Didel - 1092 Belmont Suisse
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Didel - 1092 Belmont Suisse www.didel.com -- [email protected] www.didel.com/starlet/StarletRome.pdf Le câblage des moteurs RomEnco sur Starlet est donné ci-dessous. Sur PicStar, le câblage est différent et les routines en C sont documentées ailleurs. Fonctionellement, le comportement est le suivant : Si P1 est actif, le moteur tourne dans le sens des aiguilles d’une montre, et le compteur de pas de la routine RomEnco compte. Si Pfm1 est pair, le moteur tourne dans le même sens. Pour le moteur droite, placé symétriquement sur un robot à 2 roues, on veut l’inverse : P2 et N2 sont permutés de même que E2a et E2b. Donc si on impose la même vitesse positive aux deux roues du robot, les compteurs d’impulsion augmentent. Le moteur et encodeur RomEnco est documenté sous www.didel.com/mot/RomEnco.pdf Le montage de l’encodeur et la substitution d’engrenages sous www.didel.com/mot/Rome.pdf En anglais, la doc mélange des principes et des détails www.didel.com/mot/RomEnco.pdf Le principe du logiciel de décodage, sa transposition en programme dans différent langages (avec des exemples en CALM), et son utilisation en robotique est documenté sous www.didel.com/pic/Encodeurs.pdf Pour le PFM, la documentation générale se trouve sous http://www.didel.com/picg/doc/PicSoft.pdf section 10 page 14. Les programmes de test suivants existent sous www.didel.com/starlet/StarletSoft.zip Codage des Pfm1/2 : signé 8 bits -127 - 0 - +127 Codage des encodeurs Cnt1/2 High/Low : signé 16 bits BsSimplePfm.asm Accélère ralentit recule les 2 moteurs BsTestInterPfm.asm Accélère ralentit les 2 moteurs BsSimpleEnco.asm BsSimpleEnco1.asm Tourner le moteur à la main. Les LEDs montrent un peu Les 2 moteurs démarrent et stoppent quand le premier a fait la distance programmée BsTestInterEnco.asm Tourner le moteur à la main. Les LEDs montrent un peu BsTestInterEnco2.asm Le robot oscille à dte puis à gauche Rome -- Relation between encoder, wheel diameter and distance The encoder software gives 12 pulses per turn The geartrain has 3 possible factors : Original Option 1 Option 2 8 – 36 / 9 – 37 / 9 – 37 / 8 – 24 factor 1 : 228 8 – 36 / 16 – 30 / 9 – 37 / 8 – 24 factor 1 :104 8 – 36 / 24 – 22 / 9 – 37 / 8 – 24 factor 1 :51 1:228 means 12 x 228 = 2736 pulses per shaft turn If the wheel is 50mm dia, 157mm circumference, this means 0.0578 mm per pulse If you want 0.05 mm per pulse (20 pulses per mm) use a wheel dia of 43.5mm If you want 0.0625 mm per pulse (16 pulses per mm) use a wheel dia of 54.46mm 1:104 means 12 x 104 = 1248 pulses per shaft turn If the wheel is 50mm dia, 157mm circumference, this means 0.126 mm per pulse If you want 0.125 mm per pulse (8 pulses per mm) use a wheel dia of 49.6mm note : for a processor, the best is to divide by 2, 4, 8, 16.. 1:51 means 12 x 51 = 612 pulses per shaft turn If the wheel is 50mm dia, 157mm circumference, this means 0.256 mm per pulse If you want 0.25 mm per pulse (4 pulses per mm) use a wheel dia of 48.70mm