Miniaturisierter Laserscanner zur Umfelderfassung im

Miniaturisierter Laserscanner zur Umfelderfassung im
Fahrzeugbereich
Miniaturized Laserscanner for Vehicles
MSc Andreas Kapp, Karlsruhe
Dipl.-Ing. Daniel Brugger, Karlsruhe
Kurzfassung
Dieser Beitrag befasst sich mit dem Aufbau und der Spezifikation eines Laserscanners,
dessen Ablenkeinheit eine mikrosystemtechnische Komponente enthält. Nach einer
Beschreibung der wichtigsten Systemkomponenten wird auf die Signalverarbeitung
eingegangen, die eine für Fahrerassistenzsysteme erforderliche Repräsentation der
Umgebung liefert.
1.
Einleitung
Während Radarmodule und Videokameras zur Umfelderfassung im Automobilbereich
etabliert sind und in Wagen der Oberklasse, etwa bei ACC-Systemen, zum Einsatz kommen,
sind Laserscanner im Gegensatz zu Japan in Europa noch kaum verbreitet. In Bild 1 ist links
das Bild einer Videokamera und rechts das zugehörige Tiefenbild eines Laserscanners (auch
Lidar genannt) zu sehen.
Das Videobild hat eine
hohe laterale Auflösung,
was zugleich eine große
Datenmenge
bedeutet,
das Tiefenbild dagegen
enthält nur wenige Messpunkte. Diese enthalten
jedoch
Bild 1: Videobild und Tiefendaten (in m) eines Laserscanners
(Quelle: Denso).
explizit
Tiefen-
information, die bei Videokamerabildern
erst
aus
Stereobildern bzw. aus der Bewegung geschätzt werden muss.
Dieser erste Vergleich zeigt bereits Eigenheiten des Tiefenbildes eines Laserscanners auf,
die diesen Sensortyp als interessante Alternative (bzw. geeignete Ergänzung) zu Radar
erscheinen lassen.
Der Artikel ist wie folgt aufgebaut: Kapitel 2 stellt Verfahren zur Aufnahme eines Tiefenbildes
vor. Kapitel 3 befasst sich mit wichtigen Hardwarekomponenten. Kapitel 4 stellt das
Gesamtsystem vor. Kapitel 5 umreißt die zur Auswertung der Laserdaten erforderlichen
Verarbeitungsschritte.
2.
Aufnahme eines Tiefenbildes
Ein Tiefenbild enthält im Gegensatz zum Intensitätsbild einer Monokamera explizit
Tiefeninformation. Im Gegensatz zu Stereokameraanordnungen bieten Radar und Laserscanner eine hohe Entfernungsauflösung, die unabhängig von der Entfernung ist.
Während Intensitätsbilder geeignet sind, um Muster, Formen und Strukturen zu erkennen,
etwa Fahrzeugkonturen und Fahrbahnmarkierungen, bieten Tiefenbilder eine direkte
Information über den Abstand zu anderen Objekten, etwa einem vorausfahrenden Fahrzeug.
Zur Aufnahme von Tiefenbildern dienen Radar und Laserscanner.
2.1. Laufzeitverfahren
Bei der optischen Entfernungsmessung kommen Laufzeitverfahren zum Einsatz: Licht wird
abgestrahlt, an einem Objekt reflektiert und von einem Empfänger wieder aufgenommen.
Sind Sender und Empfänger räumlich nahe, ist die Laufzeit des Lichts der Entfernung des
Objekts direkt proportional.
Es gibt drei verbreitete Verfahren, um diese Laufzeit zu messen. Beim Phasenmessverfahren wird die Amplitude der abgestrahlten Leistung sinusförmig moduliert (AM).
Aufgrund der Periodizität ergibt sich ein Eindeutigkeitsbereich, in dem die Entfernung anhand
der Phasendifferenz von abgestrahltem und empfangenem Licht bestimmt werden kann. Bei
der Frequenzmodulation (FM), die auch in Radarmodulen verwendet wird, wird die Frequenz
der Strahlung periodisch variiert, etwa in Form eines Sägezahns. Mit diesem Verfahren kann
über den Doppler-Effekt zusätzlich zur Entfernung auch eine Relativgeschwindigkeit
gemessen werden. Beim Pulslaufzeitverfahren wird direkt die Laufzeit eines sehr kurzen
(wenige ns langen) Laserpulses gemessen.
Bei AM und FM liegen zu allen Zeiten Tiefeninformation vor, während Pulsverfahren über
diese nur nach Eintreffen eines Pulses verfügen, was eine geringere maximale Messrate
bzw. eine schlechtere Auflösung (mangels Mittelung) bedeutet. Pulsverfahren haben
dagegen höhere Reichweiten, da der einzelne Puls kurzzeitig eine sehr hohe Leistung haben
darf, ohne dass Laserschutzauflagen verletzt werden oder der Laser zerstört wird. Zusätzlich
sind sie robuster gegenüber Umwelteinflüssen wie Partikeln in der Luft.
Für unsere Anwendung genügt eine moderate Messrate von 10 bis 20kHz. Eine möglichst
große Reichweite auch bei nichtkooperativen (schlecht reflektierenden) Zielen ist
erforderlich. Deshalb wurde hier das Pulsverfahren gewählt.
2.2. Vergleich von scannenden und nichtscannenden Verfahren
Zur Erfassung eines ausgedehnten Tiefen- bzw. Entfernungsbildes muss der eindimensionale Laserstrahl bei scannenden Verfahren geeignet abgelenkt werden. Bei
nichtscannenden Verfahren kommen dagegen mehrere Laserstrahlen zum Einsatz, die
zueinander fest orientiert sind.
Scannende Verfahren, bei denen rotierende Polygonspiegel zum Einsatz kommen, sind etwa
von Scankassen aus dem Supermarkt bekannt. Der Laserstrahl ist dabei auf einen Spiegel
gerichtet, der von einem Elektromotor angetrieben wird und um 360° rotiert. Für andere
Anforderungen genügt es einen Spiegel in einem geringeren Winkelbereich zu verkippen,
was durch Servomotoren erfolgen kann. In manchen 3D-Systemen kommen auch beide
Prinzipien zum Einsatz. Einer schnellen Rotation um die Hochachse ist eine langsame
Nickbewegung überlagert. Aus der Mikrosystemtechnik sind weitere Verfahren bekannt, die
etwa in Beamern zum Einsatz kommen: Spiegel werden über Torsionsdrähte verdreht oder
elektrostatisch ausgerichtet.
Nichtscannende Verfahren nehmen zumeist zu einem Zeitpunkt ein Entfernungsbild ihres
gesamten Sichtbereichs auf. Sie unterliegen einem geringeren Verschleiß, da sie keine
bewegten Komponenten haben. Es sind bei ihnen auch prinzipiell höhere Messraten bzw.
Frameraten vorstellbar. Außerdem sind die Abstrahlwinkel bekannt und müssen nicht
gemessen werden. Die Gesamtleistung ist jedoch durch Laserschutzauflagen stark begrenzt.
Somit kann ein scannendes Verfahren, dessen gesamte Energie in einem Puls liegt, eine
höhere Entfernung erzielen.
Unser System ist scannend, da darin eine neuartige Aktoreinheit in Mikrotechnik zum Einsatz
kommt (vgl. Abschnitt 3.3).
2.3. Physikalische Grundlagen
Die Energiebilanz des Lasers wird mit der Radar- bzw. Lidargleichung beschrieben. Die vom
Detektor empfangene Energie ist der abgestrahlten Laserenergie und der Reflektivität der
Objektoberfläche direkt proportional. Sie fällt stark mit der vierten Potenz der reziproken
Entfernung ab. Ist der emittierte Laserstrahl stark fokussiert bzw. kollimiert, entfällt der
Verlust auf dem Hinweg, und die Lidargleichung vereinfacht sich zu: PRx = PTx ⋅ ρ ⋅
ARx
.
2πR 2
Diese starke Entfernungsabhängigkeit muss bei der Wahl des Empfängers berücksichtigt
werden (vgl. 3.2).
3.
Aufbau des Laserscanners
Die
Spezifikation
der
Hardwarekomponenten ergibt sich
zum einen aus der geplanten
Anwendung, der Umfelderfassung
im
Fahrzeugbereich,
die
Anforderungen an Winkel- und
Entfernungsauflösung,
Messrate
und Laserschutzklasse stellt, und
zum
anderen
aus
den
physikalischen Gegebenheiten, in
erster Linie der mit steigender
Entfernung
des
Objekts
Bild 2: Empfänger- über Senderleistung (r: Empfängerapertur, R: Objektdistanz).
stark
abfallenden empfangenen Leistung, die u.a. einen gut kollimierten Sendestrahl und einen
empfindlichen Empfänger erforderlich machen.
3.1. IR-Pulslaserdiode
Zum Einsatz kommt unsichtbare Laserstrahlung im nahen Infrarot, da diese nicht störend
wahrgenommen wird.
Eine grobe Abschätzung der benötigten Pulsspitzenleistung bzw. der gesamten Pulsenergie
ergibt bei einer Entfernung von R=50m, einer Empfängerfläche ARx = πd 2 / 4 ≈ 0,196cm 2
(Apertur: d=0,5cm) und einer Reflektivität ρ = 0,7 (mattweißes Papier) eine empfangene
Spitzenleistung von PRx ≈ 8,75 E − 10 ⋅ PTx . Um damit bei einer Verstärkung von 1V/µW des
Fotoempfängers eine Spitzenspannung von 50mV am Ausgang zu erzielen, wird eine
Sendeleistung von 57,1W benötigt.
Die betrachtete Konstellation ist dabei noch recht günstig, da die meisten Oberflächen eine
geringere Reflektivität haben und die Empfängerfläche ohne zusätzliche Optik um den Faktor
100 kleiner ist. Eine Pulsspitzenleistung von knapp 100W ist deshalb realistisch.
Die Pulswiederholfrequenz ergibt sich aus der Winkelauflösung und der Framerate. Bei
einem 2D-Laserscanner mit 100 Punkten je Scan (entspricht einer Auflösung von 0,5° bei
einem Gesamtwinkel von 50°) und einer Framerate von 10Hz ergibt sich eine
Pulswiederholfrequenz von 1kHz. Um eine Erweiterung auf 3D bzw. eine größere
Winkelauflösung realisieren zu können, ist eine Pulswiederholfrequenz von einigen kHz zu
wählen. Um bei möglichst großer Pulsspitzenleistung und konstanter Pulswiederholfrequenz
eine relativ geringe Belastung durch Laserstrahlung zu haben, müssen die einzelnen Pulse
sehr kurz sein. Eine Pulslänge von wenigen Nanosekunden (FWHM) ist dabei geeignet.
(Zur Bestimmung der Laserschutzklasse nach der Norm DIN/EN 60825-1 muss festgestellt
werden, wie hoch die kurzzeitige Spitzenleistung, wie hoch die über mehrere Pulse
gemittelte Leistung und wie hoch die Energie ist, die in einem definierten Zeitraum ins Auge
eines Betrachters trifft.)
3.2. Fotodiode mit Signalaufbereitung
Da die Leistung am Empfänger im Bereich weniger Nanowatt liegen kann und selbst dann
noch ein Puls detektiert werden soll, muss auf eine möglichst große Verstärkung des
Empfängers geachtet werden. APDs weisen gegenüber PIN-Fotodioden eine um etwa zwei
Zehnerpotenzen höhere Verstärkung auf. Diese wird allerdings durch stärkeres Rauschen
erkauft.
Bei der Wahl des Empfängers muss auch die nötige
Empfängerbandbreite (BW) berücksichtigt werden. Um
eine steile Flanke zeitlich auflösen zu können, muss
näherungsweise folgender Zusammenhang erfüllt sein:
BW ≈ 0,35 / t r . ( tr : Anstiegszeit (10%-90%) des Pulses;
beträgt bei einem Puls von 5ns Länge etwa 1,5ns,
woraus sich eine Mindestbandbreite von 230MHz ergibt.)
Da die Leistung am Empfänger mit
R − 2 abfällt,
unterliegt das Signal einer hohen Dynamik. Bei einem
Entfernungsbereich von 1m bis 60m ergibt sich ein
Bild 3: Schwellwertdetektor
Dynamikbereich von 3600:1. Da die Pulsflanke mit
mit fester Schwelle bei a)
zunehmender
großem, b) kleinem Puls; c)
Entfernung
flacher
wird,
wird
ein
Schwellwertdetektor den Puls eines nahen Objekts
CFD bei kleinem Puls.
früher feststellen als den eines weiter entfernten Objekts: die Entfernung ferner und schlechtreflektierender Objekte wird systematisch zu groß gemessen. Eine spezielle Constant
Fraction Discriminator (CFD) genannte Schaltung kompensiert diesen Effekt. Sie
berücksichtigt die bekannte konstante Länge des Pulses und bringt den empfangenen Puls
zum Schnitt mit einer zeitverschobenen Kopie desselben. Sie ist unempfindlicher gegenüber
Skalierung der Amplitude des Pulses als ein Schwellwertdetektor. In Bild 3 a) ist ein Puls zu
sehen, der von links kommend nach ∆t1 vom Schwellwertdetektor mit fester Schwelle th.
detektiert wird. In Bild 3 b) ist die gleiche Pulsform zu sehen, deren Amplitude jedoch
geschwächt ist. Dieser Puls wird gegenüber dem ersten um ∆ später gesehen, obwohl das
schlechter reflektierende Objekt gleich weit entfernt ist. In Bild 3 c) wird dieser Effekt durch
die CFD-Schaltung abgemildert: da Dispersion vernachlässigt wird, ändert sich die Pulsform
bis auf Amplitudenskalierung nicht, und die Messung ist amplitudenunabhängig.
3.3. Mikrosystemtechnische Aktoreinheit
Die Aktoreinheit besteht aus einem Mikroaktor, einem Positionsdetektor (Position Sensing
Detector, PSD) sowie optischen Komponenten. Eine Funktionsskizze des Systems ist in
Bild 4 gegeben. Ein Laserstrahl mit einem Durchmesser von 1,0mm gelangt über einen
Ablenkspiegel auf den periodisch schwingenden Mikroaktor und wird abgelenkt. In der
Skizze sind die Strahlengänge für minimale bzw. maximale Auslenkung eingezeichnet
(durchgezogene bzw. gestrichelte Linie). Über einen Strahlteiler wird ein Bruchteil des
abgelenkten Lichts zurück auf den Positionsdetektor reflektiert, was die Bestimmung des
aktuellen Ablenkwinkels erlaubt.
Bei
dem
verwendeten
Mikroaktor
handelt es sich um einen Dünnfilmaktor,
der
aus
einer
ferromagnetischen
Formgedächtnislegierung
besteht.
(FGL)
Untersuchungen
an
Dünnschichten der ferromagnetischen
Formgedächtnislegierung
NiMnGa
führten in jüngster Vergangenheit zur
Entwicklung
Bild 4: Funktionsskizze
der
mikrosystemtech-
nischen Aktoreinheit.
Aktormechanismus
dieses
[2],
neuen
[3].
Durch
gleichzeitige Nutzung entgegengesetzt
gerichteter ferromagnetischer und vom
Formgedächtniseffekt hervorgerufener Kräfte lassen sich Aktoren herstellen, die aus nur
einem Mikrobauteil bestehen und zwei aktive Bewegungsrichtungen besitzen. Bei der
Bearbeitung
der
wenige
Mikrometer
dünnen
NiMnGa-Filme
werden
die
mikrosystemtechnischen Prozesse Fotolithografie und nasschemisches Ätzen eingesetzt.
Die hergestellten Aktoren zeigen maximale optische Scanwinkel von über 50° bei
Scanfrequenzen von 120Hz und erfüllen damit die für die vorliegende Anwendung
geforderten Spezifikation von 50° bei 15Hz. Die Reserve von etwa Faktor 10 wird benötigt,
wenn der Aktor um einen weiteren Biegebalken für die horizontale Ablenkung erweitert bzw.
die Auflösung verbessert wird.
Die elektrische Ansteuerung des Aktors erfolgt mit einem periodischen Rechtecksignal,
dessen Puls-zu-Pausen-Verhältnis in Abhängigkeit von der gewählten Scanfrequenz kleiner
1:6 eingestellt wird. Dieses Verhältnis wird durch die Wärmeübergangszeiten für Heizen und
Kühlen des Aktors bestimmt.
Der maximale optische Scanwinkel ist aufgrund des Reflexionsgesetzes doppelt so groß wie
der mechanische Scanwinkel des Aktors. Er lässt sich über einen recht breiten
Frequenzbereich nutzen und ist im Vergleich zu elektrostatischen Siliziumaktoren nicht auf
einige
wenige
Resonanzfrequenzen
beschränkt. Wird die Pulsleistung, die zur
Erzielung des maximalen Scanwinkels bei
einer bestimmten Frequenz erforderlich ist,
über der Frequenz aufgetragen, zeigt sich,
dass die Kennlinie eine Hysterese durchläuft:
Die Leistung muss knapp über den Punkt
maximalen Winkels erhöht und anschließend
wieder erniedrigt werden, um einen noch
größerer Winkel zu erzielen.
4.
Bild 5: Foto des schwingenden Aktors.
Gesamtsystem
Das Zusammenspiel der Einzelkomponenten wird von einem Mikrocontroller gesteuert.
Dieser wird mit Hilfe einer grafische Benutzeroberfläche vom PC aus angesprochen und
triggert das Senden der Pulse, das Starten bzw. Stoppen eines Zeitmesschips, wenn die
Empfangsschaltung den reflektierten Puls detektiert. Der Chip muss eine Auflösung von
weniger als 1ns haben, da 1ns Laufzeit
eine
Wegdifferenz
von
etwa
15cm
entspricht (Hin- und Rückweg). Neben
Zeit bzw. Entfernung muss möglichst
zeitgleich der Abstrahlwinkel gemessen
werden. Die Messdaten werden an den
PC übermittelt. Dort stehen sie der
weiteren
Bild 6: Schema des Gesamtsystems.
Signalverarbeitung
Kapitel 5) zur Verfügung.
(vgl.
Bei diesem System ist die optische Schnittstelle zwischen Laserdiode und Aktoreinheit am
kritischsten, da der abgestrahlte Laserpuls zunächst auf einen sehr kleinen Spiegel
fokussiert werden muss (ca. 1x1mm2), danach jedoch als paralleles bzw. leicht divergentes
(kleiner 10mrad≈0,3°) Strahlbündel austreten soll.
Da Halbleiterlaserdioden bei kleiner Baugröße große Pulsleistungen liefern können, wurde
für diese Anwendung eine HL-Pulslaserdiode gewählt. Um eine große Leistung zu erzielen,
sind diese Dioden zumeist gestackt, strahlen flächig und haben Divergenzen von größer 10°.
Während die Kollimation einer Punktlichtquelle verhältnismäßig einfach ist, gelingt dies bei
flächig ausgedehnten Lichtquellen nur sehr schlecht. Um auch für diese Lichtquellen eine
gute Kollimation erzielen zu können, muss jeder Emitter einzeln kollimiert bzw. eine
Spezialoptik entworfen werden.
5.
Zur
Signalverarbeitung
Signalverarbeitung
von
Tiefendaten
können
Hilfsmittel
der
Bildverarbeitung
herangezogen werden. Deutlich getrennte Objekte können in Tiefenbildern mit Hilfe eines
Kantenoperators bestimmt werden, der auf Tiefen- statt auf Intensitätswerte angewendet
wird. Nach dieser Vorsegmentierung wird eine möglichst einfache Parametrisierung der
einzelnen
Objekte
gesucht.
Für
die
vorliegende
Anwendung
ist
es
sinnvoll,
Geradenabschnitte, „L“-Formen (zwei Geraden unter einem Winkel von 90°) und Kreise bzw.
Ellipsen zu betrachten. Geradenabschnitt bzw. „L“-Form beschreiben die Heck-, Front- oder
Seitenpartie eines reflektierenden quaderförmigen Objekts, z.B. eines Fahrzeugs. Kreise
bzw. Ellipsen stellen kleine, nicht-quaderförmige Objekte wie Straßenbegrenzungspfosten
dar. Nach der groben Voreinteilung in diese zwei Gruppen können die Parameter des
gewählten Modells mit Hilfe eines robusten Schätzers bestimmt werden ([4]).Unter
sicherheitsrelevantem Aspekt ist es von besonderem Interesse, wie nahe man einem Objekt
kommen kann, ohne dieses zu berühren. Dazu kann jedem Objekt eine rechteckförmige
Bounding Box bzw. ein kreisförmiger Bounding Circle umschrieben werden.
Vorsegmentierung und Parametrisierung sind mit Unsicherheiten behaftet. Diese resultieren
zum einen aus der Messung der Daten. Während die Winkelmessung oft sehr genau
bekannt ist, ist die Entfernungsmessung mit einer vergleichsweise großen Unsicherheit
behaftet. Ein guter Schätzer berücksichtigt diese Konstellation, wobei beachtet werden
muss, dass das Messrauschen nach der Transformation in kartesische Koordinaten korreliert
ist. Zum anderen resultieren die Unsicherheiten aus der eigentlichen Signalverarbeitung. So
kann nicht mit letzter Sicherheit geschlossen werden, ob es sich um eine Gerade, ein „L“
oder einen Kreis bzw. eine Ellipse handelt. Manche Objekte werden vom Laserscanner auch
einfach „übersehen“, da ihre Reflektivität und somit die Energie des reflektierten Pulses zu
klein ist.
Zur Gesamtbeschreibung der Szene gehören somit zum einen die einzelnen Objekte mit
ihrer Parametrisierung und gegebenenfalls auch Klassifikation (etwa PKW, LKW, Motorrad,
Begrenzungspfosten), zum anderen aber auch eine Unsicherheit für jedes einzelne Objekt
und eine Gesamtunsicherheit für die Szenenbeschreibung.
Die bisher beschriebenen Schritte können prinzipiell für jedes Tiefenbild unabhängig von
allen anderen durchgeführt werden. Werden aufeinander folgende Bilder verglichen, lassen
sich einzelne Objekte mit großer Sicherheit einander zuordnen. Bei einer Framerate von
15Hz (16,67ms) verschiebt sich ein mit 50km/h fahrendes Fahrzeug bzw. die um das
Fahrzeuge ruhende Umgebung um einen knappen Meter. Trackingalgorithmen können –
nach erfolgreicher Zuordnung der Objekte zueinander (sog. Data Association) – die
Relativgeschwindigkeiten und Drehraten einzelner Objekte zum eigenen Fahrzeug ermitteln.
Lassen sich zusätzlich noch (bezüglich der Umgebung ruhende) Objekte wie Straßenpfosten
identifizieren, kann auch die Eigenbewegung, d.h. die Geschwindigkeit und Drehrate des
eigenen Fahrzeugs, berechnet werden.
In Bild 7 ist ein Beispiel für Tracking gegeben. Unschwer lässt sich in beiden Bildern das
vorausfahrende Fahrzeug (Fz.) erkennen. Darüber hinaus kann man auch durch die
Änderung der relativen Position der Begrenzungspfosten den Übergang von einer Rechts- in
Bild 7: Zwei Tiefenbilder einer Autofahrt (im Abstand von 0,4s aufgenommen).
eine Linkskurve (siehe insbesondere Pfosten 1 und 2) erkennen. Mit Hilfe des in [6]
angegebenen Schätzalgorithmus’ lassen sich aus der Zuordnung der Straßenpfosten aus
den einzelnen Bildern bzw. deren Verschiebung Translation und Rotation des eigenen
Fahrzeugs bestimmen. Die Eigenbewegung, d.h. die absolute Geschwindigkeit und Drehrate
des Eigenfahrzeugs, sind somit berechenbar.
Da eine ausführliche Darstellung der Signalverarbeitung in diesem Rahmen nicht möglich ist,
muss auf die Literatur verwiesen werden ([5], [7]).
6.
Zusammenfassung
In diesem Beitrag wurde die Konzeption eines Laserscanners zur Umfelderfassung im
Fahrzeugbereich
beschrieben.
Nach
einer
vergleichenden
Betrachtung
mehrerer
Möglichkeiten in Kapitel 2, ein Tiefenbild der Umgebung aufzunehmen, wurden die einzelnen
Komponenten des gewählten Aufbaus sowie deren Spezifikation in Kapitel 3 beschrieben.
Besonderes Augenmerk galt dabei der Aktoreinheit in Mikrotechnik. Einer knappen
Darstellung des Gesamtsystems in Kapitel 4 folgte in Kapitel 5 die Skizzierung der
Signalverarbeitung, die für einen Laserscanner erforderlich ist.
Summary
This article describes the design of a laserscanner for vehicles. In chapter 2 various
possibilities to take a depth image are compared. Chapter 3 describes components of the
selected design with an emphasis on the miniaturized actuator. Chapter 4 gives a short
description of the overall system and chapter 5 introduces the signal processing required for
laserscanners.
Danksagung
Der Hauptautor möchte sich bei der Firma Denso bedanken, die ihm Laserscannerdaten zur
Verfügung gestellt hat.
7.
[1]
Literaturangaben
Fürstenberg, K., Dietmayer, K.: Fahrzeugumfelderfassung mit mehrzeiligen
Laserscannern. tm 71 (2004) 3, S. 164ff.
[2]
K. Hara, K. Hane, M. Sasaki and M. Kohl, “Si micromechanical fiber-optic switch with
shape memory alloy microactuator”, Proc. Transducers 99, Sendai, USA, (1999), pp.
790-793.
[3]
M. Kohl, D. Brugger, M. Ohtsuka and T. Takagi, “A novel actuation mechanism based
on ferromagnetic SMA thin films”, Proc. Transducers 03, Boston, USA, (2003), pp.
1011-1014.
[4]
Meer, P.; Mintz, D.; Rosenfeld, A.: Robust Regression Methods for Computer Vision: A
Review. Int. Journal of Computer Vision 6 (1991) 1, S. 59-70.
[5]
Blackman, S.; Popoli, R.: Design and Analysis of Modern Tracking Systems, Artech
House, 1999.
[6]
Gröll, L.; Janda, O.: Analytische Zugänge für die bakengestützte Positionsbestimung
automatisch geführter Fahrzeuge. Proc. GMA-Kongress, 10.-11.9.1996 Baden-Baden,
VDI-Berichte Nr. 1282, S. 377-386, 1996.
[7]
Bar-Shalom, Y.; Li, X.R.; Kirubarajan, T.: Estimations with Applications to Tracking and
Navigation, John Wiles & Sons Inc., 2001.