise en référence
Paramétrable comme : F/-/(Homing)
Échec du déplacement de référence sur interrupteur. Aucun interrupteur n'a été trouvé.
Vérifier si la méthode de mise en référence paramétrée est correcte.
Vérifier si le capteur de fin de course et/ou capteur de référence sont raccordés et s'ils ont été
correctement paramétrés (contact NF ou contact NO ?). Vérifier le bon fonctionnement des cap
teurs et rechercher une éventuelle rupture de fil au niveau des câbles.
Si l'erreur persiste, cela est dû à un défaut interne et l'appareil doit être remplacé.
23h
Pas d'impulsion d'indexation trouvée
Paramétrable comme : F/-/(No index pulse found)
Erreur lors du déplacement de référence : impulsion nulle introuvable. Codeur défectueux.
Redémarrer l’appareil. Si l'erreur se reproduit, l'appareil doit être remplacé.
298
E
25h
Calcul de trajectoire
Paramétrable comme : F/-/(Path calculation)
La cible du positionnement ne peut être atteinte ni avec les options de positionnement, ni avec les
conditions aux limites.
En cas d'évolution d'enregistrements : la vitesse finale du dernier enregistrement était plus élevée
que la vitesse cible de l'enregistrement suivant.
Vérifier le paramétrage des enregistrements concernés.
Vérifier, le cas échéant, les valeurs réelles du positionnement antérieur au moment du
changement à l'aide de la fonction Trace. L'erreur est probablement due à une vitesse réelle ou
accélération réelle trop élevée au moment du changement.
26h
Paramètres de bus de terrain CAN manquants
Paramétrable comme : F/-/(CAN fieldbus parameters missing)
Le paramétrage pour le mode sur le bus CAN est incomplet.
Compléter les paramètres manquants et réinitialiser le logiciel.
27h
Enregistrement des paramètres
Paramétrable comme : F/-/(Save parameters)
Erreur lors de l'écriture de la mémoire permanente interne.
Exécuter la dernière opération une nouvelle fois.
Contrôler ce qui suit : présence éventuelle d'une erreur pouvant d'abord être validée ? Lors du
téléchargement d'un fichier de paramètres, contrôler si la version du fichier de paramètres est
compatible avec le micrologiciel. Si l'erreur continue d'apparaître, contactez le service aprèsvente Festo.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : F, G
28h
Mise en référence requise
Paramétrable comme : F/W/(Homing required)
Aucun déplacement de référence valable n'a encore été exécuté.
L'actionneur n'est plus référencé (p. ex. en raison d'une défaillance de la tension du circuit logique ou
parce que la méthode de mise en référence ou le point zéro de l'axe ont été modifiés).
Exécuter la mise en référence ou répéter la dernière mise en référence si celle-ci ne s'est pas
terminée avec succès.
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque le déplacement
de référence a été conclu avec succès.
299
E
29h
Position cible derrière la fin de course logicielle
Paramétrable comme : F/-/négative
(Target position behind negative software limit)
Le démarrage d'un positionnement a été supprimé, car la cible se situe derrière la fin de course
logicielle négative.
Contrôler le mode d'enregistrement de déplacement (absolu/relatif ?).
2Ah
Position cible derrière la fin de course logicielle
Paramétrable comme : F/-/Mémoire de diagnostic : en option
positive
(Target position behind positive software limit)
Le démarrage d'un positionnement a été supprimé, car la cible se situe derrière la fin de course
logicielle positive.
Contrôler le mode d'enregistrement de déplacement (absolu/relatif ?).
2Bh Mise à jour du micrologiciel, micrologiciel non
Paramétrable comme : F/W/Mémoire de diagnostic : en option
valide
(Firmware update, invalid firmware)
La mise à jour du firmware ne peut pas être effectuée. La version du micrologiciel n'est pas com
patible avec le matériel utilisé.
Déterminer la version du matériel. Sur le site Internet de Festo, il est possible de déterminer les
versions de micrologiciel compatibles et de télécharger un micrologiciel approprié.
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsqu'un nouveau télé
chargement de firmware a été lancé.
2Ch
Numéro d'enregistrement FHPP non admissible
(FHPP incorrect record number)
Une tentative de démarrage d'un enregistrement avec un numéro d'enregistrement non valide a été
effectuée.
Sélectionner un nouvel enregistrement avec un numéro d'enregistrement valide.
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsqu'un
enregistrement est démarré avec un numéro d'enregistrement valide.
2Dh Avertissement moteur I²t
Paramétrable comme : -/W/I
(I²t warning motor)
La limite d'avertissement I²t du moteur a été atteinte.
Paramétrer ce message comme avertissement ou supprimer complètement en tant qu'information.
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque l'intégrale I²t
baisse à moins de 80 %.
300
E
2Eh
Impulsion d'indexation trop proche du capteur de Paramétrable comme : F/-/proximité
(Index pulse too close on proximity sensor)
Le point de commutation du capteur de proximité est trop proche de l'impulsion d'index. De ce fait,
aucune position de référence reproductible ne peut être déterminée.
Déplacer le capteur de référence/capteur de fin de course sur l'axe. Il est possible d'afficher
l'écart entre capteur et impulsion d'index dans le FCT.
2Fh
Erreur de poursuite
(Following error)
L'erreur de poursuite est devenue trop importante. Cette erreur peut survenir en mode position
nement et vitesse.
Agrandir la fenêtre d'erreur.
Vitesse, accélération, à-coups ou charge trop importants ? Système mécanique grippé ?
Moteur surchargé (limitation du courant à partir de la surveillance I²t activée ?)
– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur ne peut être validée que si la cause a été éliminée.
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque l'erreur de
poursuite se situe à nouveau dans une plage admissible.
30h
Résistance de freinage
(Braking resistor)
Aucune résistance de freinage n'est raccordée.
Vérifier si une résistance de freinage est nécessaire pour l'application. C'est notamment le cas
lorsque l'erreur 1Ah “Dépassement supérieur de la tension du circuit intermédiaire” apparaît.
Si cette erreur apparaît même si une résistance de freinage est raccordée, vérifier une éventuelle
rupture de fil sur les câbles.
Lorsqu'aucune résistance de freinage n'est requise, il est possible d'empêcher l'affichage du
message avec “Ignorer”.
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsqu'une résistance de
freinage est raccordée.
32h
Connexion FCT avec priorité de commande
Paramétrable comme : F/-/(FCT connection with master control)
La connexion au FCT a été interrompue.
Contrôler la connexion et exécuter un reset, si nécessaire.
301
E
33h
Avertissement température de l'étage de sortie
(Output stage temperature warning)
Température de l'étage de sortie élevée.
Vérifier le moteur et le câble à la recherche d'éventuels courts-circuits.
Abaisser la température ambiante, tenir compte de la diminution de puissance, améliorer l'éva
cuation de chaleur.
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la température
se situe à nouveau en dessous du seuil d'avertissement.
34h
Safe Torque Off (STO)
(Safe Torque Off (STO))
La fonction de sécurité “Safe Torque Off ” a été requise.
Observer la documentation séparée concernant la fonction STO.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : 0
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque STO n'est plus
requis.
35h
CAN Node Guarding, FB ne possède pas la priorité Paramétrable comme : -/W/I
de commande
(CAN Node Guarding, FB does not have master
control)
Une connexion au maître CAN n'est pas disponible. Pour l'heure, le bus CAN n'a pas la priorité de
commande sur l'appareil.
Équilibrer la durée de cycle des Remoteframes avec l'API et vérifier si l'API est en panne.
Vérifier le câblage : spécifications des câbles respectées, rupture de fil, longueur maximale des
câbles dépassée, résistances de terminaison correctes, blindage des câbles mis à la terre, tous
les fils sont-ils raccordés?
Remplacer l'appareil à des fins de test. Si un autre appareil fonctionne sans erreur avec un câb
lage identique, l'appareil comporte un défaut.
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la connexion au
maître CAN a été rétablie.
36h
Bus de comm. CAN arrêté par le maître, FB ne
possède pas la priorité de commande
(CAN bus comm. stopped by master, FB does not
have master control)
Le maître CAN a arrêté le bus de communication. Pour l'heure, le bus CAN n'a pas la priorité de com
mande sur l'appareil.
Contrôler le maître.
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la com
munication est rétablie.
302
E
37h
Contrôle de l'arrêt
(Standstill monitoring)
La position réelle se situe hors de la fenêtre d'arrêt. La fenêtre est probablement paramétrée de
manière trop étroite.
Vérifier le paramétrage de la fenêtre d'arrêt.
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la position réelle
se situe à nouveau à l'intérieur de la fenêtre d'arrêt ou qu'un nouvel enregistrement a été lancé.
38h
Accès au fichier des paramètres
Paramétrable comme : F/-/(Parameter file access)
Au cours d'un processus de fichier de paramètres, tous les sous-programmes de lecture et d'écriture
du fichier de paramètres sont bloqués.
Attendre que le processus s'achève. Le temps entre 2 téléchargements de fichier de paramètres
ne doit pas être inférieur à 3 s.
39h
Avertissement Trace
Paramétrable comme : -/W/(Trace warning)
Une panne est survenue au cours de l'enregistrement Trace.
Démarrer un nouvel enregistrement Trace.
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsqu'un nouveau Trace
a été lancé.
3Dh Évènement de démarrage
Paramétrable comme : -/-/
(Start-up event)
L'appareil a été mis en circuit ou est resté en circuit pendant plus de 48 jours. L'évènement se pro
duit également lors de l'effacement de la mémoire de diagnostic. L'évènement de commutation ne se
produit pas lorsque l'entrée antérieure dans la mémoire de diagnostic était également un évènement
de commutation.
Cet événement ne sert qu'à améliorer la documentation des messages de diagnostic qui apparaissent.
3Eh
Paramétrable comme : F/-/(Diagnostic memory)
Une erreur est survenue lors de l'écriture ou la lecture dans la mémoire de diagnostic.
Valider l'erreur. Si elle se reproduit, un module mémoire est probablement défectueux ou une
entrée erronée a été mémorisée.
Effacer la mémoire de diagnostic. Si l'erreur se reproduit, l'appareil doit être remplacé.
3Fh
Enregistrement invalide
Paramétrable comme : F/-/(Record invalid)
L'enregistrement démarré est non valide. Les données de l'enregistrement ne sont pas plausibles ou
le type d'enregistrement n'est pas valide.
Contrôler les paramètres de l'enregistrement.
I
303
E
40h
Échec du dernier apprentissage
(Last teaching not successful)
Apprentissage impossible de l'actuel enregistrement de déplacement.
L'actuel enregistrement de déplacement doit être de type enregistrement de position absolu.
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la tentative de
TEACH suivante est réussie, ou en cas de commutation du mode apprentissage (mode 1) en mode
normal (mode 0).
41h
Reset système
Paramétrable comme : F/-/(System reset)
Une erreur interne du firmware a été constatée.
Contacter le service après-vente Festo.
42h
Address Conflict Detection (ACD)
Paramétrable comme : F/-/(Address Conflict Detection (ACD))
Dans le réseau, au moins deux participants ont la même configuration réseau.
Corriger la configuration réseau (par ex. avec FCT)
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : E
43h
Connexion FCT sans priorité de commande
(FCT connection without master control)
Il n'existe plus aucune connexion avec le FCT, p. ex. car le câble a été débranché.
Contrôler la connexion et exécuter un reset, si nécessaire.
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la connexion au
FCT est rétablie.
44h
Fichier des paramètres incompatible avec le
firmware
(Parameter file not compatible with firmware)
Le fichier des paramètres qui vient d'être inscrit dans l'appareil n'est pas compatible avec le mic
rologiciel de l'appareil. Un maximum de données est automatiquement repris du fichier de para
mètres. Les paramètres qui ne peuvent pas être initialisés via le fichier de paramètres sont repris à
partir du fichier de paramètres par défaut. Si un nouveau micrologiciel est requis, tous les para
mètres ne seront éventuellement pas inscrits.
Charger un fichier des paramètres valide dans l'appareil.
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque l'écriture d'un
nouveau fichier de paramètres est réussie.
49h
Tampon télégramme CAN plein ou message perdu Paramétrable comme : F/-/(CAN message overflow or message lost)
La mémoire télégramme CAN est pleine en raison par ex. de l'impossibilité de traiter un télégramme
dans l'appareil pendant un enregistrement. Des données ont peut-être été perdues.
Rallonger le temps de cycle du maître.
304
E
4Ah
Safe Torque Off (STO) temps de discordance
(Safe Torque Off (STO) discrepancy time )
Les signaux de pilotage STO1 et STO2 n'ont pas été émis simultanément ou sont opposés.
Vérifier l'écart du temps de commutation. Remettre dans le même sens les signaux de pilotage et
respecter le temps de discordance.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : 0
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque STO n'est plus
requis.
4Bh Interpolated Positioning Mode arrêté par une
Paramétrable comme : F/-/erreur de commande
(Interpolated Positioning Mode stopped while
error occurred on control unit)
Le mode Interpolated est actif dans CAN-Open et une erreur de commande ou de liaison est apparue
simultanément.
Vérifier le logiciel de commande et le câblage.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B
4Ch
Plage de valeurs non respectée
Paramétrable comme : F/-/(Value is out of range)
La valeur de l'objet n'a pas pu être écrite car elle se situe en-dehors de la plage de valeurs admissible.
Réécrire l'objet en tenant compte de la plage de valeurs admissible.
4Dh Erreur de mémoire Bootloader
Paramétrable comme : F/-/(Bootloader memory error)
Une cellule mémoire défectueuse a été détectée lors du processus de rebootage.
Effectuer une mise à jour du firmware. Si l'erreur se reproduit, il se peut que la mémoire peut-être
défectueuse. L'appareil doit alors être remplacé.
4Eh
Surcharge alimentation 24 V externe
Paramétrable comme : F/-/(Overload 24V Outputs):
Un court-circuit ou une surcharge s'est produite au niveau de la tension d'alimentation externe de
24 V.
Contrôler le câblage de l'interface STO, le capteur de référence et les entrées et les sorties numé
riques.
305
F
Concepts et abréviations
F
Les concepts et abréviations suivants seront utilisés dans cette description.
Les concepts et abréviations spécifiques au bus de terrain figurent dans le chapitre correspondant.
Concept/abréviation
Signification
Actionneur intégré
Contient de l'électronique de puissance, un régulateur, une com
mande de positionnement, un moteur et un capteur de moteur (en
option). Évalue les signaux du capteur et calcule les mouvements et
les forces.
Automate
Automate programmable (API) ou PC industriel (PCI).
Axe
Composant mécanique d'un actionneur qui transmet la force mot
rice pour le déplacement. Un axe permet le montage et le guidage
de la charge utile et le montage d'un capteur de référence.
Capteur externe servant à déterminer la position de référence et
raccordé directement à l'EMCA.
Codeur
Générateur d'impulsions électrique (le plus souvent capteur de
position du rotor). L'EMCA exploite les signaux électriques générés
et les utilise pour calculer la position et la vitesse.
Déplacement de référence
Opération de positionnement permettant de déterminer le point de
référence et donc l'origine du système de référence de mesure de
l'axe.
Définit la commande séquentielle selon le “Festo Handling and Po
sitioning Profile” (I/O Messaging, 8 octets I/O)
Enhanced Festo Parameter
Channel (EFPC)
Accès aux paramètres d'après le “Festo Handling and Positioning
Profile” (Profil de manipulation et de positionnement Festo) (I/O
Messaging, 8 octets I/O supplémentaires en option)
Enregistrement
Ordre de déplacement défini dans le tableau d'enregistrements,
composé d'une position cible, d'un mode de positionnement, d'une
vitesse déplacement et d'accélérations.
Entraînement
Actionneur complet composé d'un actionneur intégré (électronique,
moteur et codeur), d'un axe et d'une boîte d'engrenage (en option).
Logiciel avec une gestion unique des données et du projet pour les
types d'appareil pris en charge. Les caractéristiques spéciales d'un
type d'appareil sont prises en charge par des PlugIns avec les des
criptions et dialogues nécessaires.
Festo Handling and Po
sitioning Profile (FHPP)
Profil de données bus de terrain uniforme pour les commandes de
positionnement de Festo
306
F
Signification
Fin de course logicielle
Limitation de course programmable (point de référence = point zéro
de l'axe)
– Fin de course logicielle, positive/négative :
position limite max. de la course dans le sens positif/négatif ; ne
doit pas être dépassée lors des positionnements.
HMI
Human Machine Interface (Interface homme-machine IHM),
correspond notamment au pupitre de commande avec écran LCD et
touches de commande.
I
O
IO
Entrée
Sortie
Entrée et/ou sortie
Méthode de référencement
Méthode de définition de la position de référence : contre une butée
fixe (évaluation de surintensité/vitesse) ou à l'aide du capteur de
référence.
Mode apprentissage
(Teach mode)
Mode de fonctionnement pour le réglage des positions par l'ac
costage de la position cible, notamment lors de la création
d'enregistrements de déplacement.
Mode de fonctionnement
Type de commande ou mode de fonctionnement interne de l'EMCA.
– Type de commande : mode Sélection de bloc, mode direct
– Mode de fonctionnement du régulateur : Position Profile Mode,
Profile Torque Mode, Profile velocity mode
– Déroulements prédéfinis : Homing Mode...
(Profile Position mode)
Mode de fonctionnement pour l'exécution d'un enregistrement de
déplacement ou d'une instruction directe de positionnement avec
asservissement de position (closed loop position control).
Mode pas à pas
Déplacement manuel en sens positif ou négatif.
Fonction pour le réglage des positions par l'accostage de la position
cible, par ex. lors de l'apprentissage (Teach mode)
d'enregistrements de déplacement.
(Homing mode)
Définition du système de référence de mesure de l'axe
Mode servo/couple de
rotation (Profile Torque Mode)
Mode de fonctionnement pour l'exécution d'une instruction directe
de positionnement avec servocommande (open loop transmission
control) par régulation du courant moteur.
Point de référence pour le système de mesure incrémentiel. Le point
de référence définit un emplacement ou une position connue dans la
course de l'actionneur.
Point de référence des fins de course logicielles et du point zéro du
projet PZ. Le point zéro de l'axe AZ est défini par un décalage (offset)
préréglé par rapport au point de référence REF.
307
F
Signification
Point zéro du projet (PZ)
(Project Zero point)
Point de référence pour toutes les positions dans les instructions de
positionnement. Le point zéro du projet PZ constitue la base pour
toutes les données de position absolues (par exemple dans le ta
bleau d'enregistrements de déplacement ou pour la commande
directe via l'interface de commande). Le point PZ est défini par un
décalage (offset) réglable par rapport au point zéro de l'axe.
Réglage de vitesse
(Profile Velocity mode)
Mode de fonctionnement pour l'exécution d'un enregistrement de
déplacement ou d'une instruction directe de positionnement avec
régulation de la vitesse ou de la vitesse de rotation.
Signal 0
Une tension de 0 V est présente sur l'entrée ou la sortie (logique
positive, correspond à LOW).
Signal 1
Une tension de 24 V est présente sur l'entrée ou la sortie (logique
positive, correspond à HIGH).
Tension de charge, tension du
circuit logique
La tension sous charge alimente l'électronique de puissance de
l'EMCA, et donc le moteur. La tension logique alimente la logique
d'analyse et de commande de l'EMCA.
Tab. F.1
308
Liste des termes et des abréviations
Index
À
À-coup accélération . . . . . . . . . . . . . . . . 196, 210
À-coup décélération . . . . . . . . . . . . . . . . 197, 211
Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196, 210, 222
Accélération / décélération . . . . . . . . . . . . . . 209
Accélération admissible max. . . . . . . . . . . . . 205
Acceleration/Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . 209
Access attribute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Actionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
Actionneur intégré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
Actual acknowledged malfunction . . . . . . . . . 183
Actual I2t value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Actual intermediate circuit voltage . . . . . . . . 230
Actual logic voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Actual malfunction messages . . . . . . . . . . . . 182
Actual motor current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Actual phase current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Actual temperature CPU . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Actual temperature output stage . . . . . . . . . 229
Actual warning messages . . . . . . . . . . . . . . . 183
Additional information . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Adresse HTTP du fabricant . . . . . . . . . . . . . . . 175
Allowed malfunction handling 1 . . . . . . . . . . 186
Angle zéro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
Automate de mémoire de données . . . . . . . . 177
Avertissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
Axe électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
Axis parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
B
Base load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Basic value acceleration . . . . . . . . . . . . . . . .
Basic value force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Basic value velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Baud rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Block detection window time . . . . . . . . . . . . .
Boot-up message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bus status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
230
212
212
210
181
222
264
181
C
CAN-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
CAN-Identifier (CAN-ID) . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Canal de paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Canal de paramètres EFPC RPDO2 . . . . . . . . . 243
Canal de paramètres EFPC TPDO2 . . . . . . . . . 243
Canal de paramètres étendu . . . . . . . . . . . . . 139
CANopen diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Capteur de fin de course . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Caractéristique d'accès . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Caractéristiques de l'appareil . . . . . . . . . . . . 269
Champ d'erreur prédéfini . . . . . . . . . . . . . . . . 258
Charge d'outillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Cible d'apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
COB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
COB-ID client -> server (rx) . . . . . . . . . . 245, 278
COB-ID emergency message . . . . . . . . 259, 278
COB-ID server -> client (tx) . . . . . . . . . . 245, 278
COB-ID SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249, 278
Code de fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Code de l'objet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
Communication profile area . . . . . . . . . . . . . . 278
Comparateur de force, max. . . . . . . . . 203, 216
Comparateur de force, min. . . . . . . . . . 203, 216
Comparateur de force, temps de repos . 203, 216
Comparateur de position, max. . . . . . . 201, 215
Comparateur de position, min. . . . . . . 201, 215
Comparateur de position, temps
de repos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201, 215
Comparateur de temps, max. . . . . . . . 204, 216
Comparateur de temps, min. . . . . . . . . 204, 216
Comparateur de vitesse, max. . . . . . . . 202, 215
Comparateur de vitesse, min. . . . . . . . 202, 215
Comparateur de vitesse, temps
de repos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202, 215
Condition de démarrage . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Consigne de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
Constante d’avance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Controller type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Controllogic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
309
Couple nominal moteur . . . . . . . . . . . . . . . . .
Courant de phase actuel . . . . . . . . . . . . . . . .
Courant max. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Courant moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Courant moteur actuel . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Courant nominal moteur . . . . . . . . . . . . . . . .
Course de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
226
230
226
135
228
226
306
D
Data memory control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Data Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Date relative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Décalage du point zéro de l'axe . . . . . . . . . . . 220
Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . 196, 210, 222
Décélération sans freinage . . . . . . . . . . . . . . 286
Défaut actuel validable . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Délai du temps de réponse erreur
de poursuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209, 228
Dépannage 1, 186
Dépannage 1 admissible . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Désignation de l’objet . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Désignation du sous-index . . . . . . . . . . . . . . 235
Device data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
Device fault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Device type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270, 278
Diagnostic, Bits d'état FHPP . . . . . . . . . . . . . 289
Diagnostic CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Diagnostics buffer parameter . . . . . . . . . . . . 180
Diagnostics event . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Diagnostics number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Données standard FHPP RPDO1 . . . . . . . . . . 242
Données standard FHPP TPDO1 . . . . . . . . . . 242
Drive manufacturer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Durée phase 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
É
Écart de régulation max. . . . . . . . . . . . . . . . . 198
EFPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
EINC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
EMCY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
EMCY message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
Enchaînement cible d'enregistrements . . . . . 197
Enchaînement d'enregistrements . . . . . . . . . 105
310
Encoder resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
End velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198, 211
Enhanced Festo Parameter Channel (EFPC) . 306
Enregistrement de diagnostic . . . . . . . . . . . . 287
Entrées numériques locales . . . . . . . . . . . . . . 188
Erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
Erreur de poursuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Error reaction 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Error register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257, 278
Étage de sortie activé . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
État de l'enregistrement . . . . . . . . . . . . . . . . 193
État des sorties des comparateurs . . . . . . . . 189
État du bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
État du télégramme de réception FHPP . . . . . 171
État du télégramme de réponse FHPP . . . . . . 171
État sûr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
Événement de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . 178
F
Fabricant de l'entraînement . . . . . . . . . . . . . . 175
Facteur pilotage de couple . . . . . . . . . . . . . . 200
Facteur temps de surveillance . . . . . . . . . . . . 268
Facteurs groupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Factor Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Feed constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Fenêtre de signalement d'arrêt . . . . . . . . . . . 227
Fenêtre de signalement pour la force
atteinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Fenêtre de signalisation Cible atteinte . . . . . 223
Fenêtre de signalisation Erreur
de poursuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209, 211
Fenêtre de signalisation Erreur de réglage
de la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Fenêtre de signalisation Vitesse atteinte . . . 212
Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . 306
Festo order number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
FHPP control information . . . . . . . . . . . . . . . . 190
FHPP direct mode settings . . . . . . . . . . . . . . . 208
FHPP receive telegram . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
FHPP receive telegram state . . . . . . . . . . . . . 171
FHPP responsed telegram . . . . . . . . . . . . . . . 170
FHPP responsed telegram state . . . . . . . . . . 171
FHPP setpoint and actual values . . . . . . . . . . 207
FHPP status information . . . . . . . . . . . . . . . . 190
FHPP valeurs de consigne et réelles . . . . . . . 207
FHPP version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Fin de course logicielle . . . . . . . . . . . . . . . 63, 307
– Négative (inférieure) . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
– Positive (supérieure) . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
Fins de course logicielles . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Following error timeout . . . . . . . . . . . . 209, 228
Following error window . . . . . . . . . . . . 209, 211
Following record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Fonctions de protection . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Force comparator maximum . . . . . . . . 203, 216
Force comparator minimum . . . . . . . . . 203, 216
Force comparator window time . . . . . . 203, 216
Force max. admissible . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Force target window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Force values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
FPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
FPHH standard data RPDO1 . . . . . . . . . . . . . . 242
FPHH standard data TPDO1 . . . . . . . . . . . . . . 242
G
Gear ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Gestion des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
Gestion du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
Guard time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267, 278
H
Hacheur de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
HMI (voir commande d'appareils) . . . . . . . . .
Homing method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
HTTP drive catalog address . . . . . . . . . . . . . .
135
307
221
175
I
I2t limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
I2t parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Identifiant objet de communication SYNC . . . 249
Identification du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Identité de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
Identity object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272, 278
Incrément d'interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Incréments de codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
Information supplémentaire . . . . . . . . . . . . . 179
Informations d'état FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Informations de commande FHPP . . . . . . . . . 190
Inhibit time EMCY . . . . . . . . . . . . . . . . . 259, 278
Inversion de sens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
J
Jerk acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . 196, 210
Jerk deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . 197, 211
Jeux de paramètres
– Jeu de paramètres actuel . . . . . . . . . . . . . . 274
– Jeu de paramètres d'application . . . . . . . . 274
– Jeu de paramètres par défaut . . . . . . . . . . . 274
L
Life time factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268, 278
Limitation de couple . . . . . . . . . . . . . . 197, 214
Limitation de course . . . . . . . . . . . . . . 206, 213
Limite de course . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Limite de vitesse détection de la butée . . . . . 222
Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Local digital inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Local digital outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
M
Manufacturer device name . . . . . 175, 270, 278
Manufacturer firmware version . . . . . . . . . . . 172
Manufacturer hardware version . 172, 271, 278
Manufacturer software version . . . . . . 271, 278
Manufacturer-specific profile area . . . . . . . . 280
Mapping PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Mass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196, 210
Masse de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Max. acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Max. control deviation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Max. current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Max. force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Max. velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
MC en cas de progression d'enregistrements 199
MC visible during record sequence . . . . . . . . 199
Mémoire de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
311
Message Bootup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
Message d'urgence COB-ID . . . . . . . . . . . . . . 259
Message EMCY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
Message PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Message SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
Message SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
Messages d'avertissement actuels . . . . . . . . 183
Messages d'erreur actuels . . . . . . . . . . . . . . . 182
Messages d'erreur SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
Messages de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
Méthode de déplacement de référence . . . . . 221
Min./max. temperature CPU . . . . . . . . . . . . . 229
Min./max. temperature output stage . . . . . . 229
Mise en référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Mode de fonctionnement
– Mode apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
– Mode de sélection de bloc . . . . . . . . . . . . . . 90
– Mode pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
– Mode référencement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Mode de fonctionnement Sample . . . . . . . . . 191
– Mode d'enregistrement . . . . . . . . . . . . . . . . 99
– Mode direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
– Mode d'enregistrement . . . . . . . . . . . . . . . 101
– Mode direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Mode vitesse
– Mode direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Motion Complete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Motor rated current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Motor rated torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Motor type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
N
Network management . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
NMT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
Node guarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
Node-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24, 181, 238
Nom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Nom de l'appareil donné par l'utilisateur . . . 175
Nom de l'appareil donné par
le fabricant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175, 270
312
Number of errors . . . . . . . . . . . . . . . . . 258, 278
Numéro de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Numéro de l'objet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Numéro de nœud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Numéro de série du contrôleur . . . . . . . . . . . 173
Numéro du sous-index . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
O
Object code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Object dictionary (OD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
Objet de communication COB . . . . . . . . . . . . 238
Objets
– 1000h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270, 278
– 1001h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257, 278
– 1003h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258, 278
– 1005h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249, 278
– 1008h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270, 278
– 1009h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271, 278
– 100Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271, 278
– 100Ch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267, 278
– 100Dh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268, 278
– 1010h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275, 278
– 1011h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276, 278
– 1014h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259, 278
– 1015h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259, 278
– 1018h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272, 278
– 1200h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245, 278
– 1400h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
– 1401h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
– 1402h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
– 1403h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
– 1600h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
– 1601h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
– 1602h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
– 1603h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
– 1800h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
– 1801h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
– 1802h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
– 1803h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
– 1A00h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
– 1A01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
– 1A02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
– 1A03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
(RCB 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(RCB 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(RCB 3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Offset axis zero point . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
194
195
198
220
P
Panne d'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Parameter channel EFPC RPDO2 . . . . . . . . . . 243
Parameter channel EFPC TPDO2 . . . . . . . . . . 243
Paramètre du régulateur . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Paramètre I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Paramètres de l'axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Paramètres de la mémoire de diagnostic . . . 180
Paramètres serveur SDO . . . . . . . . . . . . . . . . 245
PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
PDO message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Permissible error reaction 1 . . . . . . . . . . . . . . 184
Permissible malfunction handling 1 . . . . . . . . 185
Pilotage de couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Point zéro des axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
Point zéro du projet . . . . . . . . . . . . . . . 205, 308
Polarity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Position actual value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Position actuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Position comparator maximum . . . . . . 201, 215
Position comparator minimum . . . . . . 201, 215
Position comparator window time . . . . 201, 215
Position control parameter set . . . . . . . . . . . 224
Position de consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Position dimension index . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Position notation index . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Position puissance dix . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Position sample, front descendant . . . . . . . . 191
Position sample, front montant . . . . . . . . . . . 191
Position target window . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Position target window time . . . . . . . . . . . . . 223
Position unité de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Position values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Positionnement par points . . . . . . . . . . . . 99, 119
Positions-Sampling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Pre-defined error field . . . . . . . . . . . . . 258, 278
Priorité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Priorité de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Product code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272, 278
Project zero point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Q
Quick stop deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
R
Rapport de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Réaction sur erreur 1, 185
Réaction sur erreur 1 admissible . . . . . . . . . . 184
Record control byte 1, 194
Record status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Référence Festo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Référencement
– Capteur de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
– Méthode de référencement . . . . . . . . . . . . 307
– Point de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
Registre d’erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Réglage d'usine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
Réglages pour le mode direct FHPP . . . . . . . . 208
Réinitialisation des erreurs . . . . . . . . . . . . . . 287
Remarques relatives à la documentation . . . . 12
Répertoire d'objets (OD) . . . . . . . . . . . . . . . . 277
Required software version . . . . . . . . . . . . . . . 173
Résolution du codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Restaurer le jeu de paramètres par défaut . . 276
Restore default parameters . . . . . . . . . 276, 278
Revision number . . . . . . . . . . . . . . . . . 272, 278
RPDOx Communication parameter . . . . . . . . 279
RPDOx Mapping parameter . . . . . . . . . . . . . . 279
S
Safety state . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
Sample mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Sample position, falling edge . . . . . . . . . . . . 191
Sample position, rising edge . . . . . . . . . . . . . 191
Sauvegarder les paramètres . . . . . . . . . . . . . 275
Save all parameters . . . . . . . . . . . . . . . 275, 278
313
SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
SDO message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
SDO server parameter . . . . . . . . . . . . . 245, 278
Serial number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272, 278
Serialnumber controller . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Service après-vente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Setpoint force value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
Setpoint position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Setpoint value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Setpoint velocity value . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
SINC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Software position limits . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Sorties numériques locales . . . . . . . . . . . . . . 188
Standstill position window . . . . . . . . . . . . . . . 227
Standstill window timeout . . . . . . . . . . . . . . . 227
Start condition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Start delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199, 214
Status comparator outputs . . . . . . . . . . . . . . 189
Store parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . 275, 278
Stroke limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199, 206, 213
Surveillance d'arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Surveillance de I²t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Surveillance de la course . . . . . . . . . . . 107, 123
Surveillance de la tension . . . . . . . . . . . . . . . 135
Surveillance de nœud . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
Surveillance de température . . . . . . . . . . . . . 135
Surveillance I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
SYNC message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
Système de référence de mesure . . . . . . . . . . 60
– pour actionneurs linéaires . . . . . . . . . . . . . . 61
– pour actionneurs rotatifs . . . . . . . . . . . . . . . 62
Temporisation Quick Stop . . . . . . . . . . . . . . . 286
Temporisation Quick-Stopp . . . . . . . . . . . . . . 225
Temps de cycle internes . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Temps de repos détection de butée . . . . . . . 222
Temps de repos objectif atteint . . . . . . . . . . . 223
Temps de surveillance . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
Tension de circuit intermédiaire actuelle . . . . 230
Tension de l'unité de pilotage actuelle . . . . . 230
Time comparator maximum . . . . . . . . . 204, 216
Time comparator minimum . . . . . . . . . 204, 216
Time phase 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Time stamp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Tool load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Torque feed forward control . . . . . . . . . . . . . 231
Torque feed forward control factor . . . . . . . . 200
Torque limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . 197, 214
TPDO1 Communication parameter . . . . . . . . 279
TPDO1 Mapping parameter . . . . . . . . . . . . . . 279
Transmission des paramètres FHPP (PNU) . . 140
Transmission du fichier de paramètres . . . . . 142
Type d'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
Type d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
– Mesure à la volée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
– Mode direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Type de contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Type de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Type de moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
T
Teach target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Télégramme de réception FHPP . . . . . . . . . . . 169
Télégramme de réponse FHPP . . . . . . . . . . . . 170
Température actuelle de l'étage de sortie . . . 229
Température actuelle de la CPU . . . . . . . . . . . 229
Température min./max. CPU . . . . . . . . . . . . . 229
Temporisation . . . . . . . . . . . . . . . 196, 210, 222
Temporisation d'arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Temporisation du démarrage . . . . . . . . 199, 214
V
Valeur de base accélération . . . . . . . . . . . . . .
Valeur de base de la force . . . . . . . . . . . . . . .
Valeur de base vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Valeur de consigne de la force . . . . . . . . . . . .
Valeur I2t actuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Valeurs de force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Valeurs de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Valeurs de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Valeurs limites I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
314
U
Unité d'interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
User device name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Utilisateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
212
212
210
204
225
187
187
188
225
Valider les erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
Velocities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Velocity comparator maximum . . . . . . 202, 215
Velocity comparator minimum . . . . . . . 202, 215
Velocity comparator window time . . . . 202, 215
Velocity control deviation window . . . . . . . . . 213
Velocity fast – phase 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Velocity slow – phase 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Velocity target window . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Velocity threshold block detection . . . . . . . . 222
Velocity values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Vendor-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272, 278
Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Version de logiciel requise (FCT) . . . . . . . . . . 173
Version du logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
Version du matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
Version du matériel du constructeur . . . . . . . 172
Version du micrologiciel du constructeur . . . 172
Version FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Vitesse de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Vitesse finale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198, 211
– Mode direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Vitesse lente – Phase 1, 209
Vitesse max. admissible . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Vitesse rapide – Phase 2, 209
Vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Z
Zero angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
315
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