Énergies potentielle et mécanique d`un système matériel
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Énergies potentielle et mécanique d`un système matériel
BULLETIN DE L'UNIONDES PHYSICIENS Énergies potentielle et mécanique d'un système matériel ; conservation de l'énergie mécanique. La fonction énergie potentielle d'un système ne peut s'introduire correctement qu'en faisant intervenir les forces intérieures au système. L'utilisation de cette notion, au niveau première, nécessite la connaissance du théorème de l'énergie cinétique pour un système matériel quelconque, à savoir : - la variation de l'énergie cinétique d'un système entre deux instants est égale au travail des forces intérieures et extérieures appliquées sur le système, entre ces deux instants ; Bien entendu, le théorème de l'énergie cinétique est applicable dans le cas où le référentiel de description du mouvement est galiléen ; les déplacements et le champ des vitesses du système sont évalués par rapport à ce référentiel ; de même pour les travaux des forces intérieures et extérieures. La notion d'énergie mécanique et son éventuelle conservation sont une conséquence de l'existence d'une fonction énergie potentielle et du théorème de l'énergie cinétique. A) CHANGEMENT DE REFERENTIEL POUR LE TRAVAIL REALISE PAR UN SYSTEME DE FORCES. Nous admettrons, sans démonstration, le résultat suivant : - le travail d'un système de forces dépend du référentiel par rapport auquel il est évalué sauf si le système de forces est équivalent à zéro (résultante générale nulle et moment résultant nul en tout point). Dans ce cas, le travail est invariant par changement de référentiel. 148 BULLETIN DE L'UNION DES PHYSICIENS Exemple 1. Un point matériel est soumis, de la part de la terre, à la résultante des forces gravitationnelles exercées par chaque point de la terre. En faisant abstraction de la présence des autres astres et de la rotation terrestre, elle représente le poids de M. 4 Soit W le travail du poids P quand M se déplace de A à B, dans le référentiel terrestre (fig. 1). En supposant le champ de pesanteur uniforme : Fig. 1 -+ -+ W = P . A B = - P ( z B - .TA) Réciproquement, le point M exerce sur la terre un système -b 4 de forces équivalent à un vecteur force unique P' = - P appliqué au centre de la terre (supposée à symétrie sphérique de + masses). Dans le référentiel terrestre, P' ne travaille pas et le système des forces intérieures h l'ensemble point - terre produit le travail W. -t 4 Evaluons maintenant le travail effectué par P ou par P par rapport au référentiel que constitue un ascenseur en mouvement vertical ascendant par exemple, de vitesse v. Le plancher de l'ascenseur a la cote zl quand le point part de A à l'instant tl et la cote z2 quand le point arrive en B à l'instant t2. Par rapport au plancher de l'ascenseur, les cotes de A et de B sont ZA -1 z1 et zg - z2 quand M y passe. Le déplacement vertical de M par rapport à l'ascenseur est : ZB - zz - (zA zI) avec zz - ZI = 17 (tZ- tl) soit ZB - ZA - u (t2- t,). - + Le travail de P par rapport à l'ascenseur est : BULLETIN W1 = W + + DE L'UNION DES PHYSICIENS Pu ( t 2- t l ) différent de W . Le travail de P' est W 2 = - P o ( t 2- t l ) non nul car le centre de la terre se déplace par rapport à l'ascenseur. Le travail des W2 = W . Ce forces intérieures au système point - terre est W1 résultat illustre la proposition initiale. + Exemple 2. Soit le système des forces intérieures à un système de points + matériels ; Mi exerce sur Mi la force F i j et Mi exerce sur Mi la -* -4 -+ force F,i = -- F,;, portées par M,Mj d'après le principe de l'action et de .la réaction. Soit R le référentiel de descripion des mouvements et O un point fixe de R. Dans une évolution élémentaire : aw = cc --+- i<i aw = cc - ( F ~d ~ o 4 F~~ ~ M +~+ F~~ ~d ~ M o ~ ~ ) ~ ici __f - Avec u, vecteur unitaire de MiMi : M;M; = on a : aw = c c ~ ~ ~ d ~ ~ ~ . . i<i -+ Y,;U 4 -+ et F,; = Fi;& Il est clair que ce travail n'est pas nul en général car les distances des points du système varient. D'autre part, la variation de rij ne dépend pas du référentiel de description du mouvement. 11 en résulte que le travail des forces intérieures, non nul, est invariant par changement de référentiel comme cela doit être le cas pour un système de forces équivalent à zéro. B) ENERGIE POTENTIELLE D'UN SYSTEME. Le travail des forces intérieures au système terre-point matériel ne dépend pas du chemin suivi par le point pour aller de A en B. Chaque fois que le système des forces intérieures à un système matériel jouit de cette propriété, on peut définir une fonction énergie potentielle. a) Définition. Le système des forces intérieures à un système matériel ou un sous-système des forces intérieures équivalent à zéro dérive d'une fonction énergie potentielle E,, fonction des paramètres de position permettant de décrire le système à chaque instant, si son travail peut se mettre sous la forme : Wint. = Ep(etat initial) - EP (etat final) D'une autre façon, on peut dire que le travail des forces intérieures ou d'une partie d'entre elles formant un système équivalent à zéro, est égal à la diminution de la fonction énergie potentielle entre états initial et final. En termes de puissance, on peut écrire : Pint, = - dEP . dt Remarquons que l'énergie potentielle n'est définie qu'à une constante additive près choisie arbitrairement. L'intérêt de la définition réside dans le fait que la fonction énergie potentielle, comme le travail des forces intérieures dont elle dérive, ne dépend pas du référentiel dans lequel on l'a évaluée. Elle est invariante par changement de référentiel. Si on réalise une partition en plusieurs sous-systèmes de forces, sans éléments communs et équivalents h zéro, du système des forces intérieures et que pour chacun d'eux on puisse définir une énergie potentielle, alors, l'énergie potentielle du système est la somme des énergies potentielles dont dérive chaque sous-système. Evidemment, il se peut que certaines forces intérieures ne soient pas associées à la fonction énergie potentielle. Ces forces sont dites non conservatives, contrairement aux autres dites conservatives. En général, on aura : Win,. = - AEp + W'int. WIint, représente le travail des forces intérieures non conservatives. Citons, pour exemple, les forces de frottement entre éléments constitutifs du système. Les forces conservatives sont les forces de type élastique, les forces gravitationnelles, les forces coulombiennes ; dans ces deux derniers cas, la valeur algébrique de la force d'interaction entre deux points Mi et Mi ne dépend que de la distance entre ces deux points : Fij = Fij( r i i ) . Le travail de ce type de forces d'interaction peut s'évaluer sans difficulté à partir de l'expression : BULLETIN DE L'UNION DES PHYSICIENS b) Energie potentielle des forces de pesanteur. POURLE SYSTÈME TERRE-POINT MATÉRIEL : - PZB Wint. = PSA Wint. = E p ( A ) - Ep (BI de la forme : On a donc : + E p = Pz cste. Avec P = mg, E p = mgz + cste (axe des z vertical ascendant). Si l'axe des z était vertical descendant, on aurait : Ep = - mgz + cste. On remarque que le système des forces de pesanteur appliquées sur le solide est équivalent à un vecteur force unique, le poids du solide appliqué en G, centre d'inertie du solide. Le résultat précédent reste valable à condition que z repère la cote du centre d'inertie du solide. C) Restitution de I'énergie potentielle d'un système. Nous étudions seulement le système point matériel - terre. Supposons qu'on fasse passer le point M de A en B plus élevé que A sous l'action d'une force exercée par un expérimentateur. Cette force est extérieure au système point- terre. Au départ comme à l'arrivée, supposons la vitesse du point M nulle. E , ( t l ) = E , ( t , ) = O. On a : D'après le théorème de l'énergie cinétique, dans le référentiel terrestre supposé galiléen : Or, W,,,, est positif car la force exercée par l'expérimentateur est dirigée vers le haut. En conséquence : E p ( z e ) > E p (SA). Ce résultat est évident à l'examen de l'expression de E p ( z ) , mais cette façon de faire montre que l'expérimentateur a fourni au système terre - point du travail qui a servi à augmenter l'énergie potentielle du système. L'accroissement de l'énergie potentielle est égal au travail de la force extérieure appliquée par l'expérimentateur. Si l'expérimentateur lâche le point M sans lui communiquer de vitesse, M tombe en chute libre et acquiert progressivement de la vitesse donc de l'énergie cinétique. Mais simultanément, l'énergie potentielle du système terre - point diminue car z diminue. Il y a transformation d'énergie potentielle en énergie cinétique. Si E, est l'énergie cinétique acquise au passage par le plan de cote ZA, pour le système point - terre, les seules forces étant intérieures, on a : Toute l'énergie cinétique acquise est due à la transformation de l'énergie potentielle. On a : Cette relation constitue l'équation de conservation de l'énergie mécanique que nous généraliserons par la suite. d) Energie potentielle d'un système dans un champ de forces extérieures. Cette notion a un sens si les sources créatrices des actions mécaniques extérieures sont immobiles les unes par rapport aux autres. II existe alors un référentiel qu'on appellera le réFérentiel des sources dans lequel elles sont immobiles. Elle présente un intérêt si le référentiel des sources est galiléen. Pour justifier ces affirmations, considérons les sources S , et le système S. Soit le système S' incluant les sources S, et le système initial S, (fig. 2). Dans le référentiel des sources : W,,,. (dû aux actions de S,, forces extérieures à S) = Win,. (dû aux forces d'interaction entre S, et S, forces intérieures à S'). S' incii s o u r c ~ Fig. 2 - Si Win,, = - AEp, alors W,,,, = AE,. Dans ce cas, le travail des forces extérieures exercées par les sources sur le système dérive de la même fonction énergie potentielle que le travail des forces intérieures au système S' incluant les sources. On appelle cette fonction, l'énergie potentielle du système dans le champ des forces extérieures créées par les sources. Cette fonction n'a un sens que dans le référentiel des sources. En effet, du fait que les forces extérieures exercées par les sources sur S ne forment pas un système équivalent à zéro, leur travail n'est pas invariant par changement de référentiel. Dans un référentiel différent de celui des sources, on a : et on ne peut plus dkfinir l'énergie potentielle du système dans le champ des forces extérieures. On introduit la fonction énergie potentielle pour aboutir à l'équation de conservation de l'énergie mécanique, à partir du théorème de l'énergie cinétique. Ce dernier devant être appliqué en référentiel galiléen, il faut que le référentiel des sources le soit pour que la notion d'énergie potentielle dans un champ de forces extérieures présente un intérêt. Remarquons que le mouvement de la terre, de masse considérablement plus élevée que celle d'un point matériel n'est pas perturbé par le mouvement du point. On peut donc considérer que le référentiel terrestre est approximativement galiléen (toujours en négligeant l'influence des autres astres et le mouvement de rotation propre de la terre). Comme les sources des actions mécaniques (c'est-à-dire les différents points de la terre) sont immobiles dans le référentiel terrestre, on peut introduire la notion d'énergie potentielle d'un point matériel ou d'un solide dans le champ de pesanteur terrestre. Son expression est E, = mgz + cste (axe des z vertical ascendant) dans l'hypothèse d'un champ de pesanteur uniforme. el Energie potentielle d'un ressort de masse négligeable linéaire ou d'un fil de torsion de masse négligeable. Un ressort est linéaire si la force nécessaire pour provoquer l'allongement algébrique x, une extrémité étant fixe, est proportionnelle à x. En valeur algébrique, on a : F = kx (fig. 3). Si les deux extrémités du ressort sont mobiles, il faut leur appliquer des forces égales et opposées de module k 1 x 1 pour produire l'allongement algébrique x. . Fig. 3 Les forces intérieures au ressort sont des forces élastiques de cohésion. Leur travail étant celui d'un système de forces intérieures, ne dépend pas du référentiel par rapport auquel on l'évalue. On peut toujours se placer dans un référentiel où une extrémité est fixe pour en effectuer le calcul. On se trouve reporté au cas de la figure. On ne peut calculer directement le travail des forces inlérieures car on ne connaît pas l'expression de ces forces. Pour y parvenir, appliquons le théorème de l'énergie cinétique dans le référentiel non galiléen indiqué précédemment. Les forces d'inertie sont négligeables car la masse du ressort l'est ; leur travail l'est aussi. L'énergie cinétique du ressort est également négligeable. On a donc : Wint. = - Wext Seule la force F = kx, appliquée h l'extrémité mobile, produit un travail. Dans un déplacement élémentaire Ax, le travail réalisé est k x * Ax. Dans un déplacement fini de l'extrémité M du ressort, on a : W,,,, = C k x Ax. On obtient son expression par une méthode graphique . Dans le plan ( x , F) la courbe représentative de F est une droite de pente k passant par l'origine (fig. 4). Le travail élémentaire kx Ax est mesuré par l'aire du trapèze MM'KK', en négligeant l'aire du petit rectangle KHK'. Le travail, dans le déplacement de A en B, est l'aire du trapèze ABQQ', soit la différence entre les aires des rectangIes OAQ et OBQ'. wext.= 112 kxB XB - 112 kxA*XA et donc : Win,. = 112 kxA2 - 112 kxB2, de la forme E, (A) - E, (B), 1 avec E, = - kx2 'l + cste. Fig. 4 E~ = Si on prend E , ( x = 0 ) = O 1 kxz. 2 Si les deux extrémités sont mobiles repérées par les abscisses X I et xz, en appelant 1 la longueur au repos : Ep = 1 k ( X Z- XI - E)2. 2 Pour un fil de torsion linéaire de masse négligeable, une 1 étude analogue conduit à l'expression E, = - CtV. On peut 2 faire ressortir l'analogie entre l'allongement du ressort et l'angle de torsion, la constante de raideur et la constante de torsion, l'énergie cinétique de translation et l'énergie cinétique de rotation, c'est-à-dire entre masse et moment d'inertie par rapport à un axe et entre vitesse linéaire et angulaire. C) ENERGIE MECANIQUE D'UN SYSTEME MATERIEL. a l Définition : variation de l'énergie mécanique. + On a vu que Wint. = - ( E . - E,I) Wint.où Win,. représente le travail des forces inténeures non conservatives. Si W,,. est le travail des forces extérieures, d'après le théorème de i'énergie cinétique : Ec(t2) - Ec (ti) = Wext. + Win,,- (Epz - E p i ) 156 BULLETIN DE L'UNION DES PHYSICIENS Ec ( t 2 ) + Ep2 - CEc (tl) + Epll = Wext. + W1int. On appelle énergie mécanique du système la quantité : E, = E, + E,. La variation d'énergie mécanique entre état initial et état final est : Eml- Em1 = Wext. + W'int. L'énergie mécanique du système varie du fait qu'il est soumis à des forces extérieures et que les forces intérieures non conservatives travaillent. b) Conservation de l'énergie mécanique d'un système matériel. Si le système n'est soumis à aucune force extérieure ou si les forces extérieures ne travaillent pas et si les forces intérieures sont toutes conservatives : Eml = E,d. Dans ces conditions, l'énergie mécanique du système reste constante. On a pour les systèmes : point matériel - terre : E, = 1 - mu2 + 2 mgz = cste ressort linéaire - masse (fig. 5 ) : ~ ~ s t è mressort-masse e Ft A Fig. 5 E, = 1 1 2 2 - mu2 + - kx2 = cste sant l'absence de frottements), (en suppo- BULLETIN DE L'UNION DES PHYSICIENS pendule de torsion : 1 E, = 10.12 2 - 1 + - Ce* = cste. 2 La valeur de la constante est déterminée par les conditions initiales, à savoir l'abscisse et la vitesse initiales. On peut obtenir l'équation différentielle du mouvement en dérivant l'équation de conservation de I'énergie mécanique par rapport au temps. Par exemple, pour le système masse - ressort linéaire, on est conduit à : dx2 rn-+ dt2 k x = 0. On cherche une solution de ,-- implique . :=f ,w Les constantes x,, et <p sont déterminées par les conditions initiales. On en déduit la vitesse : x,, sin ( w t + cp), ainsi que les énergies cinétique et potentielle en fonction du temps ; on peut ainsi montrer qu'il y a échange d'énergie entre ressort et masse. Quand l'amplitude est extrémale, la vitesse est nulle et réciproquement. Il en est de même pour les énergies cinétique et potentielle. En fait, au niveau de la classe de première, il est préférable d'utiliser une méthode graphique de discussion. L'obtention de l'équation du mouvement d'un système h un degré de liberté se fera en terminale, à partir du théorème du centre d'inertie et du théorème du moment cinétique par rapport à un axe fixe.. CI Méthode graphique d'exploitation de l'équation de conservation de I'énergie mécanique. On représente l'énergie potentielle E, en fonction du paramètre x associé au degré de liberté du système ; l'énergie cinétique est I'énergie à ajouter à I'énergie potentielle pour obtenir l'énergie mécanique, indépendante de x car constante (fig. 6 ) . Puits de potentiel quelconque et parabolique. Si la courbe représentative passe par un minimum et si l'énergie mécanique n'est pas trop élevée, la condition E, = E,-E, >O Fig. 6 implique que x doit appartenir au domaine [xi, xzl. En XI et x2, l'énergie cinétique s'annule ; idem pour la vitesse qui change de signe ; en conséquence, le sens de variation de x change en xl et x2 ; X I et xz sont solutions de l'équation : E , ( x ) = E,. En xi et x2, l'énergie potentielle égale à l'énergie mécanique ~ o s s è d esa valeur maximale déterminée par les conditions inihales imposées, quand l'énergie cinétique-est ndle. Réciproquement. l'énergie potentielle " cinétiaue est maximale quand l'énergie est minimale. On peut poser E, minimale = 0. On montre ainsi que le système oscille entre xl et x2 avec échange d'énergie entre les deux formes cinétique et potentielle. 1 Pour une énergie potentielle parabolique, E, = 1c.9 ; 2 on peut exploiter quantitativement les relations : avec x, et v, amplitude et vitesse initiales, x,,, et u , amplitude et vitesse maximales, ce qui conduit à : Remarquons que si E,, = E, minimale, il y a équilibre puisque la seule valeur possible de x est l'abscisse du minimum. On peut communiquer une faible énergie mécanique au système à partir de ce minimum ; le seul mouvement possible est alors une oscillation autour de la position d'équilibre, ce qui indique que l'équilibre est stable. Enfin, indiquons qu'on ne peut avoir E, minimale. inférieure à E, Barrière de potentiel (fig. 7 ) . BARR~EREde POTENTIEL x QxM Fig. 7 L'énergie potentielle passe de EP1 à Ep2 quand x varie de XI à xz, abscisses très voisines l'une de l'autre. Si E,, forcélment supérieure à EP1, est inférieure à EpZ,la condition E, > E, implique que x ne peut dépasser XM. Les seuls états à énergie cinétique positive sont accessibles. Les autres ià énergie cinétique négative sont interdits. Si E, > Epz,toutes les valeurs possibles de x sont accessibles, mais quand x passe de xl à x2, l'énergie cinétique et donc la vitesse diminuent (fig. 8). L'accroissement de E, avec x correspond à une diminution de la vitesse et réciproquement, la diminution de E, correspond à un accroissement de la vitesse. On peut schématiser la barrière de potentiel et le puits de potentiel (puits de potentiel carré) comme indiqué sur les BULLETIN DE L'UNION DES PHYSICIENS BARR'IÈRE EpC > E, Em de POTENTIEL Ep ==3 X quelconque 2 pc2 A E - - -- -- -- - - - - - - - P2 /\ E p2 EP1 X w > x2 x1 Fig. 8 figures 9 et 10. Sur ces graphes, apparaissent des discontinuités de la fonction énergie potentielle. La puissance ne pouvant être 7 Saut de potentiel * I x Fig. 9 I X, Fig. 10 dE P -, la fonction Ep doit dt être continue. Si on utilise ces représentations, il faut avoir présent à l'esprit que les discontinuités représentent en fait des variations brutales mais continues de E ,. infinie, d'après la relation Pin,. = Point matériel dans le champ de pesanteur terrestre. La courbe représentative de E,(z) est une droite, qui passe par l'origine si E, (O) = O (fig. 11). Fig. 11 La cote maximale qui peut être atteinte est : Z,,, = E* 1 u,* = Zo + 171g 2 s Pendule pesant (fig. 12). Fig. !2 162 BULLETIN DE L'UNION DES PHYSICIENS En appelant z la cote du centre d'inertie, avec i'axe des z descendant E, = - mgz + cste ; à condition qu'à l'équilibre on pose E, = O, on a : E, = mg ( a - 2 ) en appelant a la distance du centre d'inertie G à l'axe de rotation ; E, est une fonction 3 - 3 affine de z, mais en introduisant l'angle orienté 6 = (Oz, OG), on a E, = mga (1 -cos 6). On peut ainsi introduire la notion d'énergie potentielle sinusoïdale et décrire les mouvements possibles du pendule suivant la valeur de l'énergie mécanique initiale (fig. 13). Fig. 13 Si E, -,if Si E, + > 2 mga, il y a toujours < 2 mga, il y a oscillations entre les valeurs extrêmes : @me,. Dans ce cas, si 8, E, = rotation dans le même sens. .It2 est très petit : cos B = 1 -2 et 1 mga IV.On retrouve un potentiel parabolique. -, On peut déterminer amplitude maximale et vitesse angulaire maximale comme on a fait dans Ie paragraphe puits de potentiel. d) Transformation d'une forme d'énergie en une autre. Exemple. Soit une automobile roulant (sans glisser) sur une route horizontale à vitesse constante (fig. 14). L'énergie cinétique et l'énergie potentielle de pesanteur du système terre-automobile ne varient pas ; l'énergie mécanique reste constante. Entre tl et Q E m i = Ed. On a donc : W,,. + Win,. = O ; les réactions normales et tangentielles du sol ne travaillent pas (roulement sans glissement) ; seules, travailient, des forces extérieures de frottement fluides : W,,,. < O, ce qui implique Win,. > O. Les forces intérieures produisent un travail positif qui compense le travail des forces de frottement fluide. Ce travail positif est dû à la transformation d'énergie chimique (combustion du carburant) en énergie mécanique (mouvements des pistons qui, actionnant le villlebrequin, créent un couple moteur appliqué sur les roues). Fig. 14 Si la voiture est dans une phase d'accélération, l'énergie cinétique augmente ; de même, pour l'énergie mécanique ; on a : W,,. + Wint. > O. L'énergie chimique compense le travail des forces de frottement fluide et l'excédent sert à accroître l'énergie cinétique. Si la voiture est en montée et dans une phase d'accélération, l'énergie chimique compense le travail des forces de frottement fluide ; l'excédent sert à accroître l'énergie cinétique et l'énergie potentielle du système automobile-terre. Si la voiture freine, il peut y avoir glissement des roues sur le sol. Il y a dissipation d'énergie avec apparition de chaleur au niveau des plaquettes de frein et au niveau des roues. Il y a transformation d'énergie mécanique en chaleur. On peut donner une interprétation microscopique des forces de frottement entre deux solides ; ce sont les forces d'interaction entre atomes au niveau du contact qui engendrent une force macroscopique de résistance au glissement. Lors du glissement, les atomes mis en contact entrent en vibration ; il y a accroissement de l'énergie cinétique désordonnée des atomes des solides, ce qui représente un apport d'énergie calorifique. Ce qui se traduit par une élévation de température des solides en contact qu'on peut, par exemple, mettre en évidence à l'aide d'un thermocouple. L'élévation de température peut être importante et entraîner la fusion de l'un des deux solides. C'est ce qui se produit si on tire une balle de plomb à l'aide d'un fusil sur une plaque d'acier, par suite de la transformation d'énergie cinétique en énergie calorifique. Les exemples sont nombreux. Chacun trouvera les siens. En conclusion, retenons qu'il est important d'introduire l'énergie potentielle d'un système à partir des forces intérieures qui y sont exercées ; éventuellement, il y aura intérêt à introduire les sources créatrices des actions mécaniques dans le système pour définir une fonction énergie potentielle. Le champ d'application de la notion d'énergie potentielle se réduit, au niveau de la classe de première, à l'introduction de l'énergie mécanique, mais on peut souligner l'importance de cette notion : - dans l'étude de l'équilibre d'un système ; - dans l'étude du mouvement d'un système à partir du Lagrangien et des équations de Lagrange ; - dans l'élaboration de la théorie du viriel permettant d'expliquer par exemple, l'évolution des étoiles ; - en mécanique quantique où la notion de force disparaît au profit de la notion d'énergie. MAURAS, (Lycée Saint-Louis - Paris).