Fiche de proposition d`un projet industriel ENSI2
Transcription
Fiche de proposition d`un projet industriel ENSI2
Projets Industriels ENSI2 ISE Branche Ingénierie des Systèmes électroniques Fiche de proposition d’un projet industriel ENSI2 ISE Robot sous-marin autonome pour le concours SAUCE [Priorité I] Titre Thématique Robotique, informatique, simulation, automatique, électronique N° 1 2 3 Encadrant Fabrice LE BARS Jan SLIWKA Luc JAULIN Société ENSIETA ENSIETA ENSIETA Adresse mail [email protected] [email protected] [email protected] Sujet Le concours SAUC-E est un concours de sous-marins autonomes international où les robots doivent effectuer un certain nombre de missions dans une piscine (interaction avec les objets s’y trouvant, localisation, cartographie …). Le robot existant est fonctionnel et plutôt fiable, même si des bugs informatiques l’ont empêché d’effectuer correctement toutes les missions lors du concours 2008. Il y a donc plusieurs améliorations à faire tant au niveau de l’architecture informatique que dans les dispositifs de test (simulateur, communication acoustique) Plusieurs travaux sont donc possibles, classés suivant l’ordre de priorité: 1) Informatique (1 à 2 élèves) Le but est de développer du code en respectant une architecture informatique visant la modularité, la clarté ainsi que la réutilisabilité du code. Le travail inclura : • Réorganisation du code existant • Génération automatique de code C/C++ (par exemple à partir de machines d’état créées avec des outils graphiques tels que Topcased (plugin d’Eclipse) ou Rhapsody) 2) Simulateur (1 à 2 élèves) Le but est de développer un simulateur du robot pour pouvoir tester le code créé dans le projet 1. Le simulateur demandé devra donc être capable de se comporter comme si on avait un vrai robot dans la piscine. Il faudra donc que le simulateur : • S’interface avec le code gérant « l’intelligence » du robot (i.e. pouvoir utiliser les fonctions de détection d’objets, de calcul de position,…). • Dispose d’une interface graphique pour afficher le robot dans son environnement (qu’on voit à l’écran un robot se déplacer dans une piscine) • Simule le comportement physique du robot (équations d’état avec résolution par méthode d’Euler et éventuellement simulation précise des différents capteurs du sous-marin) Un simulateur avait déjà été réalisé avec Visual Studio 6 et la bibliothèque OpenGL en 2006-2007 par un élève de 3ème année mais n’avait pas été repris par la suite. Une première étape de travail pourrait être d’étudier ce simulateur et voir à quel point il peut être repris. PI2_0809_FLB.doc Page 1 sur 2 Projets Industriels ENSI2 ISE Branche Ingénierie des Systèmes électroniques Fiche de proposition d’un projet industriel ENSI2 ISE Simulateur existant Architecture informatique Les outils et librairies qui pourraient être utilisés (à décider avec les élèves) sont les suivants : Visual Studio, C++ Builder, l’API Win32, OpenGL, DirectX 9, la VCL de C++ Builder, MFC, Windows Forms,… 3) Electronique (1 élève) Après avoir testé le robot dans le virtuel, il faudra faire des tests réels dans une piscine (celle de l’IFREMER ou du GESMA). Le but est de développer des dispositifs permettant de faciliter ces tests. • Ajout de dispositifs acoustiques de communication et de détection d’objets • Ajout d’une liaison filaire (alimentation+données) et bouée WIFI • Mise en place d’un arrêt d’urgence magnétique • Ajout d’un capteur d’humidité Moyens disponibles 25000€, bungalow du club robotique (avec plein de matériel), logiciels de développement, sous-marin « saucisse rouge » Compétences des élèves Le projet devra être réalisé en C/C++. Les élèves pourront apprendre à utiliser les outils et bibliothèques nécessaires/choisis au cours du projet Elèves 3 à 5 élèves PI2_0809_FLB.doc Page 2 sur 2